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2017年4月

2017年4月19日 (水)

ラジコン飛行機の勧め その1

ラジコン飛行機の勧め その1

ラジコン飛行機に興味はあるが、敷居が高そうで踏み切れないという人も多いだろう。
広い場所もいるし、たくさん買いそろえなければいけなそうだし、本当に面白いかどうかわからないものに最初から投資するのは躊躇われて当然である。
ヘリやドローン(マルチコプター)なら、小型の手軽に始められるものがある。
小さいものは大きさゆえに動きが機敏になりがちで、機能も安くするために省略してたりして飛ばすのが難しいものが多いが、大きさが小さいことは値段だけでなく、安全性の点でも有利なので親しみやすい。

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中にはちょっと値段が高いが可変ピッチの操縦の仕組みは本格的なものとほとんど変わらない(テールローターだけはピッチ制御でなくモーターの回転数調整)ものもある。
最近は、ジャイロを使った制御技術も進歩しているだろうから昔よりも飛ばしやすいに違いない。


飛行機の場合は、お手軽な小型機がほとんどないと思っていたら、アマゾンに結構あった。

さすがに、6畳間程度の部屋で飛ばせるものはないが、その土地の管理者がラジコンを禁止しておらず、また飛ばしても不安を感じる住人がいないちょっとした空き地があれば良いので本格的なものよりは、やはり費用でも安全性でも取っつきやすい。
重量も200g未満なので航空法の規制にも掛からないのが、住宅密集地の規制にはひっからないが、周辺の人から文句が来ないように気を使う必要はある。

今回は、アマゾンの中から、送信機までセットされたすぐに飛ばせる(腕と場所さえあれば)機体を。いくつか選んで見た。
なお、空ものはちゃんとした模型屋さんから勝った方が安心だが、ちゃんとした模型屋さんかどうかは経験が無いとわからないだろうね…

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これは、プロペラの強さだけで操作するタイプでいかにも怪しすぎる。
プロペラを強くすれば上昇し、弱くすれば下降、右に回るには右のプロペラを弱くするという、機体の構造は単に安定していれば良いという、ほとんど風任せという大胆な操縦方法である。
操縦の方法としては、あれ過ぎるので、そういう趣味でもない限りお勧めできない。
ラジコンの送信機は到達距離が20mを超えるものはほとんど電波法の規制を受けると思うが、この機種はその点も怪しい。したがってアマゾンへのリンクは張らない。


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翼幅58㎝
そう、こういった機体の方がずっと飛ばしやすいはずである。
高翼機なので安定性が高い。6軸ジャイロ付きなのでとりあえず墜落を防ぐ役には立つ。
舵もラダー、エレベーター、エルロンにスロットルと揃っている。
さすがに送受信機がしょぼいようだが、フタバのものに受信機ごと変えて飛ばし易くなった人もいるようだ。
メーカーは、ハイッテクジャパンなので、付属の送受信機でも平行輸入などのものでない限りは、電波法に則ったもののはずである。


実際に飛ばすに当たって改造して飛ばした人の動画がこれ。

舵の動きが鈍かったので受信機を変えたらよくなったらしい。
少なくともこの人が買った機体は、送受信機の出力が滑らかに舵に伝わっていないようだ。

こちらの動画は海外の人のだが、こちらは結構スムーズに動いている。
これくらいスムーズに動いていたら十分だろう。



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翼幅40cm
これは、あまりにもかっこよすぎる。かっこいい機体は見掛け倒しだが多いが、アマゾンのカスタマーレビューの評価は高い。
しかし、ゼロ戦は敵の弾を掻い潜って飛ぶための飛行機で、特高にも使われた特攻機だということを覚えておいた方が良い。


そういえば、誰かが飛ばしているのを見たような気がする。
ちょこまかと飛ぶ奴だったような気がするが、やはり零戦はかっこいい。
ま、特攻機だと思えば何でも許せるに違いない。

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翼幅75cm
普通に考えたらこの方が飛ばし易い。
高翼機で主翼の端が上がっているので左右の安定性もたいかだろう。
翼幅が80cm近くあることもありジャイロ無しでも飛ばし易いだろう。
ミニカメラがついているので空撮ができる。(ただし遠くから狙ったところの検討を付けるには超人的な修行が必用)
プロペラが上に付いているので人にぶつかっても軽い梱包材で叩かれて程度の衝撃しかないはずなので大きな怪我は無いだろう。
多分笑って許してくれる人の方が多いと思うが、そこはぶつけられた方とぶつけた方の人間性にもよる。

プロペラが上にあることにも欠点があって、重心と推力がずれているので加速をすると頭が下がる。
あ、墜落すると思ってフルスロットルにすると墜落する方へ頭を下げるので、このことは覚えておいた方が良い。
ユーチューブではグライダーの割にゆっくり飛んでいないが、小型なので、ゆっくり飛べるように主翼を大きくすると風に弱くなるので、小型の機体は屋外の少しの風でも戻って来易い方を選んで速度が出る方を選んでいるのだろう。
実際に飛ばしたことは無いので推測だが、今回紹介する中ではこれが一番入門者向きだろう。
風の弱い日に予備のバッテリーと修理用の発泡用瞬間接着剤とメンディングテープを持って、ガンガン飛ばせばあっという間に飛ばせるようになるだろう。
最初のうちは、急な舵を切って墜落するのが多いことにも注意する。人間の目は、墜落している機体を認識するのに0.15秒くらいは必要なので急な舵を切ると墜落に対処できずに機体がもんどりうって悲惨な結果になり易い
ちょっと高い送信機では、舵の機器をスイッチで切り替えたり、舵を切るスティックの真ん中付近では聞き方を緩やかにするエクスポネンシャルという設定ができたりするが、入門用の機体でそんなのがなくても自分が気を付ければ良いのである。



ゆっくり飛ぶには、小さい速度で十分な揚力をえる広い主翼か、プロペラの力で機体を無理やり釣り上げる力を持った機体で無ければならない。

下の動画は、送受信機やモーターなどを別途揃えなければいけないが、バスケットコート一面の体育館でも飛ばせる機体である。

ヘロヘロ飛ぶので河原空軍基地ではヘロヘロ号とローカルに呼ばれているが、プロペラを上に向ければホバリングもできる。元々は屋内用だが、そこそこの風でも何とか飛ぶ楽しい機体である。
運動性能を重視すると、デブロンとかいう固い発泡材で出来た剛性が高いDualskyのYAK-54のような機体が良いが、何しろ飛んでる時よりも輸送中のちょっとした接触で機体がボロボロになるので、このRC-Factory INFERNOのような発泡ポリプロピレン(EPP)製の方が(発泡ポリエチレン=EPEでも良い)機体は柔らかいが折れにくく壊れにくい。必要な強度はカーボンファイバーのロッドで確保しているが、どちらかというと柳に風でフラフラと風を受け流すような飛び方である。

ネットショップロビンなどにたくさんの種類がある。

プロポやモーター、サーボなどとセットでは売っていないので、調達が面倒だが、飛ばす場所と安全性(プロペラ以外が当たる分には安全)の点では有利である。

欠点は普通の機体を飛ばしたい初心者向きでは無いということである。

ヘロヘロ号のような機体に先に慣れてしまうと、普通の機体のように大気の上に乗って空を飛ぶ機体をちゃんと飛ばせるようになるのに時間と機体の屍を費やすことになる。
ゆっくり飛ぶへろへろ号は、普通の飛行機と違って粘り気の大きい流体の中を飛んでいるようなものである。
普通の機体は重い空気の風を切って進むので、例えば失速するとアッと言う間に墜落への道を進むがヘロヘロ号は、ひらひらと落ちる。
主翼の断面もただの板なので速度が出た時の空気抵抗も大きく速度が出にくい。
ある意味、ゆっくりとひらひら飛ぶチョウチョやエイのようなもので、トンビのような普通の機体とは飛び方が違うのである。
普通の機体に慣れてからなら速度があるときは(速度が出にくいが)普通の飛行機に近い飛び方をするので慣れるのは早いだろうが、こっちに先に慣れると普通の機体の飛び方が理解しにくくなるだろう。



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翼幅43cm
普通のサイズならこの手の機体は飛ばし易い3D機だが、このサイズで舵の効きが大きいので、ベテラン向きでだろう。
このサイズではジャイロが無い飛ばしにくいが、カスタマーレビューには、ジャイロの変な癖について載っている。
小さな機体でガンガンに飛ばしたい奇特な人もいるだろうからそうい人向きの機体なのだろうきっと。



アマゾンのリンクを張ってあるのがハイテックの製品ばかりになったのは、日本への正規品の場合、ハイテックならば電波法に適合した製品を扱っているはずだからである。

電波法に適合しない製品は実はたくさん売られている。
ハイテックの製品でも並行輸入品は違法だと考えた方が良い。
今は、昔よりは電波法も国際化が進みデバイスの対応もよくなって来たので電波法に適合させるのはそれほど難しくは無いはずだが、それでも確認には費用と手間が掛かる。
電波法は、違法なものを販売しても売った方への罰則は無く使った方への罰則だけがあるので、違法な製品が平気で売られているのだろう。
アマゾンでも電波法に適合しているとは保証してないのが多いから注意して電波法に合致しているか確認した方が良い。嘘をついたら別の法律で罰せられる。

このような、おかしな状態になっているのは多分、電波を出す製品は、使う方の知識が要求された時代の名残だろう。いい加減に販売側の責任を問うようにした方が良いと思うが、国際的な競争力の問題もあり、つまらない規制はできるだけ作らない方が良いという考えもあり、当分は使った方にだけ懲役や罰金が科せられる状態が続くだろう。
まあ、知らないで使ったくらいでは、罰金を取ると騒ぐほど総務省の役人は人が悪くはないと思うが、誰かから告発されたら何もしないというわけにはいかないだろう。
海外仕様の送受信機には、日本の空用の送受信機に妨害を及ぼし、ノーコンを及ぼすものも実際にあるので、それで墜落させられた何百万もする機体の持ち主が告発する可能性も考えた方が良い。(趣味以外でも仕事で使っている人もいる)


修理用の接着剤

発泡性の材料は溶剤系の接着剤や普通の瞬間接着剤はを使うと溶けてしまう。
かといってエポキシ接着剤を使うと重くなる。
こういう時に発泡用の瞬間接着剤があると便利である。

それにノズルがあれば便利である。

もっとも自分はワールドモデルスが輸入しているボブスミスの発泡用の低粘度と中粘度を使っている 。


次回

ラジコン飛行機の勧め その2:入門機卒業

2017年4月 5日 (水)

一反木綿、空を飛ぶ

変態飛行機

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変態と言っても、作者のことを特に指しているわけではない。飛行機のことである(ま、そうなんだけど)。
尻尾は、洗練された凧と同様に洗練された飛行機にも邪魔ものである。機体を後ろに引張ることで安定性を増すが、頑張って前に進もうとするものに取っては邪魔ものである。

ま、別に飛行機で無くて、一反木綿なので、構わないのである。

洗濯板でもパワーと重心の位置さえ良ければ飛ぶのである。尻尾は本体の揚力の増加には全く貢献すると考えてはいけない。
上手く行けば、機体の起こす渦流をコントロールして、遊んでもらいたいとか、餌を貰いたいとかいう気持ちを表わせるかもしれない。

動画を見ると尻尾は振ってないので喜んでなさそうである。

まともな飛行機

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PZL 104 Wilga(ヴィルガ)35 というポーランドのPZL社というところで作られた多用途機。
不整地と短距離の着陸性能(STOL)に優れている(詳しくはWikipediaへ)


これも手作り(木製キット)だが、一反木綿とは、方向性が全くことなり、優雅なきれいな仕上がりで、一回で墜落させるのが勿体ない機体である ^^;
一反木綿を墜落させないなどと思うことは天に唾吐く不遜な料簡である。
もっとも、変態度、もとへ、面白さでは尻尾を振る一反木綿の勝ちであろう。

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実機は、主翼の前縁に開閉式スラットとフラップは展開時に隙間ができる隙間フラップで、STOL性能を高めている。


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この模型でもスラットは再現されているが固定である。
フラップも通常のフラップであるが、簡単なヒンジではなく凹面に凸面が組み合わさる、隙間が出ないで滑らかに繋がるきれいなリンクである。


しかし、恐ろしいことに、エンジンの始動試験中に左翼のフラップのサーボがときどきピコピコと動いていた

エンジンを掛けてないときは大丈夫だったということなので、エンジンの振動が悪さをしているのだろう。
サーボは、ポテンショメーターで角度を電圧として検出し、受信機から来るPWM波形から算出した角度に相当する電圧と比較して同じ電圧になるようにモーターを制御する。

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サーボの制御信号はPWMという信号方式で、図のようにHレベルの信号の長さで角度位置が決まる信号を毎秒数十回送られてくる方式である。
こんな低い周波数に影響を与える電気ノイズを疑うよりも角度センサーであるポテンショメーターを疑う方がずっと可能性が高い。


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ポテンショは昔のボリュームと同じ原理で可変抵抗器である。
ブラシがカーボン抵抗の上を回転して抵抗値が変わることを利用して電圧として回転角を取り出すが接触式なので問題が出やすい。
非接触の角度センサーもあるが(磁気式やエンコーダー式)小さくて安くて精度の高いものが難しいのでラジコン用として良いのは無いようだ。


製作者はどうしても飛ばしたいようで、しばらく様子を見た後、離陸させた ^^;
何を期待しているのか、ギャラリーが多い。

めでたしめでたし

2017年4月 3日 (月)

チビデブ君魔の地帯に墜つ

またまた墜落ネタである。
長野で防災ヘリが墜落して9名も亡くなる(合掌)という事故の前日なので暫く載せるのを遠慮したが、事故は原因究明のために究明しなければならない。
本物のヘリは、何らかの原因で山肌から十分な高度を取れずに木にメインローターかテールローターが接触して墜落したようである。
ただでさえヘリの操縦はむずかしいのに、まして山岳救助なんて並の人間にできるような半端なことではない。
まさに命を掛けての救助作業のための訓練なのだろう。正しい原因究明を行い亡くなられたかの尊い意思が無駄にならないようことを祈ります。

さて、こちらの墜落と言っても、誰も死んだり怪我するわけでもない、自分の財布と心が痛むだけのことだが(畑のオーナーのUさん、しっかり麦踏みしておきました^^;、やはり原因の究明は重要である。

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今度は、一体どうやったら、こんな飛ばし易い機体を墜落させるんだというくらい言うことを良く聞いて失速も素直なチビデブ君こと、かわいらしい、E-flite SLIK 3Dである。



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こんな飛ばし易い機体でも粗忽者は見事に落とすのである。前回は、よそ見をしていて視線を戻して探した時には見つけた機体は川の土手に向かって墜落寸前だった。必死で体制を立て直そうとしたがそのまま土手に向かって行き、後は木に邪魔されて見えなくなった。Phantom2で川の周囲を探したが、見つからなく、結局土手からうんと離れた場所に墜落していた。
見えなくなっても土手にぶつからずに飛んで行ったのだろう。
チビデブ君の飛ばし易さは、軽い機体というのも大きいが、当然ちょっとまともに墜落するとこういう状態になる。
もっともこうなると修理は簡単である。真新しい機体に行き残った電装品を載せ替えるだけである。




今回の事故の経緯

Photo

河原空軍基地は、関東平野の荒川の河川敷にある。
関東平野は江戸時代までは低湿地帯だったのを秀吉による家康の関東左遷を契機として、河川改修を積極的に行って地質改良を行ったということである。
荒川も江戸時代以降川床を関東平野中部の低湿地帯から武蔵野台地の東端に流れ込む入間川に付け変えた(瀬替え)とのことだが、河原空軍基地は、その付け替えられた荒川がもとからあった市野川と合流する当たりにある。
荒川と言う名前は伊達じゃないようで、おかげで洪水が多発するようになり、だだっ広い堤を作って遊水地とし洪水の被害から守ろうとしたらしい。そのおかげで人家のない広大な河川敷が広がり、鉄砲撃ちと向こう見ずなラジコンフライヤーの楽園となっている。
飛行場は、本物やヘリ、ライトプレーンまで含めると10カ所以上あるようだ。
(残念ながらいづれも会員制で紹介が無ければ飛ばせないようだ)

さて、上の写真の写真の赤いくるくるの逆さの「●ンコ」マークが問題の場所で2カ所ある。
緑の長四角が河原空軍基地である。
一回目は右側の方で、突然右旋回しながら地上に向かって突進し、何とか姿勢を戻して失速を回避しながら地上寸前で正常な飛行場帯を取り戻した。

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2回目は、その一週間後に左側の方で、このときもいきなり急に右旋回しながら真っ逆さまに落ちて行き、しばらく舵が全く利くように思えなかったのが、地上寸前で舵が効き、何とかハードランディングで済んで、主脚の損傷とパイロットが機体に潜りこんでしまっただけで済んだ。
脚もパイロットが乗っかる板も結構薄くして軽い機体になっているのである。
指で機体を強くつまむとべこっと折れて凹む場所も結構多いが、そのための軽さで良い飛行性能をだしているのだろう
ま、大した壊れ方で無くて良かった ^^;

さすがに墜落のベテランともなると、墜落の仕方も上手になるのである。
しかし、さすがに同じような墜落が2回も続くと、一回目はやや強い風での風下へのターンで失速したのかと思ったが、2回目は明らかに舵が効かなかった。
目撃者の意見も同じでノーコンである。そしてこの2回目の場所は河原空軍基地では魔の空間と呼ばれている墜落が多発する場所であることを思い出させてくれた。(ま、目撃者もノーコンが多いのである)

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そういえば、3年くらい前に「機長、墜落するんですけど」とかいう、いかがわしいブログを書いた記憶がある。
この怨霊は偉いお坊さんの祈祷で退治してもらったはずだが、偉い坊さというのも本人基準なので、また怨霊を完全に退治出来ずに舞い戻って来たということかもしれない写真をクリックして拡大すると怨霊がよくわかる)。

などというようなテレビショー的な演出では、どこかの市場の移転の問題と同様に一向に正しい解決にならない。

そこで、もっと科学的な原因を探って見た。
実は河原空軍基地はふたつの携帯電話の基地局の中間にある。

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この図の黄色の線の上端と下端に携帯電話の基地局があり、河原空軍基地は、ちょうどその真ん中付近にある。
携帯電話の周波数はラジコン用の2.4GHzではないが、基地局同士の通信にISMバンドとして2.4GHzが使われる可能性があるとか何かで聞いたことがある。
見通しの効く範囲内で、指向性の強い電波を使うと弱い出力でも大量のデータを送れるのかもしれない。
ケーブルを引張るよりも安上がりな良いアイデアに違いない。ラジコンフライヤーを除いては。
もしこれが本当なら、携帯用の無指向性のアンテナ以外に中継局管用の指向性の強いアンテナを通信先の基地局に向けて設置しているはずである。 指向性の強いアンテナはパラボラにしろ八木アンテナにしろ効率を考えればそこそこの大きさが必用だろうから、そばに寄って見ればわかるはずである。
グーグールアースを使えば楽ちんで調べることができる。下が指向性のアンテナがあるはずの方向から写真である。

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写真をクリックして拡大してもパラボラや棒状のアンテナが写っていないようだ。
残念ながらドコモだかのせいにするのは失敗した。

写真の悪霊は、いかにも性格が悪そうなので、そのたたりもひょっとしたらあるかもしれないが、究極のところ整備も含めた腕の問題に違いない。
問題は、何が悪かったかである。

考えてみると1回目の墜落しそうになったときも、そのときは気が付かなかったが、風下への方向転換による失速で無く一瞬操縦不能になったと考えた方が良いかもしれない。
普通の失速なら、高々数メートル落ちるだけでチビデブ君は楽々と回復出来るのである。

そこで、受信機周りの接触を疑った。

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確かに見るからにいい加減な挿し方である。
全操作不可能になったようなので、一番怪しいのはアンプから受信機へ電源を供給する右端のスロットル線である。
しかし、この線は結構しっかり入っている。
取敢えずしっかり挿してみた。


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スロットル以外より深く刺さっただけような気がする ^^;

電源線は、バッテリーからT型コネクターを経由してアンプに入りそこから受信機に来る。
アンプの電源用のICは、過負荷で保護回路が入って電源を遮断し温度が下がれば自動復帰するものが結構多いが、そのためには、もっと頻繁に電源が落ちてもおかしくない。
結局理由はわからず、取敢えずまったく役に立っていないピトー管のJR速度センサーの配線を外して様子を見ることにした。
マイコンを使ったこういう製品は、プログラムの問題で変な不具合が出る可能性もある。
ピトー管は、全く正常な速度が出ないまま、飛行中は速度計を見る暇が無いという致命的な欠陥があるので、使わななくてもまったく困らないのである。
対気高度計といい、JRのテレメトリーセンサーは、電圧計以外では、まともに動かない物が多い。
電圧計はブザーでローバッテリーがわかるので便利であるが、高度計は双葉のようにやかましくてもしゃべってくれる方が良い。

プログラムの不具合は通常、ウォッチドッグなどと呼ぶ方法でバグったときに(不具合が起きたときに)自動的にリセットが掛かるように作るのが普通だが、その方法でもすぐに回復までの時間や処理内容で優劣が起きる。

ま、いまさらJRプロポに文句を言っても始まらない。
結局原因はよくわからない。

 

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さて、チビデブ君は、脚の修理のついでに前々から思っていた、デコボコ路面用の脚の強化を行った。スパッツ(タイヤの流線型ケース)を外して一回り大きなタイヤに付け替えた。
ついでにばねを付けてバネ性を上げた。板が薄いためちょっと強い着陸だとプロペラを打ちやすいので脚が開きっぱなしにならないようにである(ま、そっと降ろせればこんな心配は不要である)。
大きいタイヤの、おかげで前がずいぶん上がって、離陸のときにこの迎角が大きいまま、強引に離陸させるとパワーをうんと掛けなければ、失速し易い。
したがって、実機のお約束である、尻を上げて機体を水平にすることで空気抵抗を減らして十分に加速し、ゆったりと上昇するという、きれいな離陸を目指さざるを得なくなった。
車輪が大きいのと週買うのバネ性が良いので、デコボコ道でも結構ちゃんと走ってきれいに離陸してくれる。
やはり腕よりも機体である。

着陸も地上寸前で地面効果を活かしながら尻を徐々に下げて接地するというきれいな着陸を目指さなければならない。
路面も雨の降った後なのでしっかりしておまけに車で滑走路何回も往復してデコボコを馴らしてくれた人もいるからこそである。

m(_ _)m

さてチビデブ君の改修後の初飛行は、いつノーコンになっても良いようにおそるおそる、おとなしく飛ばした。
2回目もほとんど同じである。
ただし、そのおかげでどちらも離着陸は、滑らかなものである。やればできるのである。

さて、都合で休みが入って2週間後には、既にノーコンのことなど忘れて、ロールに宙返りに背面飛行とチビデブ君らしい飛びに戻ってしまった。
しかし、ノーコンの原因がわからないので、いつまた墜落の記事を書かなければいけないのか、ちょっとだけ心配である。
ま、ラジコンなので、財布と心が少し痛むだけである。

 

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Y氏がdji Mavic Proを買ってセッティングを教えてくれと言って持ってきた。
教えるも何もdjiの最近のマルチコプターは、タブレットの表示をみてOKになるまで待てば機体の状態が正常ならコツなど何もない。

飛行機もヘリコプターも飛ばせない人でも、いざとなれば手を離せば止まってくれるこの機体は落とす方が難しい。
最高速度も、高度も前方の障害物も自分で感知してくれる、Phantom4以降なら、初心者でさえも簡単に飛ばすことができる。
初心者が注意しなければいけないのは、機体の状態をしっかり見ることと、調子にのって飛ばさないことだけである。
もっとも信じられないような事をするのが初心者だがY氏は初心者ではない。
結局、新しいmavicを自慢したかっただけに違いない。

Mavicは、ちょっと見ただけだが、撮影用というより、飛ばして遊ぶのに向いていそうである。
カメラを覆うドーム状のバブルケースは撮影用としては厄介な問題を引き起こし易い。
それとカメラが前の方に付いているというのも速度が変わるときにカメラの動きが大きくなり易いかもしれない。
しかし、レース用やFPVとして使うなら楽しそうである。
Phantomは撮影に使わなければ面白くもなんともない。
Mavicは、ぜひプログラムの更新で宙返り(フリップ)が簡単にできるようになることを期待したい。

もっとも、安定性が高いMavicをレースに使うのはちょっとずるいかもしれないけど ^^;

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