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2014年9月21日 (日)

3軸ジャイロ 墜落

3軸ジャイロ

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フランケン零は、3軸ジャイロを付けたら、びっくりするくらい翼端失速が起こらなくなった。
失速寸前まで持っていっても素直に失速するだけで、必死でコントロールする必要がまったくなくなった。
ただし、エレベーターの制御が素直で無くなった。自然に頭を上げて着陸に持っていくのに今までの操作では着陸後前転する。
飛んでいるときも風に乗っているという感じではなく、ただ飛んでいるだけである。
ただし、一度楽なのに慣れるともう、あの、いつ斜めに落ちるかという緊張感に戻るのは大変である。

墜落

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風の強いときには、強いはずのフリトン君を飛ばしてちょっと雑な旋回をしたら落ちた。
風下への向きから右旋回で風上にターンしたら、急に揚力を失って真っ逆さま機種を真下に落ちた。
呆然とするほどの見事な墜落である。
右側の風下からのローパスに入るところだったので、高度はそれほど高くは無いが、まさか真っ逆さまに機首を下げるとは思っていなかったので、慌ててスロットルを上げてエレベーターを引いたが間に合わなかった。エレベーターはフルアップで、モーターカウリングの前の下に激突の跡があるので(機体自体は、一見何事もなく畝の上に鎮座していた)、最後の機首上げの操作がようやく効き始めたというところで地面に激突したのだろう。
普通は風上に転進すると大気速度が上がるので揚力はあまり落ちないのだが、急な右反転(左旋回より右旋回の方がプロペラの回転の向きの関係で高度が落ちやすい)で速度が急速に落ちたようだ。ひょっとして風がその時のその場所では弱かったかもしれない。
いずれにしろ、風下に向かっての旋回は揚力が落ちやすいので最初の頃はヘリのつもりで旋回させて何度も墜落させているので最近は充分注意しているのだが、風上への旋回は、揚力が落ちにくいのでタカを括り過ぎていたようだ。いくら風上へ旋回でも急旋回ではエネルギーが失われ速度が落ちる。
典型的な揚力を失って機首が下がる現象である。失速特性が良いからまっすぐ頭を下げたので、急旋回で大きく速度が失われて、真っ逆さまに失速したにも関わらず機首上げが効いて、多少とも斜めに墜落してこの程度で済んだのだろう。
実機であれば、速度が落ちるのが計器だけでなく振動などでわかるように設計されているのが普通だろうが、模型の場合は今のところ遠くから見て失速を判断しなければいけない。こと速度に関してはラジコンは気を抜けないのである。

ところで墜落地点に回収に行くときに(場所は見えている)スロットルを切るのを忘れて近くに行くまで気付かなかった。
幸い火も煙も、千切りにされた被害者も無かった。後で調べてみるとモーター用のFETの一個だけが死んだようでモーターが震えるだけで回らなくなっていた。スロットをすぐに下げるのを忘れなければモーターのアンプを一個お釈迦にすることも無かったのである。
モーターマウントはぐちゃぐちゃになり、カウルも当たった部分が砕けていたが、プロペラもモーターのシャフトも無事である。
モーターマウントが砕け散ったおかげでモーターとプロペラは助かったということなのだろう。


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モーターマウントは、破片を拾い集めて、瞬間接着剤を塗り促進剤をぺぺっと吹き付け、部品が見つからないところは、カーボンのロッドで補強し、一番補強が必要そうなモーター取付部の左右は航空べニアをセメダインスーパーXと瞬間で固めた。
いい加減な補強だが、剛性も高くなり、強く推してもひねってもびくともしない。
今度頭から墜落したらモーターマウントは無事で、プロペラとモーターとボディがやられるに違いない。

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カウルは、一部がかなりぐしゃぐしゃ状態であるが、光硬化性のタミヤのパテを盛って強力な紫外線LEDでほぼ一瞬でカチンカチンに硬化させてサンドペーパーで形を整えた。
この組み合わせは、自分のようなへたっぴでも、比較的簡単に修理が出来る。強力な紫外線は、硬化も充分でサンドペーパーでも簡単に削れる。
表から見ると結構きれいになっていて塗装をすれば自分としては上出来の仕上がりになるだろう。

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光に透かして見るとぐしゃぐしゃになった箇所が良くわかる。

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紫外線LEDは秋葉の電子工作員の御用達、秋月電子で放熱板と一緒に買ったものである。これに保護抵抗を入れ、定電圧・定電流電源でパワーを調節している。

まあ、墜落しても人が死ぬことはそこにたまたま誰かいなければ起こり得ないし、結構簡単に直るので、たまの墜落も趣があって面白いぞとうそぶいておこう。

またまた墜落

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ところが、あのかっこ良い、浮きが良すぎるくらいのスピットファイヤを次の日、墜落させてしまった。向きがわからなくなってこちらに来ているつもりがどんどん小さくなり、舵を3回ほど切り間違えて(正しい方向に切ったのに間違えたと思った)遠くに墜落した。
前日のフリトン君を墜落させたばかりなのに懲りないやつである( > 自分)。
何とか北朝鮮領に落ちるのは免れたようであるが、距離が遠くてどこに落ちたか良くわからない。師匠が見ていてくれたので方角はかなり正確に特定でき後は距離だけであるが、皆の意見は、共通して川向こうの北朝鮮より手前、道路の向うか、ひょっとするとこちら側。
自分でもなんとなくあの辺りとは思うが、どこに落ちるか冷静に見分けられるのだったら、そもそも墜落なんかさせないだろうから、自分の墜落場所は、信用しない方が良い。みんなの意見を参考にまずは墜落場所の近くの道から偵察。目で見てわかる範囲には落ちていなかった。
もっともあの迷彩色は道の両側の草むらにぴったりマッチしている。

そこで、Phantom2+Gopro Hero3のお出ましである。喜んでいいのか悲しんでいいのかわからないが、Phantomで初めての自分の機体の捜索である。
落ちた方向を今一度確認し、その方角の直線と交わる場所の道の上まで行き、草を抜いて離陸場所を作る。空撮による捜索は基準を作らないとどこをどう探しているんだかわからなくなりがちである。

一通り飛んでから戻ってパソコンで撮影したGoProのビデオを見る。さすがきれいに撮れていて振動もスタビで抑えられている。草の一本一本が良くわかる。そんことに感心するよりも迷彩色を探さなければいけない。 草に潜っていると角度によって見えたり見えなかったりする場合が多いが、幸いGoproは画角が広いので真下を撮っていても結構斜めの角度の画も撮れる。

さすが軍用機、わかりにくいと思って見ていたら、捜索のために離陸した場所のすぐ横の土手の草むらの斜面3m弱くらいのところに飛行機の尻尾のようなものを発見。もっとも見つけた時は離陸した場所のすぐそばだとは分からず、さんざん飛んだあとだったので目印を対岸の細長い草の塊りにしていざ救助に発進。 すると、みんなが場所はわかったのかといいながら一斉に先を争って捜索に加わり、結局自分が発見するよりもずっと早く発見してくれて救出してくれたのである。
みなに本当に感謝 M(_ _)M

幸いプロペラが折れたのと左の翼端灯のカバーがどこかに言って、足が曲がっただけ(そうです、着陸に入りつもりなのに、遠くに言ってしまったのです ^^; で済んだ。

思えば2月の雪が積もった風の強い日に「コンポ号改々」を風に翻弄されて翼がバラバラになりながら墜落したとき以来だというのに、2日続けての墜落である。

着陸失敗

脚が曲がっただけと思われたスピットファイヤーは、いざ飛ばそうとすると、片側の脚がちゃんと出なくなった。墜落直後は動いていたのに。
でも、フランケン零のジャイロ付きは何か面白くないので、久しぶりのBIG零を飛ばすことにした。
こいつも鉄板で零戦のくせに滅茶苦茶飛ばし易い良い機体なのだが、組み立てておいておける大きさではないので、組むのが結構面倒である。
まあ、小型のリチウム充電池のBOSHの電動ドライバーも買ったことだし、面倒なコネクタの配線も多ピンのものにして片側ずつ2回の接続で済むようにしたし、フランケン零もジャイロ化でなんだか状態なので、久しぶりに鉄板を組み立てて飛ばした。
ところが、着陸がうまくいかない。
速度も充分に遅く、ゆっくりと滑走路上に来るのだが、接地のタイミングが合わせられなくて、着陸距離が延びて最後は機首上げが上手く出来なくて前転を2回繰り返した。
2回目は、着陸か着陸復航か迷ったためにプロペラを止めることができずにプロペラを破損してしまった。

うーむ、どうもフランケン零に3軸ジャイロを付けてから、あのへんな着陸時のくせに惑わされているようである。

修理完了のフリトン君でタッチアンドゴーを周回毎に行う着陸の練習を何十回も行った。
まだまだ修行が足りないのである。

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