趣味

2018年2月24日 (土)

djiドローン(マルチコプター)のログの利用方法

djiドローン(マルチコプター)のログの利用方法を記す。
DJI GO/DJI GO4を使える機種なら、詳細な機体の状態やコントローラーの信号などのログが機体内やタブレット内のメモリーに保存されている。
機体の調子や不具合を見る上で凝られの情報は非常に参考になる。
大まかな情報だけなら、DJI GO/4のアプリ内で見ることができ、これだけでもどのように飛んで行ったか程度はわかる(墜落した場所なども)が、許可を得て飛ばすような場合は、もっと詳しい情報まで見れるようにして置いた方が良い。
意外と、その方法についての記事が簡単に見当たらないので、調べてみた。

その1 初心者向け

DJI GO/DHI GO4では、飛行の履歴が見れるが、大雑把な情報しか見れない。

Screenshot_20180214144104

右上の三本線をクリックして
(機体と接続している必要はない)



Screenshot_20180214144116

Flight Recordをクリックすると



Screenshot_20180214144136

データを表示するには、日付などを参考に希望のデータをスクロールさせて出してタップする。
この画面では右上の雲のマークをクリックすると(多分DJIの用意した)クラウド上のデータと同期される。
DJI GOを複数の端末で使っている場合は、これで(機種毎に?)同期される。
クラウドのデータは、本人以外も利用できるかどうかは、DJIの取り扱い方次第だが、人に知られて困る使い方(悪いことしてなくても、機密事項がある場合などもありますよね)では、DJIに確認した方が良い。
(なんならDJI APIを使えば、自分でこういたアプリを作れないこともない=それなりの能力と時間があれば)



Screenshot_20180214150913

結構、色々表示されるが、記録されているすべてのデータが表示されているわけではない。
航空写真の表示方法は、飛行中と同じで地図の右上の、レイヤーのマークをタップする。
X1と書かれている部分をタップすると最大8倍まで早送りされる。
機体の向きがわかりやすく表示されプロポの操作も表示できるので、操作が機体にどのような動きを与えるのかわかりやすい(ま、単純だけど)



データの信用性と問題点

この表示は、わかりやすいが、事故が起きた時の原因分析の資料としては、不足である。(事故が起きた時は、機体が失われる場合も多いが、データ自体は機体が壊れるまで送り続けるようになっているはずである)
マルチコプターのような機体の構造自体が自律安定性をもっておらず、航行の安定性が電子デバイスの働きに100%依存してしてるものは(もちろん、モーターなども重要だが、自律安定性自体は100%電子デバイスである)システムがどのように働いていたかという評価が重要である。
中には、腕で飛んでいると勘違いしている人もいるが、墜落しないということに関しては、構造的に100%電子デバイスの動作にかかっている。
モーターを強制的に切るとき以外は、機体のIMUなどのシステムが許してくれた範囲でしか操作できないのである。

タブレットが突然シャットダウンしても、データは保存されているようである(機体側のデータと同期する?)。
データも、ダウンリンク(機体からの情報)は、ラジコンのテレメトリーと同じように操縦の系統にデータを載せているのかもくる場合も考えられるので、映像と合わせて2重の系統を持つこともできるだろう。
実際の方法はわからないが、映像が途切れた時でも自分の場合はデータが残っている場合が多い。

ログのデータは本体やタブレット内にあるようでタブレットを覗くとそれらしいデータがあるのがわかるが、アプリの情報などを除く機体の情報は暗号による符号化がされていて、自分の知識では平文に変換できない。

しかし、世界には、奇特な人がいるもので、独自に調べたひとも何人かいるようで、いくつかこの情報を解析する方法が見つかった。
それを紹介する。

DJI GOデータの上級者向け解析

上級者向けと書いたが、人ごみや建物の近くで飛ばす人には、ぜひ知ってもらいたい。
パソコンを扱うそれなりのスキルは必要だが、問題を解決するためのデータがDJI GOよりは間違いなく多く手に入る。

情報の出所

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いろいろ調べたが、結局はすべて Phantom Helpというサイトに載っていた。


http://phantomhelp.com/Phantom-4/

このサイトは、タブをクリックして対象の機種を選択するようになっていて、上のリンクはPhantom4のものである。
ここには恐ろしいほどたくさんの情報が載っている。
しかも英語である(もっとも日本語になっていてもそれほど理解が進むとは思われない ^^;

知識のある人は、自分で調べてもらうのがより正確だと思うが自分自身へのメモも兼ねて自分のわかったことを書く。

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データログの解析については、この中の Data Logというコーナーにまとめてある。
この部分はPhantom3 Standard以降、ほとんど同じなので、P4以外でも上のリンクで良いだろう。



各ソフトのわかる範囲での概要

あくまでもざっと見た感じである。興味があれば、ちゃんと自分で調べていただきたい。

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Airdata UAV (Healthy Drones) は、いかにも高機能そうである。
無料から有料のコースまである。
使い方は、タブレットにパソコンと同期するためのアプリ(6,7行下のHD Sync)を入れてデータを吸い上げるか、自分でデータを引っ張って来て、フライトのログを分析してもらう。
有料だと飛んでる時の風を計算して出してくれるとかいうのもあるようで本当ならすごい(詳細は未確認)。
仕事で使っていてお手軽にドローンの状態をチェックするには良いのかもしれない。
自分で手を加えられる部分は少ないのかもしれないが、お手軽に色々なことがわかるのかもしれない。
そのうち試してみようとは思う魅力感あふれる、そしてはまりそうなソフトである。



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CsvView は、この3行下のDatConと同じHPに載っている。
このうちCsvViewについては情報も詳しく扱いやすいので、後でもう少し詳しい説明を行う。



Dashcam Viewer

GPSのデータを録画のデータにオーバーレイするものか?
元々はカーナビのデータを利用するもので、ドローンのデータにも対応した?
基本的に有料?

DashWare

GPSのログと動画を合わせる。DGI GOのデータには対応とある。
基本は無料とあるが、無料試用版の表示もあり実際のところは不明

Flight Replay

Google Earthにログに重ね合せるようである。
広告を表示するためにAdblockを解除しろと言われるので、これ以上は未確認

HD Sync(iOS用)
HD Sync(Android用)

Airdata UAV用のデータをタブレットから吸い上げるアプリ

Phantom Help Log Viewer

ブラウザ(Chrome)などを使って、タブレットのログデータをアップして地図やログの一部を表示するWEBアプリ
データの詳細をCSV形式でダウンロードできる。
大量に使用すると、「私はロボットではありません」を押すと質問に答え無ければ次に進まないようになる。

TXT-to-CSV Log Converter

パソコン上でログをCSVに変換するプログラム。
CSVは、平文のテキストをカンマで区切った形式でEXCELなどでそのまま読み込める。
得られるデータは、単なる数値だが、その数値を見て解析できる能力がある人にとっては宝の宝庫である。
ただし、普通の人には、CS Viewの方がずっと取っつきやすいように思う(そのうちバージョンアップで変わるかも)。


タブレットからのデータの吸い上げ

これらのソフトは、タブレットや機体にある飛行のログデータを必要とする。
これらのソフトは、(ありがたいことに)ちんけなタブレットのUI上でなくパソコンで動くので、分析するためのツールを使いやすい。

このため、パソコンでの分析に慣れた人向きの物が多いが、欲張らなければ慣れるのは難しくない。
欲張らなければ、タブレット上のアプリでも使えると思う人もいるだろうが、ログのデータの種類と量はとてつもなく多いのである。

タブレットとPCはUSBケーブルで繋げば、簡単にPCから外部機器として内部ストレージやSDを見れる場合が多いが、機種やOSのバージョンで実際の方法が異なるので、それぞれ調べていただきたい。
自分の場合でいえば、Xperia Z5(SOV32)とZenPad 3は、USBケーブルをつないだ時に出るファイル転送モードとかいうやつをオーケーするだけでつながったが、Huawei M2は、専用のアプリを入れなければならなかった。

なお、機体からデータを吸い上げるのはDJI指定のパソコン用のソフトを使えば良いはずである(タブレットの方が簡単だと思う)。

ログの保存先

ファイルの保存先のフォルダーは、

  1.  内部ストレージ\DJI\dji.go.v4\FlightRecord
  2.  内部ストレージ\DJI\dji.go.v4\FlightRecord\MCDatFlightRecords

タブレットの設定によっては内部ストレージでなくSDに移動している場合も考えられる。
ファイルの拡張子は1の方が .txt 2の方が .DAT である。

ログのファイル名

  1. DJIFlightRecord_2017-08-13_[14-32-00].txt
    日付と時間がファイル名に入っている。
    拡張子がTXTのなのでテキスト形式だと期待するのが当然だが、実はプレーンではない。符号化か暗号化されたデータである。
    MIMEのようにエンコードとデコードの標準的な方法があるのかもしれないが、不勉強につき知らない。
  2. 17-11-29-09-39-02_FLY222.DAT
    こちらも日付と時間が入っているが先ほど形式が違う。さらにFLYxxxという3桁の数字のついたブロックもある。
    古いログでは、このデータが無いかもしれない(自分の場合だけかもしれない)。
    ファイル名に統一性がないが、データは重複したりしているので、別の視点でのデータかもしれない。
    こちらの方がデバイスの生のデータに近い。

1の方をtxtデータ、2の方をDATデータと呼ぶことにする。
どちらもプレーンなデータでは無いが、先のソフトは、これを変換して使用している。
PCにつなげた状態で各ソフトで使っても良いが、タブレットをそれほど信用していない自分は、パソコンにコピーして使っている。


CsvViewの概要

自分が試した中では、実用性が高いと感じたCsViewの使い方をざっと説明する。
これ以外では、Airdata UAVも良さそうだが、別に仕事で使うわけでも危険な場所で飛ばすわけでもない、自分としては、有料の道に進んでしまう誘惑を考えて今のところ手を出していない。

ソフトのインストール

20180223

Downloadをクリックするとこの画面に変わる。
普通は、この中のPC用かMac用の最新を選べば良い。
PC版ではZIPを解凍してCsvViewSetup.exeを実行してインストールする。


20180215_084450

起動するとこの画面が出る。
これをメイン画面と呼ぶことにする(説明の都合上勝手に名付けただけである)。
一番上の白枠内をクリックして解析するファイルを選択する。
txtデータ形式でもDAT形式データでも、正しく変換したcsv形式でもtsv形式(タブ形式=日本では拡張子をtxtにする場合が多い)でも可能である。
DAT形式データの方がよりデバイスの生に近いデータが見れるようである。
(なお、環境によってはソフトの反応が鈍い場合があった。)


 

20180214_2

ファイルを選んでからGeoPlayerをクリックすると、飛行経路を示す地図が表示される。
初回のみGoogleMap?を使用するための設定をする画面が表示された。
(多分Googleの新しいライセンスの関係。指示通りやって行ったら航空写真が表示されるようになった)
下に表示選択用のボタンがあるが、機体と、タブレットとホームポイントの軌跡のオンオフ、及び機体の向き(Yaw)のオンオフができる。
経路に沿ってマウスを動かしても、後で説明するグラフの時間軸を移動させてもその時の機体の位置が表示される。


 

20180223_4

* メイン画面で真ん中の SigPlayersの中のどれかをクリックするとグラフが現れる。
図は Empty を選んだ時なので何も選択されて無い状態で表示される。
この画面の上の Add/Remove Signalボタン、または Pick Signals(Beta!)で表示するデータを選択する。


 

20180223_8

Add/Remove Signalボタンを押して項目を選択した画面。
Submit Changesボタンでグラフに適用される。
選択しても反映されない場合もある。


 

20180223_6

タブレットに表示されるOSD用のテキストは、下のOSD flight Actionに表示される。
マウスを移動させると、その位置の時間に出ている表示が出る。


20180223_7

この画面はDATデータを選んだ時にメイン画面で有効になるMagDataPlayerボタンを押して出てくる地磁気に関すると思われれるデータである。
詳しくは画面内の Dcumennttationボタンを押してもらいたい。


メイン画面で Export zipボタンを押せば、このデータをcsvのZIPファイルに出力してくれる。
データ量がDJI GOと比べて半端でないことが分かるだろう。

解析に慣れて来ると、このデータを直接見るようなマクロをEXCELで作るという方法など工夫のしどころはいっぱいある。

大垣での事故もこういったデータがあれば原因は解析できるだろう。
特にああいう機体は、アームの振動が悪さをする可能性は充分に考慮しなければいけないはずである。
バッテリーの不具合が指摘されていてもっともな話であるが、メカ屋としては、アームの振動が出やすい機体の構造が心配である。

以上、ログデータの活用の役に少しでも経てば幸いである。

2018年1月28日 (日)

雪と強風はPhantomでもツライ

関東地方は久しぶりの本格的な雪で我らが空軍基地も雪に覆われたに違いない。
おまけに氷点下より高くなるのは昼間のわずかな時間しかない日が続く予想なので週末になってもまだ雪に覆われているに違いない。
雪に覆われていると、着陸の被害は緩和されるが、滑走による離陸は無理なので手投げのグライダーやヘロヘロ号のような機体か、ソリを付けた雪上用の機体になる。
ソリ付きの機体は、雪ならではで面白そうだが、そこまでオタクで無い自分は、そういうコアな機体は持っていない。
しかし、水上機もフロートで雪の上を滑ることができる。幸い今まで作った水上機のうちの一機がそのままこういう日のために残っている。

Cimg2664

改めて見ると、どこがコアでないのか疑問を感じるような気もするが、ともかくもこれなら雪上をスイスイ走ってスーッと離陸できそうである。


このへんてこなボートような機体だが一応凧のようにではあるが飛ぶことは飛ぶ。

機体の説明は以下のリンクを参照
Flying Boat
近場の離水可能な場所は、人家や釣り人などがいるか、柵で立ち入り禁止になっているとことばかりで安全に飛ばせる場所がひとつも見つからない。
しかし、こういうときのために苦節3年、待っていたのである。

ついに天下が来たぁ~

しかし気になるのは空軍基地のへ入る道の雪と風である。

平地の雪は5年目のスタッドレスでも問題なく走れるが、堤防の上り下りが不安なのでスコップ持参でしのぐことにした。家の駐車場に会談並みのスロープを登れなかったときに活躍したスコップである。

問題は風である。

今一番信頼しているmeteoblueの予想では風は4~7m/s
似た大きさの普通の飛行機でもためらうような嫌な風である。

土曜の当日、meteoblueの風の予想はさらに強まっているようなグラフをちらっと見て後は見なかったことにした。

機体をよくよく見たら、受信機の線がすべて外れている。
プロポの設定は残っているので、ちゃちゃっとつないで動作を確認すると舵が引っ掛かるのでよく見ると、真ん中の垂直尾翼の上の方にヒビが入っている。

取敢えず瞬間と促進剤で補強。
電池を現地で充電するのは辛いかもしれないことに気がついて充電(単に忘れていただけです ^^;
ようやく飛行場についたのは13時10分

空軍基地への道は車が一台も通った跡がなく飛行場は足跡がふた筋あるだけである。
途中で鉄砲持った人がいたので、鉄砲撃ち(鳥撃ち)のかもしれない。

Cimg3622

犬の足跡が見つからないが、猟犬もうちのわんこのようにコタツでぬくぬくしてるのだろうか?


Dsc_0180

土手を降りるスロープは車が通った跡が無く、そこそこの雪で覆われていたが5年目のスタッドレスで無事通過(帰りは少し勢い付けて同じ動力になるようにして無事通過=ちょっとスリップしたが勢いがあるのでOK)。

到着した直後ののんびりと写真撮っているときは風も機体を雪の上に置けるほどには弱かったが、まずは腹ごしらえとカップラーメン用のお湯をバイオライトで沸かそうと思った時には雪の上に置いた水上凧が吹っ飛ばされる途中だった。
一旦、車に収納し衝立の蔭で体をあっためて風が弱くなるのを待つ。


その甲斐あって、何とか吹き飛ばされずに雪上に置けるようになった。リポをセットし、いざ出陣!

と思ったら、前につんのめった。

プロペラが上にあるので、急にスロットルを上げるとつんのめるのである。
かといってゆっくり上げると雪の中に潜る。

幸い機体の幅が狭いのでエレボンのエルロンとしての効きを上げるためか、2段になっていて両方動くのでエレベーターとしての効きが良いため、路面が悪い時の滑走のようにエレベーターを使ってするっと滑り出すことができた。

Cimg3806

木の陰の少し手前が最初につんのめった跡である。
その後まだフルスロットルに余裕がある状態でフロートの線が浅くなり木の陰に入るあたりで左からの風で機種を左に振り猟師の足跡を超える当たりで滑走路に平行に戻すために右に戻したあと、左からの風に煽られて左側の機体が持ち上がって右のフロートが抵抗となって引っくり返った。

Cimg3809

近くで見ると、右から突っ込んで行ったのがよくわかる。

そこそこ速度が載っているときに、こんなに簡単にひっくり返ることは普通の飛行機の機体では滅多にない。
やはり、この風の中で飛ばそうというのが不遜である。

Cimg3810

しかし、機体をよく見ると、3枚の垂直尾翼がすべて折れていた。
ラダーが効かなければ、これでは雪の中を一緒に追いかけなけるしかない。

止む無く断念。

手投げのヘリへろ号も持ってきていたがさすがにこの風では無理である。
万一の捜索用で持ってきているドローン=Phantom4は風速10m/sでも飛べるはずである。

Cimg4005

Phantomは、初代+ジンバル+Goproの組み合わせ以来、数々の機体の捜索に活躍してきたが、今まで一度も墜落がない、優秀な機体である。
早い話が、勝手に墜落しないように飛んでくれるので、安全のためには操縦のテクニックは無用で運用方法のみ重要である。

運用方法の中には、寒いと流せる電流が減って充分なコントロールができなくなることに注意というのも入っている。
充分な電流が流れないと、充分なパワーを出せないだけでなく、電源喪失で墜落ということもある。
菓子巻きのドローンが墜落した事故もバッテリの選定のまずさで充分な電流が流れず、しかも十分な飛行の確認もしてなかったという話もあるが、その可能性は高そうである。
部品も温度が低くなるともろくなるものもあるが、一番心配なプロペラはこの程度の温度では柔軟性を失っていない。
バッテリーは少なくとも最新バージョンでは15℃以下では警告が出るようだ。
Phantomのバッテリーは使用中はかなり発熱するので、温度が上がるまでは、負荷が掛かるような急な制御が必要無いように大人しく飛ばすというのも墜落を防ぐ上でも効果的だろう。

今回のPhantomの飛行動画。暖気中のホバリングを少しだけ端折っている。
正確な風速は不明だが通常のPモードの最大速度と同じくらい傾いているから10m/s前後出ていると思われる。
ピンポジショニングシステムでの速度範囲は10m/s以下となっているが、これは風速を考慮していると考えるべきだとは思うが実際のところは不明である。
最大速度はスポーツモードで20m/sとあるのでPモードで大気速度で10m/sに制限する合理的な理由は、パワーの関係で制限を受ける制御可能な最大傾斜角のみであろう。
しかし、実際の飛行中で急停止などの場合は、驚くほど傾斜するのでこの制限で大気速度10m/sに制限するべき理由は見つからない。

ヘリは運動性能が高いので、これより強い風の中で飛ばしたことは何回かあると思うが、飛行機やマルチコプターでは、継続的に吹くこんな強い風の中で飛ばしたことは無かった。

今回は、強風下でどうなるか確認する絶好のチャンスだったので行ったが、ホバリングの精度を保てないということは、制御不能になる可能性に近づいているということなので短時間で回復しようとはするだろうが、危険を与えそうなものがある場合は、絶対に飛行させない方が良いと思った。

というわけで、雪の空軍基地の航空写真は断念しました m(_ _)m
(だって寒いんだもん)

2017年12月 1日 (金)

Phantom4 dji Go4 タブレットの動作確認

ちょっと前にPhantomなどのタブレットアプリdji GO4のタブレットとの相性について述べたが、新しくタブレットを購入したので、手持ちのタブレット類の動作確認表を記す。

dji GO4 手持ちタブレット動作確認表
機種 対応 Androidバージョン
ASUS  ZenPad 3 8.0 (Z581KL) 7.0
HUAWEI M2-802L
シルバーモデル
6.0
Xperia Z5 SOV32(スマホ) 7.0
LG isai LGL22(スマホ) 4.4.2

ZenPad 3 dji Go4動作画面

Djigo4zenpad3

今までメインで使っていたHUAWEI m2の具合がおかしくなったので急遽購入した。
以前の記事に書いたタブレットに必要とされる要件からZenPad3については、スペックからして動作しないということは全く心配してしていない。
Phantomとは、室内で10分くらい接続して、設定の画面を確認しただけで、録画したわけでも、実際に飛ばしたわけでもないが、Qualcomm® SnapdragonTM 650 ヘキサコア 1.8GHz 4GB RAMというスペックから当然余裕で動作するはずである。
実際には、こういった、複雑な電子化された製品は、設計段階での、ちょっとした見落としで、動作しなくなることがたくさん考えられるが、人気のある機種ではそういう問題は早く解決することが期待できる。
この機種も世界中で使いたいと思っている人がたくさんいるに違いない。

こいつの欠点は、画面の解像度は高いが 2,048×1,536ドット (QXGA)という最近にしては真四角に近い形状なので、アプリが意図していない画面構成である恐れがあることである。幸いdji GO4は、画面の解像度をうまく処理しているようでスクリーンショットのように問題なさそうである。

SIM Freeなので安いキャリアを使っての屋外でのデータ通信に対応させて屋外での衛星写真による地形図を表示させている。何しろ、ホームグラウンドはだだっ広い畑なので普通の地図では、ほとんど真っ白が表示されるだけで向きや距離がわかるといっても想像力をよほどたくましくさせないとどこにいるかの把握が難しい。
通信用のSIM今までのHuawei M2-802Lで使っていたMicro SIMを差して起動させるだけで、しばらくするとnifmoで契約しているDocomoの回線と自動的に繋がる。(APNの設定は必要です。nifmo APNの設定 でググってください。簡単です)

今は、調子が悪くて使えなくなったNexus7(2013)という時代遅れだがいまだに名機らしいタブレットから引き継いでいるSIMである。
SIMは音声通話無しのSMS(ショートメール)対応の3GB/月プランでniftyの割引で850円/月である。
車のナビだけでは信用できないのでナビとしては使っているが、ユーチューブなどで動画の視聴は滅多にしないので毎月の使用料は1GB以下なので3GBで充分である。家では高速の光回線からセキュリティ対策を万全に(外部との通信をモニターして怪しい接続をチェックして、異常を発見すれば、そのサイトを潰すようにしているつもり)して使っているので、これで足りなくなったのは、一週間ほど入院して動画を見たときだけである。

これに550円/月を追加すると、音声通話も可能になる。
もっともインターネット電話は、音声通話ができなくても可能である。音声通話自体をほとんど使わずにメールやSMSの方がメインなので、昔、仕事で海外とSkypeで映像つきでやり取りしたくらいだが、最近は、かみさんにLINEのゲームで対抗するために、止む無くLINEを使うようになり、思いついてつい先ほど、かみさんとLINEで通話してみた。
LINEのユーザーは、ほとんど日本で韓国政府がデータを抜き取っているという噂がまことしやかにされているが、ま、かみさんとの電話くらいでは機密事項も何もない。
インターネット電話が面倒なら、nifmoなどの音声通話にすれば良いだけかもしれない。
おサイフケータイ対応機種ならSUICAもできるらしいので、SUICA以外は、SMSとniftyとgmailのメールでほとんど用が足りているのでauのスマホに入っているありがたみもほとんどないようだ。
安い、電話は、通話の品質がひどいのに会社から支給された電話(犬のお父さんの会社)で思い知らされているので 二の足を踏んでいるけど、LINEの音声も、昔使っていたSkypeもそれほど悪くは無かったような気がする…

HUAWEI M2-802L dji Go4動作画面

Djigo4huaweim2

使っていたNexus7が古くなったことによる動作の不安定でdji GOがちゃんと起動しなかったため購入したタブレット。
Hisilicon Kirin 930 オクタコア 4 x A53@2.0GHz + 4 x A53@1.5GHz 2GB RAMなので、同時にたくさんのアプリを立ち上げるようなことがなければ不通に使える。
前に発生したd時Go4のハングアップ(フリーズ)も、使わないアプリの削除や起動の停止の効果や、dji Go4やOSのアップデートなどのせいか、ハングアップは、このところ起きる気配がない。
このモデルは色の違いでメモリが3GB RAM/32GB ROMのゴールドモデルもあるが、自分が持っているのは 2GB RAM/16GB ROMの余裕がそれほどある機種ではない方なので(もっともゴールドモデルは価格のパフォーマンスが悪いようなので持っている人は少ないだろう)、同時に動かすアプリによってはメモリ不足になり易い。

ところが、最近、SIMの接続がときどき切れたり、画面を縦横に持ち変えても、縦位置しか認識しなくなったりした。
SIMの方は再起動すればまず解決が付いたが、縦横は、とうとう固定されたままになってしまった。


Cimg3473

画面をよく見るとヒビが入っている。
dji GOは、タブレットの縦横の検出機能を使わずに横位置を前提として表示するため、dji GO4で直ちに使いにくくなるというわけではないが、nexus7の時を思い出し、使えなくなる前に、慌てて新しいタブレットを買いに行った。
画面の小さいスマホでもdji Goは動くのだが、近いところがよく見えない者として、また、Googleマップをカーナビとして使っている者としては、あの小さな画面では、不便だ。
カーナビは専用機が車に付いているが、Googlマップのマニアックな道案内は、渋滞を避けるのに役に立つのである。
もっとも普通のカーナビも欠かせない。何しろGoogleマップは、普通はこんなところ通らないだろうというような道でも平気で案内するので、これを信用し過ぎると車体を木々に擦りつけ、階段を降りるハメになる。

そのためデータ通信機能は必須なのでSIM Freeでよさそうな機種を価格ドットコムで8インチ前後を調べると(10インチは大き過ぎるので)自分の好みとしてはZenPad3が一番よさそうだった。
値段を調べて見ると、ラジコンバルサ飛行機の一式分の値段である。
アマゾンは値段が高く安いところを探すと、一番安いところより800円高いところで一線に並んでいる。
どうせ買うなら、馴染みの「♪○o○、○o○、○o○、○o○カメラ♪」にしようということで、そのまま通販で買っても良いが、やはり人間を相手に聞きながら買おうと仕事が休みだったので池袋まで行った。

すると、なんと店頭の価格は通販より4000円も高い。
最近の凝ったラーメン5杯を食べられる値段差である。

同じ店でも店頭と通販では、値段が違うと、某○ズ電気で堂々威張られたことがあるので、ここもそういことかと店員に問いただそうとすると、普段はたくさんいるように見えるのに、なぜか急にみな忙しそうにしている。
奥から、のんびりと出てきた、どこかのメーカーの派遣っぱい若者を目ざとく見つけロックオンしたまま手招きした。
同じ○o○カメラなのに、通販とのこの値段な差は、何なのかと聞くと、あっさり偉い人に言えば、その値段まで負けてくれますと、いきなり結論を言う。
ま、当初の思い込み通りの値段では買えるなら、他のもっと安い通販で買ってやると思う必要もないので、「偉い人」に話を付けてもらって、レジで負けてねと言えば良いだけにしてくれたかなんかしたようだ。
しかしレジではなぜか、みな引き気味である ^^;

折角なので、こんなに値段が違うのはどうしてなのと聞くと、貴乃花の回答よりはましという程度の愚にもつかないものでくどくど聞くのも憚りたい内容だった。

結局、ケースも液晶保護ガラスも買わずに(iPhonやiPad用の物ばかり目立ってZenPad用のものは少なくあっても値段交渉するのも面倒なので)本体だけ買って、速攻でAmazonで手配した。

こんなことなら、遠慮せず他のもっと安い通販で買った方が良かったかもしれない。

HUAWEI m2は、dji Go4が動作しなわけでもなく、仕事が休みだった翌日も、Huawei m2は、縦横センサーの問題だけというのを確認して、夜は飲みに行ったので、その翌日に新しいタブレットをセットした。

最近のAndroidは、移行が簡単である。
IDやパスワードさえしっかり管理していれば、パソコンと比べれば、あっという間に終わる。
GPSの衛星の情報を表示するアプリが、GPSの位置情報を取り出せないようで、正しく動作しなかったというようなことは、仕方ないことはあるが、半日でほぼ完全に移行が終了した。
液晶保護ガラスはフィルムでなくガラスである。フィルムよりは、保護力が強そうだ。

Cimg3481

さて、あっさり画面にヒビが入った、HUAWEI M2だが、よく考えてみると、こいつにも保護ガラスを貼っていたのを思い出した。

そういえば保護ガラスが役目を果たさなかったのかどうか、深くは確認せずにパネルが傷ついたと思い込んでいた。
SIMの不調と、回転センサーの不具合から、タッチパネルがひび割れるほどの力が悪さをしたと勝手に思い込んだのかもしれない。
そこで1cmまで近づけるコンデジカメラで撮ってみると、果たして保護ガラスだけが割れているようである。
(写真をクリックすると別のタブで写真が拡大されるので良くわかる)


そこで、はたと気が付いた。
昔の回転検出センサーは、容器の中に小さな玉が入っていてその動きで縦横を検出していたが、しばらく使っていなかったりすると、検出に失敗することがよくあった。
電気的な接触不良で、昔のブラウン管式のテレビと同じで叩くと直る場合が多かった。

まさか、最近のセンサーは、そんな信頼性の低い方法なんか使って無いよね、と思いながら、机で軽くトントン叩くと、軽やかに検出できるようになった。

昔のテレビのような名人芸がどれだけ必要かは分からないが、叩くと直るのは間違いないようである。
フラットケーブルのコネクタの接触の問題といことも考えられる。

なお、くれぐれも強くたたき過ぎないようにという注意をしておく。

結局、完璧にdji GO4が動作するタブレットが2台になってしまった(トホホ)

Xperia Z5 SOV32 dji Go4動作画面

Djigo4sov32

au向けのソニーXperia Z5。
日本製のスマホがすっかり少なくなってしまった今や、数少ない、元気の良い日本製スマホで2年前のモデル。
MSM8994/2.0GHz×4コア+1.5GHz×4コア 3GB RAMでこちらも、当然のようにdji Go4が動作する。
dji Go4の各画面は、各端末の画面サイズにほぼ比例した大きさで表示するようになっているはず(ブラウザによっては、大きさの設定が働かない場合もあるかもしれない)で、クリックして拡大すると、近くがよく見えない人でなければ、必要な情報がちゃんと表示されているのを読み取れるそうだとということががわかるだろう。

画面の解像度(ピクセル数)は、ZenPad3が2048x1536、HUAWEI M2は1980x1200、Zperia Z5が1920x1080で、ピクセル数が多いほど、画面を広く使っていて、飛んできた動画が見えるも範囲も広いようだ(HUAWEI m2とXperiaは同じカメラ位置)。

MavicやSparkのような小さなコントローラなら小さい画面でも近くがよく見えるのであれば全く問題ないだろうが、Phantomのコントローラーの上の小さなスマホは、何となくカッコ悪い。
何となくだけど。

LG isai LGL22 dji Go4動作画面

Djigo4lgl22

今使っているスマホの前のもの。
電話としては使えないが、WiFiは使えるので、試しにdji Go4をインストールしてみた。
発売は2013年12月頃で2014年1月頃購入したもの。
Phantomのタブレット使用の最初の機体(だと思う)Phantom3が出たのが2015年5月とのことなので、それよりずいぶん前である。

OSのバージョンは元々のAndroid4.2を4.4.2にアップデートしたものである。dji Goのサポートのバージョンは資料によって違うというアバウトなものだが、何とか対象に入っているようだ。
CPUは Qualcomm Snapdragon 800 MSM8974 2.3GHz(クアッドコア)2GB RAMである。
古い割には、結構なスペックなので、それも幸いしたのだろう。

今更、これでdji Goを走らす意味は、あまりありそうもないが、取敢えずこの時代のものでも、それなりのスペックがあればdji Goを動かすことは可能だということが確認できた。

djiによってdji Goの対応機とされているnexus7が2013年発売なので、当然といえば当然かもしれない。

そこで、私はふと気がついた。

自分の持っている調子の悪いnexus7(2013)SIMモデルも、叩けば復活するかもしれない。
そこで、久しぶりに充電した。nexus7はワイヤレス充電qiに対応しているのでiPhone Xよりずっと先を行っていたワイヤレス充電方式である。

さて、20%程度充電すると、案の定タッチパネルに反応せず画面ロックが解除できない。
そこで、秘伝のブラウン管テレビ必殺叩き起こしの術を使った。
すると、なんと、画面をスワイプできたではないか!

なおAndroidのバージョンは6.1。さすがnexus7、アップデートに良く対応している。
dji Go4のインストールも難なく進み、アップデートもログインも正常にできたが、コントローラーとのUSBケーブルによる通信ができなかった。
そういえば、nexus7のUSBは、他の機器との通信を行うためにいろいろいじったはずである。
また、nexus7は(Huawei m2でもそうだったが)センサー系のコネクタの接続不良が起きやすいようだ。
秘儀、寝惚け起こしをいくつか試したが、回転センサーが再び働くなくなる時もあり、たとえ復活しても実際に使うのは怖い状態である。

nexus7(2013)に関しては、海外でも動作確認の例が多いが、古くなるとセンサーが繋がっているフラットケーブルのコネクタの接触に問題が出て来るようなので、一応動いていても、注意した方が良いようだ。

2017年11月10日 (金)

dji Phantom 不具合の実例

dji GOの不具合の実例

役に立つかどうかわからないが自分が直接かかわった経験のうち、dji GOの不具合以外が原因と思われるものを記す。

タブレットの問題

タブレットはHuawei MediaPad m2(2GB)
飛行中にdji GO4のアプリが完全に死ぬ事例が一日のうちに連続した。
それまでそういうことは無かったので、アップデートが引き金になった可能性も考えられる。
スマホとして使っている少し古いXperia Z5(SON32)(3GB)の方は全く問題なかったので相性の問題かもしれない。(SOV32のチップセットはQualcomm Snapdragon 810(MSM8994)というもので、発売当時としては結構ハイエンドである)
翌週も同じことが起きた。この対策は不要なアプリを削除するというのが王道の対策であろうが、原因を探るために、わかるかどうかは別にしてタブレットの中のデータを調べてみた。
すると、ストレージを調べてみるとdji GOが動作中のログらしきものが記録されているフォルダが見つかった。
DJI/dji.go.v4というフォルダである。
タブレットは、持ち運びには便利だが、ちゃんと情報を調べるのは面倒なので、中身をPCにコピーして、テキストエディタやバイナリーエディタで調べた。
Dropboxなどのクラウドを使ってコピーするというのが面倒じゃなさそうだが、パソコンから操作するという慣れた方法で行った(準備はちょっと面倒である)。

DJI/dji.go.v4/LOGというフォルダにログが固まってありその名kのCRASHフォルダーが、アプリが何らかの不具合を起こしたときにシステムかアプリ自身が可能な限りの情報を書き込むようである。
Andoridのシステムに詳しければ、ちゃんとしたことがわかるのだろうが、そういう知識はないので、そのまま中身を示すことにする。
ちなみにファイル名はログを記録した日時になっている。

たとえば次のようなものである。

java.lang.OutOfMemoryError: pthread_create (1040KB stack) failed: Out of memory
    at java.lang.Thread.nativeCreate(Native Method)
    at java.lang.Thread.start(Thread.java:1078)
    at dji.midware.data.manager.P3.p.start(Unknown Source)
    at dji.midware.data.model.P3.DataDm368GetParams.start(Unknown Source)
    at dji.midware.usb.P3.a.a(Unknown Source)
    at dji.midware.usb.P3.a$1.run(Unknown Source)
    at java.util.Timer$TimerImpl.run(Timer.java:284)

Out of memoryとあるので、メモリを使いすぎて不足したためにdji GOが働き続けることができなくなったようだ。
Jabaなのでスタックエラーなどということは起きないだろうから、dji GO4がメモリーを使いすぎたのだろう。
なぜ、メモリが不足した理由としては、dji GOや他のアプリのアップデートでのメモリの圧迫、何やら新しいソフトがインストールされたなどいろいろ考えられる。
何しろ、うっかりすると、インストロールしてもらうおうとあの手この手で仕掛けてくるものも多い。
結局メモリが足りなくなったということがわかっただけで、なんで足りなくなったかは不明だが、とにかくメモリを空けてやることにする。
間違って必要なデータを消さなければ困ることは無いはずである。
裏で動いていそうなアプリでどうでもいいのを片っ端から消すか停止させた。
使っているメモリの量は工場マークの「設定」からメモリを選んで調べることができた。

そうすると、フリーズしなくなった。

しばらく快適に使っていたが、何週か過ぎると、またフリーズが発生した。しかし今度は、しばらく(数秒)すると通信が回復するようになり、さらに待つと正常に回復した。

メモリの不足が小規模だとこうなるのかも知れないし、アップデートで改善したのかもしれない。
ちょっと面白いのでどうなるか見守りたい。

送信機のハードがトラブルが原因の場合

ソフトの問題だけでな、ハードのトラブルもある。
タブレットのトラブルはともかくとして、プロポのトラブルも2件知っている。

本体のトラブルは、知り合いのPhantom3が離着陸時にもたもたしたために転倒し砂をモーターに巻き込んだのを見たくらいである。
Phantom3までは機体が中途半端に地面と接触しているときは不安定である。
このときは、エアダスターで砂を吹き飛ばしてよくなったとのことである。

プロポのトラブルその1 Phantom3

ひとつは、知り合いのPhantom3 Adavannceでタブレットが機体を認識しないという例である。

最初、相談を受けたときは、Phantom2までしか持っていなかったので、タブレットを使用方法は全くわからなかったので販売店に聞くことを勧めた。

自分もPhantom4を買ってタブレットの使い方がなんとなくわかったところで、その人に聞いてみると、なんとそのために買ったタブレットは使わずにプロポだけで操縦していた。

正規代理店の某セキドさんに戻したところ、全体の交換になり、買い直すのとそれほど変わらない値段での交換となると言われ、あきらめたということである。
直接の購入先は師匠の儲からない模型屋さんからなので師匠に聞くと、その通りだという。
なんか、昔その話を聞いたことがあるような気もする。

今回は、自分の機種のためでもあり、一式預かって調べることにした。

そのころはdji GO4が出る前なので、自分のPhantom4でも同じdji GOを使用していて、タブレットのとっかえひっかえが何の迷いもなくできた。
すると驚いたことに、プロポとタブレットの間の通信が単にできていないだけのことだとわかった。
タブレットとプロポとの通信ができてなくても、それらしい機種が表示されるので通信できていなかったとは思わなかっただけのことであった。

しかし、この程度のことがしらべられない総代理店と言うのも情けない。
厳しく反省してもらいたい。

師匠にいうと、総代理店にまた言っても拉致が明かないのではという。
師匠はラジコンを飛ばすことに関してはよくわかっているが、IT関連はさっぱりである。
6軸ジャイロなどと平気で言う業界なので、総代理店も似たようなレベルなのかもしれない。

こうなるのはプロポのUSBのドライバあたりが怪しいというと、そういえば、電気に詳しい人が調べたらHDMIモジュールだかの不良で通信できなくなったと聞いたことがあるという。
HDMIは画像伝送用なのでUSBとどういう関係があるのかちょっと怪しい気もするが、少なくともUSBの通信で他にも不具合があったようだ。

総代理店にこの問題を突き付けるために、わかりやすく示そうと思ったら、djiのサポートセンターがあった。
わけのわからないかもしれない人間に言う前に、試しに、そこで事情を説明するメールを送ると、保証期限が過ぎているので無償とはいかないが修理しますと、あっさりと返事が来た。
費用も総代理店の言い値と比べれば全然安くリーズナブルなので、持主にいうとそれで良いとのことであった。
実際の手続きは師匠にしてもらって一件落着。

原因については、報告がないので不明だが、ちゃんとした対応である。
某総代理店よりは、当然次元の違う対応ではあるが、某総代理店がいまだに同じ対応しかできないかどうかは未確認である。まあ、ラジコン業界の知識なんてこんなものかも?

プロポのトラブルその2 Phantom4用の充電池

次は、自分のPhantom4の例で、使用しているうちに充電が十分にできないようで、毎回本体のバッテリー2本を劣化を防ぐために飛ばしていて、プロポもすくなとも20分以上、大概は30分程度は電源を入れて消費していたのだが、だんだん持続時間が少なくなり、充電してもLEDがフルにまで達しなくなった。
前は2回飛ばしても全然減らずに翌週も充電せずに使えたのに、とうとう充電しても2回目の途中で電池切れの警告が出るようになった。
電池けれの警告が出ても実際には結構持つという安全性を身をもって経験する羽目になったが、さすがにこれはまずいと、djiサポートセンターに送った。
リチウム充電池の使い方としては劣化しないように気を付けていたつもりで、LEDの点灯数は充電電された圧を表すとしたら変わった故障だと思っていたが、見積もりは充電池の交換だった。
つまりは充電池の劣化である。
送信機のリチウム充電器が劣化するような使い方はした記憶は全くないので、製品に不具合があったのは間違いないと思うが、全くの新品で帰って来たので良しとしよう。
充電池の劣化というのが本当だとしたら、LEDの充電量を表わす点灯数は、よくある劣化しようがしまいが、その時点での満充電の状態からの充電量の%の近似になり易い単純な電圧からの表示ではなく、本来あるべく充電量を記憶していて、それに対する充電量に近づける何らかの高度な充電量管理をやっているということになるのだろう。
これは、空になってから充電するとは限らないので結構難しい高度な判断が必要である。

Cimg3363

これを素晴らしいと考えて良いのか、ホンマデッか? と疑問に思った方が良いのかは、ちゃんとした回答もなく、交換した場合の払った部品代に相当する部品をできたら返してとお願いしていたのだが、これも電池の部品代と手間賃だけで新品交換になってしまったので、返してくれとも言い難いので、どちらか判断できず、ちょっとすっきりしない。
ま、充電池が熱を持ったのを感じたことは無いので、仮に劣化し易い粗悪な充電池でも、すぐに発火する危険が迫っていたわけではないが、ちょっとしたもやもや感は否めない。


修理後(新品交換だけど)満充電にして、機体とリンクし直し(何しろ新品なのでdji GOからバインドしないと使えない)、その後3フライト下が、いまだLEDインジケーターは全点灯で充電は全くしていない。
正しく充電できていれば、電池の減りはこんなものである。

dji GOとタブレットとの相性

タブレットの問題

タブレットは、搭載カメラの画像の伝送能力を持つdjiのドローンにとって必需品と言っていいのに、タブレットに頼って飛ばしてはいけないというのは、つらい話であるが事実である。

タブレットは、いつフリーズしたりシャットダウンしてもおかしくない。
機体は、電池が無くなりそうだと安全に戻ってこようとする機能など、安全対策は完全ではないかもしれないがかなり頑張っているのに、その情報を受けるタブレットを信用してはいけないのである。
タブレットは、機能を安定させるより、動作が多少不安定になっても、てんこ盛りの機能にした方が売れるという大人の事情がある。
大事な電話の途中で切れたら困ると思うが、実際にはそういことはしょっちゅう起きる。
したがって、Phantomなどを飛ばしている最終にいつタブレットが使えなくなっても安全に戻して来れるように心がけておくことが重要である。

安定性重視のタブレットは希少である

今の世界の技術力なら、もっと信頼性の高いドローン用のタブレット端末を作れないこともない。

Google

在庫管理用の入出力装置や、カラオケや飲み屋、回転寿司などの注文用端末などでも使われていて今でもググると一杯出てくるようだが、コストと機能ではふつうのものにとてもかないそうもなさそうで、最近はますます特殊なものになりつつあるようだ。特にdji GOをちゃんとどうさせるには、業務用としては真っ先に切り捨てたいトラブルのもとになりかねない動画の性能が必要である。少なくとも720pという動画がさくさく再生されなければならないのである。


もっとも業務用と謳っていないとはいえ、ふつうのタブレットが好き好んで不安定なわけではない。
単に重要と供給と値段と言う大人の事情で業務用に動画の機能が欲しければ、ふつうのタブレットの中からましな選択をするという手もある。

タブレットの安定性は機種の問題だけでなく、使い方の問題も多い。
パソコンと同じで、そんなご無体な というような使い方をして悪いと言っている人が多い。

したがってタブレットの問題は機種と言うハードの問題と、アプリなどのソフトウェアをどう使っているかというソフトの問題に分けることができる。

P4pdisplay

なおPhantom4 Pro Plusには、専用のタブレットのようなディスプレイが付属しているが、安定して動作を評価する声よりも、地図が表示されないだの、アップデートで使えなくなっただの、悪い評判の方がずっと多いようである。
専用のタブレットの方が信頼性を高くできるということを買う方も作る方も期待していたのだろうが、この世界ではそうならない場合が多い。
djiのドローンが普通のタブレットほど数が出れば、黙っていても、djiのドローン用に優秀なタブレットが出てくるだろうが、ドローンとしては破格の数でもタブレットとしては桁が違う少なさなのだろう。
このPhantom用のディスプレイが付いたモデルは、これを使わずに市販のタブレットを使うというわけにもいかないらしく、値段も高性能なAndroidタブレットが買えるほど高く、なぜか接続の問題も特別少ないわけでもないという話もあるので(ふつうは抜群の相性を期待するのに???)よくよく吟味して買うべきもののようである。

iOSかAndroidか

さてdji GOが使えるタブレットにはAppleのiPadやiPhoneのiOS系と、いろんなメーカーが出しているAndoroid系の2種類がある。

最初にことわっておくが、自分は、Mac Book Proを手にして以来Appleは好きではない。
Windows使いにとっては、Macは、できないことが多くてイライラするだけである。
unixが動くといっても、ワークステーションからみればおもちゃである。
もっともコンピュータをガンガン使うわけでもなく、お仕着せで満足できるなら、使ってみれば良いのじゃないの? っていう感想である。

タブレットの場合は、さらに自分で手を加えることが少ないので、どっちでもいいような気もするが、ハードもソフトも自分で手を掛けるパソコン使いからすると、Androidの一択である。

したがって、Appleが良い人は使えば良いんじゃないのという見方である(かみさんも娘もiPone)。

ま、初心者やめんどくさいのが嫌いでそれほど使いこなす気も無ければAppleは無難かもしれない。

Androidも昔ほど、とんでもない機種が少なくなり、妙な独自性に拘らなくても、ふつうに使う分には性能が上がって来たので、コストパフォーマンスはiOS系よりも上だと思うが、Appleは何しろ機種が限られるので、お仕着せで満足できるなら無難であるのは変わらない。

もっともdji GOを使う上での必要な機能は、ほとんど変わらない。

ハードの要件

一番負荷がかかるのは720pという規格の動画を連続してスムーズに再生できる機能で、その他は、USB2.0以上の今では当たり前の機能くらいで、それ以外は、特別な機能はいらないだろう。もっとも720pもUSB2.0も今や中級以上の機種なら当たり前である。

720pを連続して再生できる機能と言うのは、実は結構曖昧である。
720pを再生できないこともないタブレットはかなり前からたくさんあるが、連続して再生できるとなると今でも微妙である。
タブレットのCPUやGPUという処理の中心となる部品は、人間の頭以上に使うほど熱を出す。
放っておくと、溶けてしまうぐらいの熱を出すので、そうなる前に休ませることを行っている。
どの程度休ませるかは、条件によって異なるが、ひどい場合は、フリーズする場合もあるし、画面の更新速度が落ちる程度で済む場合もある。
純粋に耐熱性の問題なので放熱が良いほどこういった状態になりにくいので、小さな筺体にたくさん押しこんでいたり、無理なチップセットを使っていると不利である。
夏場はすぐに核隠したりフリーズしても冬になると結構頑張るということも起きる。
また、裏で動いているソフトが多いと熱を持ちやすい。

もうひとつ大事なハードの要件はRAMと呼ばれるメモリの量である。
RAMはデジタルデータを画像に復号するときに動画は大量に消費する。
これが2GB以上ないとどうやら苦しいらしい。
2GBとあるといっても実際には何百MBも別の目的に使われていたりするので実際に使える量がこれよりちょっと少なくても公称2GBあれば何とか使えそうである。
公称2GBの下は1GBで1.7GBとか1.5GBという微妙な容量の機種はほとんどないだろうからこの区分で良いようだ。
ただし、メモリと言ってもフラッシュメモリはいくらあっても駄目である。
フラッシュメモリはハードディスク代わりに使う保存のためのストレイジで速度が圧倒的に遅い。
メモリ16GBとか32GBとか当たり前であるが、タブレットのRAMは4GBは相当多い方である。

このメモリも裏で動いているソフトやOSによってたくさん使われると動画の再生などがスムーズに行われなくなる。
タブレットのハードで他に重要なのはGPSとインターネットへの接続機能である。
GPSを搭載していないと、dji GOに自分の位置を教えられないはずである(ひょっとすると機体からおおよその位置を引っ張ってくるという賢い機能を実装するかもしれない)。
インターネットへはWiFiで接続するのは当たり前の機能として持っているが、人毛のいな場所はWiFiの設備がないので、dji GOからインターネットの情報を引っ張ってきたり航空写真を表示させようとすると無線のキャリアに対応できるようにSIMカードをさせるようになっていなければならない(キャリアの電波が届く場所でなければならないが)。
スマホは、当然対応している。
スマホもタブレットの一種で電話の機能が充実している機種だが、画面が小さいのを我慢すればdji GOが動く機種も多いだろう。

発熱

発熱すると、電子デバイスの保護のため、処理能力を下げて保護することになる。
発熱により問題が発生したらよく冷えるように工夫すれば単純に改善する。
冷やすといっても内部が結露するようなドライアイスを使うとか氷を当てるというのはタブレットを壊す危険がある。風を当てるとか放熱の良いアルミなどの金属に熱を吸い取らせるかの方法が良い。

ただし、要求される仕事が重くてかつ、無理をしているタブレットの場合は、少々放熱対策をしても、追いつかない場合もある。
しかし、単純な方法なのでもうちょっと頑張れというときは有効な方法である。

ソフト的な要件

ソフトの問題は、裏で動いている他のアプリやOSの負荷の問題だけでなく、自分自身を含めたソフト自体の不具合もある。

ソフト自身の不具合

ソフトの不具合は多い。
dji GO自身もOS自体も、もちろん他のソフトもバグと言われる不具合を多く抱えている。
バグと言っても表沙汰になって問題にならない我慢できるものもあり、また大きなバグでも、滅多にそのルーチンが実施されないため気がつかないこともたくさんあっても不思議がないのがこの業界での認識のようである。
人が乗る飛行機の制御プログラムの場合は、相当な時間をかけてじっくりと行うのが普通だが、命にかかわらないタブレットのアプリなど、いい加減なバグ取しかしていないもの多いだろう。
OSとかお金に絡むものは、慎重に対処して言うはずで特にお金に絡むもので重要な部分はタブレットにどうしても載せなければいけない部分以外は向こうで処理するのが基本である。
OSもAndroidでは、機種が違えば機種のハードを利用する部分のプログラムはメーカーの責任でもある。

他のアプリの不具合は最悪それを止めてしまえば良いが、dji GOとOSの不具合は、どうしようもない。
djiとOSの作りもとが対応8してくれるのを待つだけである。
iOSも最新バージョンではdji GOがバグるのでOSのアップデートはしない方が良いとかあったようである。
OSは、面倒だがdji GOが正常に動作するバージョンに戻すという手もある。
dji GOもバージョンを戻す方法があるようだ。

他のソフトの影響の対策

これは単純に不要なソフトは削除し、削除できないものは起動しないように停止させるということに尽きる。
業務用として使うならばこれを徹底的にやる。
そうしてアプリの追加など簡単にできないようにしてしまえば良いのだろうが、個人で使うものでそこまでするのはかえってトラブルのもとかもしれない。

この対策は以下のサイトなどを参考に行えば良い。
他のアプリの影響だけでなくいろいろな対処法が載っている。
スマホで動画が見れない、再生できない時の原因と対処法まとめ

タブレットに文句を言っている人の中には、使い方が悪良人も多いので、機種の評判を評価するときには注意が必要である。

また、タブレットも古くなると、一見正常に動いているように見えて実は上手く働いていない機能があったりする場合もある。

Nexus7(2013)は動作の対象になっているが、古くなるとデバイスの接続に問題が出やすくなるらしく、少なくとも自分のものは、それが原因でdji GOが正常に動作しなったようである。

2017年11月 8日 (水)

dji ドローン:機体とプロポとタブレットの関係

dji ドローン:機体とプロポとタブレットの関係

幸い大きなけが人は出なかったがドローンによる事故が起きたこともあり、マルチコプターを安全に飛ばす上での主に操縦系についての記事を遅ればせながらも載せることにする。

なお、dji以外にも何もしなければ墜落しないことを目指しているマルチコプターはあるとは思うが、マルチコプターのほとんどは墜落させないように飛ばすのは難しいものである。
特に業務用以外のホビーユースの安いものは、墜落して当たり前のものが多い。
ま、実際に飛ばせばすぐわかることだが、ここでは、一見、墜落しそうもないdjiのドローンについて述べる。
djiのドローンでもそれなりの重さのものが高いところを飛ぶのだから、簡単に飛ばせるからと言って、いい加減に飛ばしていると痛い目を見ることになる。

Phantomなどのdjiのドローンは、ふつうのラジコン飛行機やヘリと似たような形をしたプロポ(※1)を使っていても、機体との関係は全くといってよいほど違う。
djiのドローンを扱うためには、このあたりのことを理解しておく必要がある。


機体とプロポの関係

普通のラジコンでは、プロポの指示は絶対的である。ジャイロなどを使った電子式やメカ式の姿勢安定装置を積んでいても、風などの外乱による姿勢変化をキャンセルする動きを行うだけで、プロポからの指示は直ちに実行される。※2


djiのドローンでは、プロポからの指示信号が、そのまま実行されることは無い。プロポからの指示はまず機体をコントロールしているプログラムに渡され、そのプログラムが許可した範囲内で機体への操作として実行される。
djiのドローンで絶対的な支配権を持っているのは機体のコントローラーである。

ヘリや飛行機では、機体を墜落させないように操作するのは人間の責任だが、djiのドローンでは、墜落させないということに関しては、人間の操作を全く当てにしていない。

これを人間が機械に操られていると考えても、人間と機械が協調して安全に飛ばす素晴らしいシステムだと考えてもどちらでも良い。どちらも間違っているわけではない。

いづれにしろ、マルチコプターは、自立安定性がなく、操作ミスによる墜落があっという間に進行するので、落ちないように操縦するには人間の視覚系の反応時間(200ms近くかかる)では不可能であり、電子デバイスの自動制御系が不可欠である。

プロポの操作が優先される場合

しかし、機体のコントローラーが100%支配権を持っているわけではない。
自動化装置といえども万能であなく、正常に動いていたとしても、想定外の事態(鳥がぶつかる、落雷、つむじ風など)は起きるし、電子デバイスは、物理的な要因以外にも、プログラムのミスなどで突然暴走する危険もある。
大きなパワーを持つ機械では、非常停止装置を持つのが普通である。
工作機械などには赤い非常停止ボタンが付いているし、電車や車には非常ブレーキとして可能な限り早く停止する仕組みを実装している(車なら、アンチスキッド装置もこのための仕組み)。
空飛ぶ乗り物では、急停止は、墜落を招くので、飛行機(固定翼機)もヘリ(回転翼機)もエンジンが止まっても機体が多少損傷しても、安全に着陸できるように滑空(飛行機)やオートローテイション(ヘリ)でできるだけ死なない程度に地面に戻って来れるような仕組みを用意している。
マルチコプターは、プロペラが止まれば、即真っ逆さまに墜落するので人が乗るに上での大きなハードルになっているが、無人機なら、どっかへ暴走するよりも、石ころのように落ちてくれた方が被害が少ない場合が多い。
Phantomには、万一の時にモーターを切る非常操作が実装されている。

電子制御の機械の非常操作は、ハードウェアで独立させて、プログラムが暴走しても確実に働くように作るのが鉄則である。
djiのドローンがどうなっているかは不明だが、もしハードウェアで実装されていたら、たとえ誰かがボタンを押すと世界中のPhantomが某国目指して帰っていくという都市伝説が発生しても、帰らせずに墜落させることができる。
ま、燃料の問題はどうしたのとか突っ込みどころ満載だが、現実的な話としては、djiのドローンは、インターネット経由でアップデートが可能なので、テロリストが、アップデートに、人を攻撃するコードを仕込んで、ある時、起動させるという可能性などはある。
SparkなどはAIチップを積んでいるので、どこかの首の後ろに唇がある、凶悪なデブ民衆は差し置いてちょっとばかし良い物を食べすぎな方を見つけて、猛スピードで突進するなんてコードを書くのもそれほど難しいことではないだろう。

実際、多そうなのは、プログラムの不備による暴走だが、ちゃんと非常停止装置をハードウェアで実装していれば、非常装置を発動させた地点おそぐそばに墜落させることができる。

SparkはAIチップが付いているので、AIならではの、不具合で(AIに100%を求められない)暴走するということは考えられる。
最近修正があったSparkの暴走は、しばらく飛行して墜落しているのでAIならでは可能性も考えられる。

Phantom3まではCSC(Combination Stick Command)と呼ぶ、プロペラを起動させる同じ方法ですべてのモーターを切れるようである。機種によって(ファームウェアや設定によっても)この図のどれがモーターを切るのに使えるかは異なるようである。

間違って、この操作を行うと、あっという間に墜落し(200m位落下して再起動に成功した動画があるが、住宅のある場所での異常に危険な行為なのでリンクを載せない)安全な場所に墜落したとしても、財布と心は痛だろうから、モーターの起動と同じく、ふつうはやらない操作に割り当てたつもりだろうが、実際には、この操作をして墜落させた例が意図的な場合より多いということをdjiはにんしきしてるとかいう記事をみたことがある。
確かにマルチコプターでの操作として、ふつうはあり得ないとは思うが(固定翼のスタント機ではきりもみで硬化させるときなどに使う)、スタート時には行うので、便利すぎると人間を堕落させるということの傍証のひとつだろう。

Phantom4からは、
この図のような、ちょっと手間がかかる方法に変更されたはずである。
RTHを作動させるときに、くるくる回転させながら後退させる必要がある時など全く思いつかないので、間違って起動さえる心配はほとんどないと思うが、必要な時に間違えないように、しっかり覚えておいた方が良い。

なお、この設定は、機体だけでなくファームウェアでも変わる可能性があるので、ネットから最新の説明書で確認した方が良いかもしれない。
djiのホームページからダウンロードできる。
そういえば、前回の記事(ずいぶん前でした^^;)で述べたようにdji GOからもマニュアルは見れるので、ネットにつながる環境下で調べるのも良いだろう。


タブレットに頼りすぎない

さて、最近のdjiドローンはタブレット(スマホを含む)のような表示機能を持ったデバイスが重要な役目を持っている。
タブレットを使うようになると、昔のタブレットを使えない機種を飛ばす気がしなくなる。
なぜか合わせて3機もある初代と2代目。
初代は、他社のジンバルを付けて使用。2代目は、GoPro用のジンバル付きで性能はまあまあ。
GoProはWiFiで画を飛ばせるが、プロポの電波と干渉してせいぜい50mまで。
それでも結構活躍。
もう一台は、部品取りようにただでもらった一台。
Phantom3を同じ飛行場の人が買ってから、どれも出番は極端に減少。墜落機捜索には、リアルタイムのカメラの画が見れるというのは大きなメリット。

Phantom3以降のタブレットのメリットは単にリアルタイムで画を見れることではない。
それまで、腕の下のLEDの点滅具合から謎解きしなければいけなかった情報がダイレクトに見れる以上にバッテリーの細かい状況、電波やGPSの受信状況、各センサーの状況など、多彩な情報が見れる。
これに慣れるともう後には戻れない。
Phantomで飛行を楽しむこともできないことは無いかもしれないが、こんな勝手に飛んでくれる機体では、ふつうに飛ばしていても全然面白くない。
やはり、撮影してのPhantomであり、そのためにはタブレットは欠かせない。

しかし、だからと言ってタブレットに頼った飛行をしてはいけない。

タブレットなんてしょせんいつおかしくなっても不思議はない代物だということは、スマホを使いこなしていればいやというほど実感しているはずである。
タブレットは必需品だが、いつタブレットが死んでも安全に処置できるようにしておかなければならない。※3

機体←→プロポ←→タブレット間の信号

機体とプロポとタブレットの信号のやり取りを推測すると以下のようになる。
装置間左→右左←右
機体 x プロポ(双方向)カメラのリアルタイム画像(デジタル)、機体の各情報制御信号
プロポ x タブレット(双方向)機体からの画像と情報(多分スルー)機体への設定情報(ほとんどスルー)
機体 x タブレット(飛行中の直接の通信は無し)(飛行中の直接の通信は無し)

この関係は、機体とプロポとタブレットの信用度を見事にあらわしている。すなわち

  機体 > プロポ > タブレット

注釈

※1:プロポとはラジコンの送信機のことで従来のトンツー式の真ん中と右、左と中間の無いデジタル的な制御しかできなかった送受信機にプロポーショナル(比例)式の中間の任意の値を出力できるインパクトの強い画期的なもので、以来ラジコンの送受信機は、プロポと呼ぶようになったようである。
djiのドローンは、プロポは単なる比例制御腕ないのでコントローラと呼ぶようであり、その方が実態に合っているが、ラジコン業界の通例に従いプロポと呼ぶことにする。プロポーショナルコントローラーとさえ呼ばなければ短くて呼びやすい良い名である。
ちなみに、ドローンという言葉は無人航空機の呼び方でマルチコプターだけではないと無駄な主張をする人間もいるが、この場合は、世の中の大勢だけでなく、世界的にドローン=マルチコプターとなっているのは、Droneという語源からも語感からも当然の流れである。
しかし、6軸ジャイロという言い方は、いただけない。加速度とジャイロスコープは、物理的に別次元の事象でこれを混用することで無用な墜落を助長させる原因となる。
3次元のジャイロセンサーと加速度センサーだけでも、それだけでは操縦安定装置としては、甚だ不十分で下手をすると却って墜落を招くことになるのでそれを6軸ジャイロなどと思考停止しては、無駄なものにしかならない。(3軸ジャイロ+3軸加速度センサーでもヘリ用としてならば、効果は高い)

※2:トイヘリなどでは機構が省略されていて、操縦するための制御系がそもそもいい加減な場合もあるが、基本はプロポの指示はすぐに反映される

※3:タブレットがあろうが無かろうが、プロポは作動し、そのプロポと正常に通信できなくなれば機体は、デフォルトで自動的にRTH(Return To Home)の動作に移る。
目視で飛んでいれば(バッテリーの情報や正確な位置の把握が難しくなるのでできるだけ早く戻した方がいいが)基本はそのまま飛行させれば良い。
目視外飛行の場合は(許可が必要だなどと野暮なことを強調するつもりはない)一旦スティックから手を離してその場でホバリングさせ、dji GOが回復しないようなら、機体を見つけてから左と右のスティックの前後動と左右動を別々に単独で行えば機体の向きが確認し(左右の動きが逆の場合は機体の前後が逆になっている)、慎重に戻してくれば良い。
RTHで安全に戻せる場合はこれを使っても良い。ホームポジションまでの途中に障害物が無ければ安全に戻せるはずである。RTHの間でもプロポの操作は、問題が無ければRTHの動作に加算されるので障害物をよける操作をすることも可能なはずである(実際に確認すること)。
機体がなぜか見つからない場合は深呼吸して、機体のいる位置をできるだけ思い出し、RTHに支障が無いことを確認して(必要なら高度を上げて)プロポのRTHボタンを押してプロポのRTHボタンのLEDが点灯したのを確認してできるだけ早く機体を見つける。
場合によっては、高度を下げてその場に着陸させても良いし、万一の場合は、モーターを全部強制的に止める方法もある。
よっぽど無謀な飛行をさせてない限り、パニクらなければ安全を確保できるのである。
なお、Phantomなどは(その他の多くのdjiのドローンも)送信機の電波が3秒受信できないと自動的にRTHに入り、再び電波を受信するとプロポのコントロール下に戻るというのがデフォルトになっている。
このとき、戻ってくる高度を設定したり、機種によっては、行った経路に逆向きに戻ってくるという方法も使えるので、自分の機体については確認しておくこと。
最新のマニュアルはdjiのホームページから自分の持っているシリーズを選び、詳細を選んで機種を特定しダウンロードと書いてあるページを選べば良い(そういえばタブレットからもマニュアルが見れるというのを前回書いたような?)


ドローン墜落事故

大垣で6軸のマルチコプターが菓子巻き中に墜落してけが人が出た。
マルチコプターは、人間の手で安定して空中に浮かぶことは、この程度の大きさでは不可能なので、墜落したのは、自動航行装置の不備である。
マルチコプターは、プロペラの回転数を変えることによる推力と回転の反動トルクの変化で機体の向きを変え合わせて推力の合計(ベクトル)で機体を空中に浮かせたり進ませたりする力を得ている。

仕組みは単純だが、機械構造的な自律安定性は全く無く、さらにピッチ変化などよりプロペラの回転数の変化の方が推力を変化させる応答性が低くなりがちなため、より高度な姿勢制御が必要である。

墜落したマルチコプターは自作で、菓子の投下装置付きの収納部を付けている。

今回の事故の前に違う場所のイベントで何回か実施しているようである。



墜落の動画を見ると、くるっと水平に一回転してから大きく傾いて揚力を失い墜落している。

昔のマルチコプターでよくあった墜落と似ている(もっとも昔の場合は、もっと真下に落ちたような気がする)。

マルチコプターは安定性が悪く、人間の操作では安全に飛ばすことが不可能なので、必ず安定化装置が必要で、こういう使い方をする場合は、完全に自動で浮くような自律航行装置を積むのが鉄則で、人間の緊急時の非常停止操作以外では、人間のどのような操作に対しても安定を失わなないように作っているはずなので、人間の操作が引き金になったとしても、ドローン自体に問題があったということになる。

強い風が吹いたるわけでもなさそうだし、左右の姿勢を崩す前にくるっと回転しているが、人間なら目が回るかもしれないが自律航行装置にとって対応しきれないほどの速さでもなさそうである。
水平方向の安定性を確保するのに必要な処理速度に比べれば、この回転速度でセンサーの処理が間に合わなくなるなどということもまず考えられない。
水平方向に大きく傾き始めるのも回転しだして早い時点である。

墜落を防ぐためには機体をほぼ水平に保ってプロペラの力をほぼ真下に送らなければならない。
どちらかに傾くとその方向への推力が働く。傾くと重さを支える垂直方向への分力が減るので高度を維持するためにプロペラの力を増やさなければならない。
菓子の装置がどれほどの重さかは不明だが、プロペラの高さよりは明らかにしたのでプロペラの中心からずれているにせよ、水平を保とうとする役には立っている。
ただし、重くなる分プロペラ全体の回転数は限界の上限の方にシフトする。

傾きが大きくなれば、このシフトのせいでプロペラの回転数の上限に達して高度を保って姿勢を回復できるポイントが下がるが、初めて行うわけでもないイベントでどの程度の傾きでも回復するか確認をしていないというのも変な話である。

「機体がちょっと流れてあれっと思って戻そうと操作をしたあとぐらいに戻ってこずに機体が急にグラッと傾いて墜落してしまった 傾いた瞬間にはもう(コントロールが)きかなかった」」
強い風が吹いていたようにも思えないので、プログラムを含めた機体に何らかの問題があった可能性の方が高そうだ。

重心がずれていそうな菓子容器側を上をして墜落しているので、バランスを取り戻すために上側のプロペラを弱めやすい位置だったため、プログラムやセンサーの処理系(配線含む)など怪しそうである。

詳しいことは飛行ログを取ってさえいれば正確にわかるだろう。

今回の一番の問題は、子供の大勢いる上で、飛行させて、しかもものを投下したことだろう。
この会社の案内には、お菓子の搭載量を500gから1kgに増やせたとある。
ドローンの重量4.4kgで1kgはかなりの割合である。

本物のヘリを低空でホバリングさせてお菓子をばら撒くよりは危険ではないだろうが、不特定多数の人の上で飛ばすにはリスクが大きすぎる。

大きなけがをした人がいなかったのが幸いである。
原因がきちんと究明されることを願う。

2017年8月26日 (土)

dji Phantom4のアップデートとキャリブレートとタブレットとの相性

Maxresdefault


Phantom4などのアップデートとキャリブレーションのヒント

さて、Phantomも3以降で搭載カメラの画像をタブレットで見れるようになってからは、パソコンを使わずにタブレットだけでアップデートもキュリブレーションも含めた設定も行えるようにしようとしているようである。
使い勝手からいうと当然期待される機能で、このためのアプリはdji GOでPhantom4ならdji GO4が自動的に推奨される。

プロポと接続すればバインドした機体とリンクされるのだから機体やプロポに合わせたアップデートがタブレットだけで済むというのは当然期待される機能である。

プロポという言葉は送信機を表わす慣用語でプロポーショナル制御というできた当時は画期的な仕組みから送信機の代名詞になったようで語源的には送信機を指すわけでもないし、機能的にもPhantom3以降では送受信機の機能も持っているので単なる送信機でさえない。djiはコントローラーと言っているが、ラジコンの世界では歴史的にプロポと言えば、付加機能に関係なく機体を操縦する装置を表す日本語であるのでそのまま使用する(言いやすいので ^^;

実際にはアップデートやキャリブレーションが必要だと通知されても、キャリブレーションなどは、しばらく経つと表示されなくなることもあり、またその方法がすぐわからなかったりすると、なんだか後回しにしてしまいがちである。
またアップデート(djiではアップグレードと呼ぶ場合が多いようで一般にはアップグレードの方がアップデートより大きな変更をさす場合が多いようだが、別にアップグレードと言っても有料ではないようなので気にせずに同じ意味だと思えばいい)はインターネットに接続されていないとチェックできない(タブレットに最新版があることを記憶する訳ではなく、その都度見に行く)ようだ。

アップデートは時間がかかる場合が多いし、アップデートすると確認事項が増えてすぐに飛ばせなくなることもあるので、飛ばそうとしたときにアップデートの表示が出たからといって、よほど暇か、アップデートしないと危険だと表示されでもしていない限り、その場ですぐアップデートしたいと思う人は少ないだろう。

前々回のSparkがたまに変な落ち方をする場合があるという記事と関係があるのか最近、dji GOを起動するたびにSpark用のアップデートの予告が表示される。
それなりに重要なアップデートの場合は、ちゃんと伝えようとしてくれるだと、好意的に解釈したい。

中国の企業というと眉に唾をつける人もいて、確かにそうした方がいい会社も少なくは無いが、世界中で信用されて来ている会社も結構増えてきている。
日本も昔から技術は進んでいたと、変な勘違いをする輩が最近多いが、当時の三菱や中島の設計者の話(資料)を調べれば、如何に遅れた技術をカバーしようとしていたか、そしてそれが叶わぬまま戦争に突き進んでいったかが、すぐにわかることである。
当然アメリカに負けないように頑張ろうとはしていたが、技術が上回っていたなんて、間抜けな話を信じるようなのは、物事が見えていない馬鹿どもと、勝つためだといって膨大の予算を要求して、うまいこと金だけせしめてしまった手前、勝てないなんて正直にいう勇気が無かったものどもの取り繕いの出鱈目を信じてしまった、無知におかれた人間だけである。

Made In Japanが安物の代名詞で無くなったのは、敗戦後、真摯にアメリカの、合理的な考え方を積極的に取り入れてからである。
中国の場合は、政治制度の問題が立ちはだかっているが、日本のように農村が豊かになり、国の制度が出鱈目を出鱈目と認識できるよな民主的な方向に移行していけば、自分が頑張った性でもない過去の人間の栄光に酔う人間が減らない限り、品質の点でも日本は追い越されてしまうだろう(中国がまともな国になっていたら追い越されても困らないだろうけど)。

平気で嘘を取り繕ったり脅しを掛けたりと、品性のない政治家が幅を利かしているくらいだから、国民のレベルが下がって来ているのも本当かもしれない。
まずは、政治家から道徳教育を諄々と諭してもらいたいものである。

アップデートの種類

アップデートの対象は機体と、プロポと、それにタブレットのアプリとタブレット自身のアップデートがある。

タブレットのOSのアップデート

タブレットのOSなどのアップデートはOS自体の機能でインターネットに接続してれば、自動的に行われるか促される場合が多いはずである。

アップデートは、普通はした方が良いはずなのだが、アップデートが改良にならない場合もある。しかしそれを正確に判断するのは難しい。
バージョンが大きく変わるOSのメジャーアップデートは、ハードもそれなりのものが要求される場合が多いので、無理にアップデートすると却ってパフォーマンスが下がる場合も多い。まともなスマホの会社ーなら、無理なメジャーアップデートは推薦しないはずである。

メジャーアップデートの多くの場合、新しい機能が追加され、最初はシステムが不安定な場合も多い。メジャーアップデートによる追加の機能が必要である場合以外は、メジャーああぷデートに慎重な方が良い。
もっとも、パソコンやタブレットの機能を正確に把握している人は少ない。わからないながらもただ、何となく使っている人がふつうかもしれない。

パソコンや、タブレットは、機械を制御するためにも使われる。機械を通信するためのインターフェースを経由して、制御することになるが、専用のケースの中に機械まで入れて、その中にパソコンの機能を入れる、見かけは専用の機械のように見える場合もある。
dji GOのようにふつうのタブレットにUSBで接続して制御する場合もある。

タブレットをdji GO専用に一台用意するのは、他の多くの例と同じように一番、安全な方法である。
業務として使う場合には、タブレットをdji GO専用に一台用意するというのは、良い考えである。
タブレットの不具合で仕事が中断するリスクを考えれば、費用と手間を掛けてでも仕事が中断するリスクを考慮しなければならない。
この場合は、dji GOを走らすのに十分で、物理的にもソフトウェア的にも十分に堅牢なタブレットを目指すので、余分なアプリは入れてはだめだしアップデートなどもメリットデメリットを考えて決めなければならない。

個人で使う場合は、墜落などで他人に被害を与えること以外は、あまり気にする必要はないだろうから、ちょっと使い方に気を付ける普段使いのタブレットで十分である。

タブレットが途中でフリーズしても、ふつうにちゃんと対応すればプロポだけで安全に戻って来れる(仮にプロポとの接続が切れても自動的に戻ってくるようになっているのがデフォルトの設定のはずである)。

まあ、ふつうはOSのメジャーアップデートは、メーカーが推奨していて、実際の評判も良いことを確認しない限りは行わない方が良いだろう。

これに対して、メジャー以外のアップデートは、バグ修正的なものが多いので、行った方が良い場合が多いだろう。多分、自動的に行われようになっているか、拒否しない限りアップデートを推奨するような表示がでることが多いと思う。
教条主義的には普通のアップデートも内容を確認した方が良いということになるが、現実的には多寡が普段使いのタブレットにそんな手間は掛けられない。正確にアップデートのメリットデメリットを判断するのは簡単なことではない。

それよりも無駄なアプリを削除するか実行しないようにする方がずっと効果的である。

タブレットの場合、普段目にするアップデートは、よほど最初からのアプリを削除していない限りアプリのものが圧倒的に多いだろう。

アプリのアップデート

アプリは、dji GO以外にもたくさん入っているのが普通で、使っていないように思えても簡単に削除できない場合も多い。

できれば使わないアプリは削除した方が良いが、もとから入っていたアプリは簡単に削除できないものも多く、その場合は確信がない限りあきらめた方が良いだろう。

後から入れたアプリは Google Playに履歴が残っていて再インストールが簡単にできるので、使う必要が当面なく保存しなければいけないデータもなければ、どんどん消しても困りにくい。
タブレットのメモリや速度によほど余裕があれば問題ないが、余分なアプリは他のアプリの足を引っ張るか場合が結構ある。

さて、アプリのアップデートもOSのアップデートと同じで、メジャーアップデートは慎重に、そうでなければ内容うを吟味してアップデートというのが教条主義的な対応だが、これも実際には何がメジャーで、何がそうでないのか判断するのが大変である。

中にはアップデートと言っても有料になるものもあるようなので、そういうもの以外は、よくわから無いながらもずるずるアップデートするというのも止むを得ないかもしれない。
アップデートして不具合が出ても元に戻せる場合も多く、またアップデートしないで困らないという場合は、無駄なアプリが多くないか疑った方が良い。

dji GOは、リアルタイムに動画を扱うので、そこそこリソースを食いなので余分なアプリの影響を受けやすいだろう。

dji GOはGO4と2種類あるが、この違いは、Phantom4だけ見れば、メジャーアップデートと見れないこともないが、Phantom4以降の機種はdji GO4でサポートするようになった機種による対応バージョンの違いと見た方が良いかもしれない。
Phantom4は、GOでもGO4でも使えたが、新しい機能はGO4だけで提供されるだろう。
インストールは簡単で、普段のアップデートも他のアプリと同様に簡単である。

自分は自動のアップデートを許可してあるので、勝手にアップデートしていて、アップデートしたことさえ、普段はほとんど気にしていない。
マイナーなアップデートは、ちょっとしたバグが発見されるたびに行われて、重大なバグの場合は、アップデートしないと自動的に注意されるというのが期待されるアプリのふるまいだが、一応は信用しているのである。

Phantom4(プロポと機体)のアップデートの方法

タブレットの必要なPhantomは4(ノーマルの4)しかもっていないのでそれについての記述であるが、Phantom4の他のバージョンやPhantom3でも応用できるかもしれない。

MavicやSparkになると、もっとUIが進化していているだろう。そうでないと期待はずれである。

機体やプロポのアップデートが必要な時は、インターネットに接続されているときに、プロポと機体を接続すると自動でチェックして表示してくれる。

いちいち、家などで事前に接続して確認する人は少ないだろうから、SIM付きなどモバイル通信に対応したタブレットなどで飛ばす場合は、飛ばそうとするときに、アップグレードしてくださいという表示を目にすることになる。
モバイル通信に対応していないWiFiだけのタブレットもスマホにテザリングという機能があればインターネットに接続できる場合が多い。そうでなければ家などのWiFi環境でたまにはdji GOを立ち上げてプロポと機体のつなげないとアップデートを確認できないだろう。

もっとも、Sparkの例のように重大だとdjiが判断したアップデートはプロポや機体を接続していなくてもアップデートの通知が表示されるようだ。(^ ^)

アップデートは、バグ取はあっても、バグを増やそうとは思わって出すことは無いはずだが、それでも新しい機能の追加などで、余計なアップデートになる場合もあり、その場合はさらなるアップデートで修正されるはずである。

今のところ、djiは、信用してもよさそうな会社なのでプロポも機体もアップデートした方がよさそうである。
ただし、Phantom4に関しては性能が安定してるようなので、慌ててアップデートしなければいけない場合はほとんどないだろう。

さて、せっかくタブレットを使っているので、タブレットからアップデートできれば良いのだが、自分の場合はプロポのアップデートは簡単にできたが、機体の方はできなかった。
プロポには、もともとUSBケーブルでつながっているので、アップデート用のデータをダウンロードしてアップロードが完了するまで指示に従ってスムーズにいくはずである。

しかし、機体の方は少なくとも自分の場合は、タブレットからアップデートが失敗した。

原因については、おおかたこうでないかという予想がある。本当に正しいかは保障できないが、USBを使う上での他でも引っ掛かることが説明する。興味のある人は見てもらいたい。

USB On-The-GO

タブレットとプロポはUSBケーブルで双方向で通信している(無線で飛ばす計画もあって、機種によっては実行できるようだ)。
プロポと機体は2組の送受信ユニットを使って双方向で無線を使って通信している。
タブレットと機体とはプロポを経由しての通信で直接のやり取りはないだろう(そのためもあってタブレットがフリーズしても機体の制御は可能であるようだ)。

USBはもともと、マスタ/スレイブ(ホスト/デバイス、親/子 などともいう)の関係で通信する規格で、どちらかが明確にマスタ側(親)になる必要がある。

Usb_cable_p4

Phantom4で使っている写真のUSBケーブルは、マスタ側が左でUSB Aコネクタ、スレイブ側が、Andoridのスマホの事実上の標準となった、USBマイクロBというコネクタである。
USBの規格ではAがマスタ側と決まっているのでこれを指すプロポ側がマスタでタブレットはスレイブである。USBの規格から、プロポ側が通信の音頭を取らなければならない。

USBで接続する相手には、いろいろなデバイスが用意されているので、電源としてだけ使うUSB充電などを除いて、最初にどんな相手と通信するのかマスタ側が知ることができるようにケーブルが接続された瞬間からの厳密な手順が定められている。
これによってスレイブ側の負担を大幅に減らすことなどが可能な使いやすい規格となっている。
USBメモリやマウス、スピーカーなどなど、20程度の種類が定義されていている。

 

Usb_otg_cable

機体のアップデートでは、PhantomのUSBコネクタはマイクロBしかないので、上のケーブルでは刺さらないので写真のような、OTGケーブルと呼ばれる付属の中継ケーブルを使うように指示される。


ところがUSBの元々の規格ではこの場合機体もタブレットもどちらもBコネクタなので両方スレーブになり永久に通信が始まらない。

実はマスタとスレイブはコネクタだけで決まり信号線自体はそのまま繋がるので、どちらかがマスタとして通信を始める仕掛けを作ればいい。

タブレットでも機体の方でも、自分がマスタだと思って通信を始める独自の仕様で動き始めれば良いのだが、ただし独自の仕様のおかげで他の使用方法に悪影響を与えてはいけない。

実際に独自の通信方法を採用して、USBメモリなどにアクセスしたスマホもあったはずである。

独自の規格もみんなが採用すればデファクトスタンダードになるのがこの業界である。

実は、USBには、On-The-GOという、マスタにもスレイブにもなる規格というのがある。、ミニABやマイクロABというA(マスタ)でもB(スレイブ)でも、どちらもさすこのとできる受け口を使って、マスタとスレイブの区分をできるようにした規格があり、細々と使用されていた(使った記憶ないけど ^^;。

 

Usb_microabjacks

ちなみにマイクロABの受け(レセプタクル=メス)は図の左で、今では、ふつうに使っているマイクロB専用の受けは右である。
マイクロAのコネクタのオスはマイクロBの下側の端の斜めの角をなくした形状で、図の左のMicor-ABの受けには、マイクロのオスであればAもBも刺さる。
Aが刺さったことは、BではどこにもつながっていないIDという名前を付けた4番Pinを5番ピンのGNDにショートさせることで電気的に簡単に区別するという巧妙な仕組みを考え出した。

この、On-The-GOという規格で、デバイスは指されたコネクタでマスタになった方が良いかスレイブのままでいた方が良いか判断できるようになった。

しかし、実際にはこの規格はほとんど採用されなかった。ただでさえ、上下がわかりにくいUSBコネクタにこんなのが追加されたら余計混乱する。
しかもこんな小さなコネクタを力いっぱい挿して壊す奴もたくさんいそうだし(事実マイクロBの不具合品はたくさんある)。

マイクロB、ABという形状はリチウム充電池を充電するのにUSBの5Vが都合が良いということもあって、独自のコネクタを設けて充電器からの電気を受け取っていた携帯電話などが重要なターゲットであり、実際に搭載機種が増えた行ったがABの受けを採用した機種は少なかった。

携帯にあまり余計なことをさせて不安定になることを嫌うなどということや、間違えやすい形状を嫌うということがあったのかもしれないが、実際に普及したのは、先のOTGケーブルで、これはマスタ側にもBを使うがマスタ側にはIDとGNDをショートさせるという、規格の上を行く離れ業だった。

Otg_cable
これが今やOTGケーブルといわれる、本来の規格を駆逐したデファクトスタンダードの配線図で中継ケーブルの方のBコネクタのIDとGNDがショートしている。

 

Usb_a_microb

参考のため、付属のUSB AとUSBマイクロBのアップの写真を示す。
大きいスタンダードのコネクタが4ピンで、小さい方がマイクロBで5本ある。
もっとも、最近はUSB-Cというさらに複雑な規格が出てきて、小さいが上下ひっくり返しても使えるのでそっちが普及するかも知れない。混乱やら粗悪品の問題やらあるけど…


さて閑話休題。

さて、両方マイクロBのケーブルを使用する場合は、OTGケーブルを使って、なおかつマスタ側になる方がOTG(On-The-GO)の働きをするためのUSBコントローラとハードを持っていてなおかつソフトでOTGをサポートしていなければならない。

スマホの中には、OTGを有効にするためには使用するときに明示的に設定しなければならないのもある。

ともかくもOTGケーブルでアップデートできないPhantom4があり、できればファームウェアのアップデートで可能になってもらいたい。

Phantom4がタブレットでアップデートできない時のアップデート方法

OTGケーブルで試させてから、突然、ファームウェアのアップデート方法を見ろと言われるのも、何て奴だとぼやきたくなるが、相手は日本人ではないので、こういうこともあると諦めるしかない。

このビデオは、ググっても出てくるが、OTGケーブルを使えというのが多いので、一体どういうことだと思う人も多いだろうが実はdji GOの中から見ることができた(タブレットがインターネットに接続している必要がある)。

それならそうと表示して欲しいが、このメニューの中には、結構役に立ちそうなものがあるのにきがつかなかったので、おあいこである。

こういう迂闊な人間は、少なくともほかに二人はいることを知っているので、その方法を説少し詳しく明するのもいいだろう。

説明を見る方法

P4ud1a

まずdji GO4を起動する。しばらくすると、機体を選ぶ画面が出るので、プロポや機体と接続されていないときは左上の機種名の横の下向きの▼をクリックして機種を選んで、右上の三本線≡をクリックする(選んだ機種でメニューが変わる)


 

P4ud2a

メニューが出てくるが、この中のAcademyがいろいろな説明が見られる場所である。


ほかにも役に立ちそうなのがたくさんある。
全部ちゃんと見たわけではないが役に立ちそうなので項目を推測を交えて説明する。詳しくは自分で試してもらいたい。

Scan QR Code 機体を登録するときの機体に張り付けてあるQRコードを読み取るのに使用か?
Academy 説明用の動画や資料、フライとしミレーターなどの使い方の学習用
Offline Map ネットにつながっていないタブレットにあらかじめ地図を読み込むでおく機能か?
Flight Record dji GOで飛ばした過去の飛行記録を見ることができる
Store 商売でしょうな
Find My Drone たぶんdji GOが最後に機体を認識した位置と現在の位置(GPS付きのタブレットの場合)を表示。墜落したときに探す役に立つはずである。
Flight Restriction Information フライト制限情報 その国や場所の制限情報か?

さて、今回の説明ビデオの場合はAcademyを選んで、次の画面をだす。

P4ud3

アップデートの方法はこの中のビデオチュートリアルの中にある。


 

P4ud4

ビデオチュートリアルの中を下にスクロールさせていくとPHANTOM4 ファームウェアのアップグレード方法 が、出てきてこれが、dji GO 4から機体のアップデートができないときの方法である。(Macようは別にある)


ま、大したことは説明されていないが、ケーブルでアップデートさせられて失敗した後に、パソコンにdji Assistant2というソフトを入れて、それからアップデートしなければならないという衝撃的な事実を知ることになる。

Assistantという名前は、djiが前から使っていたPC用のソフトの名前だった気も。
PCからアップデートすれば、よいとわかれば、大きな問題は、ほとんど解決がついたようなものである。

基本的なアップデート方法は、
DJI Phantom 4をDJI Assistant2でファームウェアのアップデート行う方法のご紹介 に詳しいのでそちらを見てもらいたいが、善良な日本人には、ちょっと気になるようなことでのっていないことがあるのでそれを書く。

さて、まずビデオチューリアルをみても、Assistant2の入手先は全く分からない。

Assitant2でググれば、良くdjiのサポートページから入手できるのだが、ノーマル4用はここ。Advannce用はここ、Pro用は特にダウンロードページがないなど、表示に一貫性がなく、少し悩む。

幸いセキドのサイトにも載っている。
もっとも、ここも P4PP /P4P /P4AP /P4A /P4 と、何やらピコ太郎風の怪しげな記号でPhantom4のシリーズを分けているが、どうやらPahntom4シリーズはみな同じものをダウンロードすれば良いらしい。
djiの製品は素晴らしいが、説明は、こんなものである。

Windows用はZIPの方をダウンロードし、それをダブルクリックなどして解凍して出てくる実行ファイルをさらにダブルクリックするとインストールが始まる。
このとき、ふつうのパソコンなら、やたらと警告が出てくるはずである。
なぜか中国製のソフトにこういうのが多い。

中国では、なぜかローカルなLANにつなぐと、ウィルスやアドウェアが次々と発見されたのに、中国人はだれも気にしていなかった経験があるので、ちょっと恐ろしいが、別にウィルスなどではなく、安全であるという認証が取れてないだけのようなので、ちゃんと認証取れよと文句をつぶやきつつ、信用して続行するしかないだろう。

なお、このとき、次々と本当にこれを信用して良いのと聞かれると、ろくろく警告を確かめもせずにOKを押す人が実際に多く、ウィルスやマルウェアが減らない原因のひとつだと思うが、このとき、このとき、うっかり本当に怪しい他の警告(Assistant2に関係ない警告)をクリックしないように、この作業の前後も含めて、ダウンロードのサイト以外を開くことや、メールを見るなどのウィルスを起動させたり怪しいサイトを開く可能性を減らすためにアップデートが終わるまで大人しく余計なことをしない方が良い。

気のきいた悪人なら、怪しげなボタンを押してもらってからすぐに起動したり表示するのでなく、時間差を設けて、「エッチな写真を見た代金を払わないと、あんたのかみさんにちくるぞ!」などと脅しの文句を吐く工夫をするだろうか、この作業の前も大人しくしていた方が良い  ^^;

なお、Assitant2は、インストールして一度実行すれば警告の数は、大幅に減るはずである。せいぜい、実行の権限に関する注意が出るくらいだろうから、たくさん注意が出る場合は何かがおかしいと勘繰った方が良いかもしれない。

Assitant2は、実行すると、表示を日本語に変更できる画面がでるので、日本語が一番得意でない人以外は日本語に変更した方が良い。

あとは、先ほど紹介したサイトの説明を見れば難しくないが、人によってはdjiのログインするためのIDとパスワードが必要だというのが問題になるかもしれない。

IDやパスワードの管理ができていない人はたくさんいて、これもウィルスや、マルウェアなどの餌食になる有力な候補者だが、そういう人は多いので、メーカーとしては対策を考えておかないと、その対応だけで大変なことになる。
djiもIDは、流行りのメールアドレスをIDとして使う方法に変更したらしいが、それでもパスワードは忘れる人は多いので対策は用意している。
その具体的な方法がわからなかったのでサポートに質問をしたが、

https://www.dji.com/jp/user/login

を開いて Forgot password? もしくは 日本語で パスワードを忘れましたか? と書いてあるところをクリックすれば、そのメールに今のパスワードをクリアして適当なパスワードを送ってくるなどしてくれるらしい。

登録したEメールのアドレスがいい加減だった場合は、新規に登録する項目が同じところにあるので登録し直せるのかもしれない。

んそ、このページはdjiのホームぺ時の右上にある人のマークから行けるページだった --;

アップデート中は、たまに機体が、ピロピロとか音を出しながら、数分は掛かる(15分という話も)。
おとなしくPCのAssitant2の表示が完了を知らせるまでじっと待とう。

バッテリーの残量が少なかったり、ケーブルを引っこ抜くという信じられないような失敗をしても再起動すれば回復して再度アップデートすれば良いようになっていると、心強いことが、どこかに表示されていたと思うが、だからと言ってそれを試さない方が良いだろう。

アップデートが完了したらPhantom本体を再起動させる。これでちゃんとアップデートできかたどうかがチェックされるとのことである。



IMUや磁気コンパスなどのキャリブレーション

別に難しいわけではないが、IMUのキャリブレーションのメニューへの進み方で躓いたので書いておく。

IMUのキャリブレーション

IMUは、下の動画がわかり易い。英語だがdji GO4とPhantom4の組み合わせでは、下手な日本語の説明書よりも十分わかるだろう。

IMUのキャリブレーションが必要ですとか何とか言われて、画面を進めるのだが、引っかかったのは0:34秒あたりの「Caribrate IMU」の文字をタッチすることに気がつかずにそれ以上進めなかったのである ^^;

まあ気がつかない人は何度もはまるのである。
その後は、画面に次々と表示される機体の状態と同じ向きに機体をたいらな場所に置いて行けば良い。
向きはちょっとわかりにくいが、搭載されているカメラの位置やバッテリーの位置を参考に正確さを期せば良い。
当然プロペラは外して行うべきである。校正中に勝手に回ることはまずないが、飛んでるときに突然墜落する原因となるプロペラのダメージを与える可能性は防げる。

磁気コンパスのキャリブレーション

これも英語だが下の動画で十分わかるだろう。

多分、この設定のわからない人の方が少ないだろう。
地磁気のキャリブレーションなので、当然家の中での操作はエラーになり易い。
自分の場合は始めようとしたら、もっと良い場所でやれと怒られた ^^;
家の中だしPCの近くだから当然だと思う。

しかし、上の動画の地磁気のキャリブレーションができる家って、いったいぜんたいどんな家なのかそちらの方が気になる。


ちょっと長くなったので、タブレットとdji GOの相性については次回以降にする。

2017年8月22日 (火)

dji ドローンとのAIな付き合い

Dji_spark

djiのドローンの進歩は、留まるところを知らない。
手のひらの上から飛び立って、その持ち主の顔を覚えてその周りを犬のように付いて回るというSparkや、顔を動かせば、そちらの画が見れたり操縦することが可能な(今はまだ使いにくいかもしれないが)AR(拡張現実)ぽいゴーグルやら、技術革新が続いて、付いて行くには、頭も懐も追い付き難い。



かつては日本がドローン大国

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自動操縦のドローンは、元はと言えば、日本のヤマハが世界でも最先端の技術を持ち(2002年には自律航行できるものが作られている)農薬散布や危険な場所の撮影などに使われ、一時は世界中の自律航行可能なドローンの半数以上を作り、日本がドローンの最先端大国であった。
これはとても個人で買える値段ではなかったが、このおかげで危険な有人のヘリによる農薬散布がなくなり、より低い高度を効率よく(高度が低いため飛散が少なく害も少ない)農薬散布で取って代わり、噴火口などの危険な撮影にも使われた。


しかし、中国への輸出が軍事技術の転用される可能性で叩かれて、そのためか、狭い範囲の技術になっている間に、輸出を叩かれた先である中国内のDJIに世界一の座を明け渡してしまった。

今では思い出すのも困難な過去の栄光である。
日本は、個々の技術は職人魂で優秀だが、大局的な政策は、ま、こんな場合が多いようである(;_;)


ドローンはAI端末?

ドローンの自立航法のプロジェクト自体は、世界的にオープンソースの開発が進められていて、DJIもそれにあやかっているのかもしれない。
このプロジェクトでは、少なくともGPSや気圧高度計、大気速度計などをサポートしていたようで有翼機(飛行機)用の自律航行まで視野に入っていたが、DJIは、ファントム3からはカメラの画像や前方や下面のステレオカメラの画像解析まで行っている。

マルチコプターやヘリはホバリングが可能なので、墜落せずに浮かぶだけなら、普通のプロセッサ(マイコンなど)でも困難ではない(飛行機は失速があるので次元違いに難しい)。
GPSや、地磁気センサー、気圧高度計、超音波高度計などを使ってふらふらせずに浮かべる場合でも、専用のプロセッサを使って計算させた結果をもらうことなどで何とか処理できるだろう。
画像処理によって地面の模様を見てふらふらさせないようにすることも頑張れば何とかできるかもしれない。
しかし、地面の模様が一部動いたときにそれがごみなのか風で草が動いたのかとかいうような条件がたくさん考慮しなくなると、まともに対処する方法ではすぐに限界に達してしまう。

Img1479119540

*たとえばカード(トランプという言い方はどこかの?吐きを連想させるので使用を控える)52枚の並べ方の数は52の階乗だけあるが、世界中の人間がスパコンの助けを借りて数えたところで地球が太陽に飲み込まれて消えてなくなる何十億年後になっても限りなく0%に近い割合しか数えることができないのである。


そこで従来の100%正確に動く機械を100%正確に順を追って計算させるデジタルコンピュータをノイマン式に計算させる方式ではなく、AI式が注目されているのである。
AI式といっても定義はあいまいでいろいろな方法があり、ちょっと気の利いたプログラムなら、計算をうまいことはしょって複雑な問題を処理するなんて方法はかなり昔から行われていたが、最近は、ディープラーニングという入力と出力とそれを処理する中間に分けて正しい結果になるように中間を調整してより正しい結果に近づける方法が流行である。
このためには、サンプルをたくさん集めて処理するすることが重要で、音声認識では、タブレット端末での音声入力とそれを解釈した結果を表示したときの人間の反応から正しさを判断するというよう尾奈ことで飛躍的に音声認識の精度が向上した。
AI式の場合は100%正確であるという前提は成り立たないので精度に不安を感じるかもしれないが、ノイマン式でも100%正しいはずだというのは過程であり実際に正しいかどうかというのは別問題なので、複雑なものほどAI式のほうが優れているはずである。

ものにもよるが、音声認識とか画像認識などは、制度を出すには膨大なデータ(ビッグデータなんて言葉も流行である)を集めて処理しなければならないため、インターネット上のクラウドで処理させるのが効率が良い。
ただし、通信速度も含めて処理速度が問題になる、衝突防止装置などでは、失敗や速度が大きな問題になる場合は、端末側でもある程度の処理速度が必要でこの場合はAIのエッジ端末というらしい。

2017

実は週刊アスキーというコンピュータの雑誌ににドローンはエッジ端末だと書いてあったので、調べたのだが、djiの最新のSparkという手のひらに乗る小型のドローンでは、本当にインテルMovidius Myriad 2 VPUという空間認識能力やコンテキスト(構文)認識能力を持ったAIプロセッサを搭載していた(もっともエッジ端末かどうかは怪しい。中国へデータを集めている可能性はあるかもしれないが、そんな見え透いた方法を取っているかどうかはまったく判断する材料を知らない)。


Sparkは、持ち主の顔を覚えてジェスチャーで動作するということなのでAIプロセッサの面目躍如というところなのだろう(?)
音声認識もできるプロセッサなので、そのうちバージョンアップでタブレットなどからの音声入力で言うことを聞くようになるかもしれない。
悲鳴を上げると立ち止まったりそちらに向かったり、ここ掘れワンワンで宝物を見つけたりと夢は膨らむのである。

もっともAIなので、どこまで信用していいかは難しい問題である。日本が導入するF-35戦闘機もプログラムの更新がなかなか進まないのは、評価が難しいということがあるのだろう。
その点、Sparkは小型ということもあって墜落しても被害は少なそうではある。


タブレットは必須

Sparkまで行かなくても、これだけ高機能になると、レバーやスイッチだけで操作するには無理がある。
最近の旅客機や軍用機がディスプレイを使ったグラスコクピット化でスイッチのお化けのようなコクピットから必要なものがすぐにわかりやすいものに変えつつあるのと同じように、機能の十分使うためにはタブレットが必要である。
単にカメラの画を表示するだけでなく、地図や期待の向き、電池の残量やアップデートやキャリブレーションの通知、使用方法説明に行方不明になったときの最後と思われる場所の表示と盛りだくさんの機能がある。

日本の航空法では目視外飛行は飛行は許可がいるが、現実には、タブレットの画面を見ていたほうが安全である。
ただし、目視できる範囲を飛ぶという意味ならば、意味はある。
目視できない範囲は極超短波の電波も届きにくいのである。
ただし、他のラジコンの電波の影響も結構受けるようなので(安全性には影響が無い場合も多い)やはり画面の情報は大事である。
特に、具合が悪いとまっさかさまに落ちやすいマルチコプターでは、飛んで区方向の真下の情報は送られてくる画が一番よくわかる。


タブレット使用上の注意

Pahntom3からは、必要な操作のほとんどはタブレットでできることを目指しているようである。
しかし、気安い名称とは、うらはらにときどきわけのわからないトラブルに巻き込まれるのがだが、タブレットや高機能なパソコンの宿命のようなものである。
昔のテレビもトラぶったときは、本体をドツクという、奥の手があったが、タブレットやパソコンでは、再起動がそれである。
飛行中の再起動は、航空機にとっては恐ろしいことだが、幸いPhantomでは、飛行のコントロールとタブレットの表示は独立しているようで、タブレットが死んでもプロポでの制御は可能である。

ちゃんと目視内の飛行をしていれば、あわてずに高度を上げてリターンホームを使うなどすれば、安全に帰ってくるはずである。

別にiPhoneやiPadの方が信頼性が高いわけではないがdjiのアプリを使っていてトラブルに巻きこまれるのを少しでも防ぎたいならAndroidよりも種類も自由度も圧倒的に少ないので良い。
Androidの方がバリエーションが豊富で、自由度が高いが、それだけに使いこなすのに使う人の能力が問われる場合も出てきやすい。
単にゲームがやりたいだけならアップルの方で充分である。

ただし、トラブルは、タブレットの使い方にも大きく依存するので、dji GOのようなメモリ食らいのアプリの動作が怪しい場合は、できるだけメモリを空けるなどの工夫が必要になるようだ。

相性の問題のヒントやタブレットではうまくいかないアップデートのことなどを次回以降で説明する予定である。

2017年7月27日 (木)

dji Spark墜落事故

Phantom4のアップデートを調べていたら、たまたま、最近出た手のひらから離着陸できるSparkの墜落事故の記事を見た。

Djisparkdronefallingfromsky People are complaining that their new DJI drones are falling out of the sky
突然墜落する事故が15回ほど報告され、使用上の問題もあるだろうが、djiでも調査中とのことです。
上から辿れる動画を見ると突然後退して墜落する動画があります。

GoproがDroneを出した時は、回収になったようですが、djiのような経験のあるメーカーがこのような事故を起こすのは驚きであると書いているようです。

機体の物理的な問題というよりもソフトの問題の可能性が高いようですから、そのうち修正プログラムがリリースされて問題は解決されると思います。
それまでは、飛ばすのを控えて墜落の可能性を無くすか、いつも以上に安全に気を付けて墜落しても良い覚悟で飛ばした方が良いかも。

ただし幸い、Sparkは、かなり丈夫そうなので、過信をしなければ良さそう(ただし自己責任で)

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