dji Phantomによる捜索方法

djiのPhantomなどの撮影用のドローンはきわめて高い自律安定性と、GPSによる高い位置精度により墜落したラジコン機ややや小さな部品でも上から見えるなら捜索できる。



ラジコン飛行機は、第3者への被害を与えないように河原などの人が立ち入らない場所で飛ばすことが多いが、そういう場所は、草などで見通しが利かず、夏など人の背よりも高い草いきれで、時に捜索者が倒れることもある。

そういうときに撮影用のドローンで位置を特定できればずっと安全に回収することができる。



今回は、そのための方法を述べる。



捜索対象の視認のし易さ、落ちた場所の見通しの良さ、落ちた場所をちゃんとみているかなどによってどの程度のテクニックが必要になるか違ってくる。

墜落場所をできるだけ正確に特定する

ほとんどの場合、操縦者の墜落の場所はあてにならない。何とか墜落を防ごうとするほうに全精力を挙げているのに墜落した場所を正確に覚えていない場合の方がずっと多い。

全く見当違いに違いに場所に落ちていることも珍しくない。（本人の主張から100m以上は慣れていることなど何回もある）



墜落の方角は確認した場所から動かなければかなり正確に決定d家いるが距離は当てにならない。

墜落を見届けたら、動く前に今の場所とその方角をしっかり記憶する。

離れた場所で二人以上この確認ができればかなりの精度で場所を特定できる。

このしっかりと方角を誰かが見定めているかが非常に重要である。

操縦していた人とほかの人の意見が違う場合は、経験上操縦者の意見は一番最後に採用すべきである。



ちゃんとした証言の方向を地図で引き、その交点が墜落場所の近辺である。

この直線の織り成す角度が浅いと距離の誤差が大きくなる。

4人が400m先だといって実際は200mだったこともある。



墜落場所の見通しが良くある浮いていけるならばドローンを使わなくてもこれでまず見つかる。

見通しが悪い中に入っていく必要がある場合は、名人かドローンの助けが大きく役に立つ。

ドローンで空撮する

簡単に見つかりそうも無ければ、ドローンで落ちた近辺を空撮する。

空撮中の場面で視認できたらその真上で画面を真下にして向けて捜索中の人が視認できる高度を見つかるまで維持できればよい。



タブレットの地図画面などで位置を確認していったん戻って再度飛んで誘導する方法でも良い。

なお、捜索に行く人はスマホを忘れないようにする（結構忘れてすっ飛んでいく人が多い）。



機体が視認できない場合は、適当な高度（普通尾飛行機で40ｍくらいか）で捜索範囲を撮っておくと後で見つかる場合が多いので、そういうことを考えながらタブレットの地図の航跡をチェックしながら調べていく。

すぐに回収できない場合に備えて高度を上げて全体の俯瞰図を作れるように撮っておく。

これは低空で撮った絵がどこの場所か判断するのに大いに役立つ。

その場で視認できなかった場合

タブレットの画面では発見できないがパソコンやテレビの大きな画面では発見できる場合はかなり多い。

なお、録画を忘れないようにSDが入っていて録画されているか確認する。



動画で撮っていれば画面の端は結構斜めから撮っているので何かに覆われていても見える角度がある場合も多い。

高度が低いと小さいもの物もよくわかるが、探す時間が長く、どこを飛んで見つけたのか場所を特定するのも大変である。


画面の地図だけを見てるとありえない角度まで飛ばしがちになるので、安全のためにも誰かにドローンの位置を見てもらうべきである。

方角はかなり正確だが、距離は全く当てにならないと考えて十分に前後を探すこと。



カメラの角度が真下で撮るのと少し阿賀て写すのとどちらがいいかは難しい判断である。

自分の経験では、簡単に見つか理想も無い場合は真下にして撮るのを基本にしている。

パソコンやテレビの大型画面での確認

雨が降るまでに、また来れるようなら無理に探すよりも家でパソコンやテレビでじっくり探したほうが現地でタブレットで探すよりはるかに見つけ易い。

ただし、十分な範囲を撮っておくこと。



スロー再生やコマ送りができる再生ソフトが良い。

大きな画面のパソコンかSDの再生ができるテレビでも良い。

フリーのパソコン用ソフトではGOMプレーヤーがスペースキーでの再生、停止の操作がスムーズで、早送り、巻き戻しも矢印（シフトキーの併用で大きく動く）キーで簡単で、コマ送りも　Ctrl+ > で簡単など、操作性の良さで使い易く、発見率の向上にもなる。



草むらなどでは画面の端でわかる場合も多いので端に注意すること。

（GOMプレーヤーは余分なソフトをインストールしようとするので、追加のものは一切入れないほうが良い。宣伝もあるのでちょっとうるさいが無料で使えて操作性が良い。たちの良いフリーソフトとしては MPC-HP などがあるが使い勝手が少し悪いと尾思う人が多いだろう）

場所の特定

写っているものから場所を特定するのは意外と難しい。

このとき役に立つのが高いところから全体の航空写真（数枚をつなげても良い）を見ながら移動経路を見ていく方法である。

高いところから撮った画面をキャプチャーして（GOMプレーヤーならCtrl+E : 押した瞬間でなく数コマ後の絵が保存されるという変な癖がある)印刷して（必要なら張り合わせて）消せるボールペンなどで書き込んでいくとわかり易い。

dji GO4のデータを使って特定する

djiGO4には、プロポとつながなくても過去の飛行経路が記録されているのがデフォルトだと思うが、それを見れば飛行経路が間単にわかり場所の推測が結構簡単にできる。

お手軽だが、見つかった時間と航跡の時間を一致させるのは意外と神経を使う。




GO4を起動させて（プロポはつながなくても良い）ドローンを選んで赤丸を押す。




飛行記録を押す。




右側の　飛行データから撮影した飛行を選択する。日付は　日、月、年の欧米式なのでだまされないように。




飛行経路がかなり正確に表示されている。

航空写真はラジコン飛ばすようなところは、草ぼうぼうなどで、実態とかけ離れているかもしれない。自分で撮った航空写真と見比べて確認すること。

画面下側にあるプログレスバーの中に緯度経度が表示されている。小数点以下6桁が表示されるが、地球は90度約1000kmなので約1.1mの表示精度である。

期待できる精度も1mくらいのようなので捜索範囲を数メートルに絞るには十分役に立つだろう。

Phantomの内部データを利用する方法

Phantmoは（それ以外の多くのDJIの機体もたぶん）内部に恐ろしいくらい細かいデータを持っている。

dji GO4で見れるのはそのほんの一部である。



これを吸い上げて高度や速度などはもちろん、ジャイロや高度計のデータまでわかり、どちらをどの高度で見ていたかもわかる。

ちょっと難しいので次回にでも別途紹介する。

グーグルマップのタイムラインで人の動きを把握する

グーグルマップのタイムラインを利用すれば、歩いた後が記録されるので、捜索が失敗に終わった時に正しいところを探していたか判断する役に立つ。



使い方は簡単でスマホのロケーション情報とかをオンにするだけで、何年何月何日の何時にスマホがどこにあったのか記録される。

本人にしか表示されないはずである。アリバイを証明しろといわれたら、スマホの位置なら場所を簡単に証明できるが、人に知られるのがまずい悪い人も多いかも？



もっとも役に立つのはスマホをどこに置いたか忘れたときで、屋内だと精度が落ちるが家のどのあたりくらいにあるかくらいはわかる。

大きな音も強制的にならせるので、自分のようなボーっとした人間は何回もお世話になっている機能である。

説明は長くなるので、

https://support.google.com/maps/answer/6258979?co=GENIE.Platform%3DAndroid&hl=jaなどを参考にしてください。

実際の例

先日、あまりの運転の下手さに嫌気が差したのか、非常脱出してひらひらと草ぼうぼうの台風で水没して人跡未踏の地に拍車がかかった場所に落ちた透明な部分が多い、キャノピーの例である。




この中のどこかに落ちている。



最初、高度40ｍで探して見つからなかった。




日を変えて高度を半分弱の18mの高度で少し遠くまで撮ったらなんとか見つかった。

人間の慣れや執念はたいしたものでこの赤丸の程度のものでもぱっと眼に着くようになる。

一度わかれば動画なら前後や別の経路の画像でさらに確認できる。




張り合わせて作った航空写真に、機体の航路＝赤色と、確認した地点へGPS座標を入力したグーグルマップを頼りに回収しに行ったときの苦労した走破経路＝水色。

真ん中上の水色の先っぽが回収するキャノピーの場所である。

（使用画像ソフトはGIMPとInkscape : GNUによるフリーソフトで自分程度の人間には使いこなせない高性能と使いやすい基本機能を持っている）




グーグルマップの座標は、歩きにたいしてそれほど敏感に反応しなかったが、それでも設定した緯度経度で周りを見回すと見つかった！

この程度の状態でもぱっと眼に入る





ドローン使って座標割り出さなければ、年が明けても回収できなかったでしょう

めでたしめでたし