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2017年8月26日 (土)

dji Phantom4のアップデートとキャリブレートとタブレットとの相性

Maxresdefault


Phantom4などのアップデートとキャリブレーションのヒント

さて、Phantomも3以降で搭載カメラの画像をタブレットで見れるようになってからは、パソコンを使わずにタブレットだけでアップデートもキュリブレーションも含めた設定も行えるようにしようとしているようである。
使い勝手からいうと当然期待される機能で、このためのアプリはdji GOでPhantom4ならdji GO4が自動的に推奨される。

プロポと接続すればバインドした機体とリンクされるのだから機体やプロポに合わせたアップデートがタブレットだけで済むというのは当然期待される機能である。

プロポという言葉は送信機を表わす慣用語でプロポーショナル制御というできた当時は画期的な仕組みから送信機の代名詞になったようで語源的には送信機を指すわけでもないし、機能的にもPhantom3以降では送受信機の機能も持っているので単なる送信機でさえない。djiはコントローラーと言っているが、ラジコンの世界では歴史的にプロポと言えば、付加機能に関係なく機体を操縦する装置を表す日本語であるのでそのまま使用する(言いやすいので ^^;

実際にはアップデートやキャリブレーションが必要だと通知されても、キャリブレーションなどは、しばらく経つと表示されなくなることもあり、またその方法がすぐわからなかったりすると、なんだか後回しにしてしまいがちである。
またアップデート(djiではアップグレードと呼ぶ場合が多いようで一般にはアップグレードの方がアップデートより大きな変更をさす場合が多いようだが、別にアップグレードと言っても有料ではないようなので気にせずに同じ意味だと思えばいい)はインターネットに接続されていないとチェックできない(タブレットに最新版があることを記憶する訳ではなく、その都度見に行く)ようだ。

アップデートは時間がかかる場合が多いし、アップデートすると確認事項が増えてすぐに飛ばせなくなることもあるので、飛ばそうとしたときにアップデートの表示が出たからといって、よほど暇か、アップデートしないと危険だと表示されでもしていない限り、その場ですぐアップデートしたいと思う人は少ないだろう。

前々回のSparkがたまに変な落ち方をする場合があるという記事と関係があるのか最近、dji GOを起動するたびにSpark用のアップデートの予告が表示される。
それなりに重要なアップデートの場合は、ちゃんと伝えようとしてくれるだと、好意的に解釈したい。

中国の企業というと眉に唾をつける人もいて、確かにそうした方がいい会社も少なくは無いが、世界中で信用されて来ている会社も結構増えてきている。
日本も昔から技術は進んでいたと、変な勘違いをする輩が最近多いが、当時の三菱や中島の設計者の話(資料)を調べれば、如何に遅れた技術をカバーしようとしていたか、そしてそれが叶わぬまま戦争に突き進んでいったかが、すぐにわかることである。
当然アメリカに負けないように頑張ろうとはしていたが、技術が上回っていたなんて、間抜けな話を信じるようなのは、物事が見えていない馬鹿どもと、勝つためだといって膨大の予算を要求して、うまいこと金だけせしめてしまった手前、勝てないなんて正直にいう勇気が無かったものどもの取り繕いの出鱈目を信じてしまった、無知におかれた人間だけである。

Made In Japanが安物の代名詞で無くなったのは、敗戦後、真摯にアメリカの、合理的な考え方を積極的に取り入れてからである。
中国の場合は、政治制度の問題が立ちはだかっているが、日本のように農村が豊かになり、国の制度が出鱈目を出鱈目と認識できるよな民主的な方向に移行していけば、自分が頑張った性でもない過去の人間の栄光に酔う人間が減らない限り、品質の点でも日本は追い越されてしまうだろう(中国がまともな国になっていたら追い越されても困らないだろうけど)。

平気で嘘を取り繕ったり脅しを掛けたりと、品性のない政治家が幅を利かしているくらいだから、国民のレベルが下がって来ているのも本当かもしれない。
まずは、政治家から道徳教育を諄々と諭してもらいたいものである。

アップデートの種類

アップデートの対象は機体と、プロポと、それにタブレットのアプリとタブレット自身のアップデートがある。

タブレットのOSのアップデート

タブレットのOSなどのアップデートはOS自体の機能でインターネットに接続してれば、自動的に行われるか促される場合が多いはずである。

アップデートは、普通はした方が良いはずなのだが、アップデートが改良にならない場合もある。しかしそれを正確に判断するのは難しい。
バージョンが大きく変わるOSのメジャーアップデートは、ハードもそれなりのものが要求される場合が多いので、無理にアップデートすると却ってパフォーマンスが下がる場合も多い。まともなスマホの会社ーなら、無理なメジャーアップデートは推薦しないはずである。

メジャーアップデートの多くの場合、新しい機能が追加され、最初はシステムが不安定な場合も多い。メジャーアップデートによる追加の機能が必要である場合以外は、メジャーああぷデートに慎重な方が良い。
もっとも、パソコンやタブレットの機能を正確に把握している人は少ない。わからないながらもただ、何となく使っている人がふつうかもしれない。

パソコンや、タブレットは、機械を制御するためにも使われる。機械を通信するためのインターフェースを経由して、制御することになるが、専用のケースの中に機械まで入れて、その中にパソコンの機能を入れる、見かけは専用の機械のように見える場合もある。
dji GOのようにふつうのタブレットにUSBで接続して制御する場合もある。

タブレットをdji GO専用に一台用意するのは、他の多くの例と同じように一番、安全な方法である。
業務として使う場合には、タブレットをdji GO専用に一台用意するというのは、良い考えである。
タブレットの不具合で仕事が中断するリスクを考えれば、費用と手間を掛けてでも仕事が中断するリスクを考慮しなければならない。
この場合は、dji GOを走らすのに十分で、物理的にもソフトウェア的にも十分に堅牢なタブレットを目指すので、余分なアプリは入れてはだめだしアップデートなどもメリットデメリットを考えて決めなければならない。

個人で使う場合は、墜落などで他人に被害を与えること以外は、あまり気にする必要はないだろうから、ちょっと使い方に気を付ける普段使いのタブレットで十分である。

タブレットが途中でフリーズしても、ふつうにちゃんと対応すればプロポだけで安全に戻って来れる(仮にプロポとの接続が切れても自動的に戻ってくるようになっているのがデフォルトの設定のはずである)。

まあ、ふつうはOSのメジャーアップデートは、メーカーが推奨していて、実際の評判も良いことを確認しない限りは行わない方が良いだろう。

これに対して、メジャー以外のアップデートは、バグ修正的なものが多いので、行った方が良い場合が多いだろう。多分、自動的に行われようになっているか、拒否しない限りアップデートを推奨するような表示がでることが多いと思う。
教条主義的には普通のアップデートも内容を確認した方が良いということになるが、現実的には多寡が普段使いのタブレットにそんな手間は掛けられない。正確にアップデートのメリットデメリットを判断するのは簡単なことではない。

それよりも無駄なアプリを削除するか実行しないようにする方がずっと効果的である。

タブレットの場合、普段目にするアップデートは、よほど最初からのアプリを削除していない限りアプリのものが圧倒的に多いだろう。

アプリのアップデート

アプリは、dji GO以外にもたくさん入っているのが普通で、使っていないように思えても簡単に削除できない場合も多い。

できれば使わないアプリは削除した方が良いが、もとから入っていたアプリは簡単に削除できないものも多く、その場合は確信がない限りあきらめた方が良いだろう。

後から入れたアプリは Google Playに履歴が残っていて再インストールが簡単にできるので、使う必要が当面なく保存しなければいけないデータもなければ、どんどん消しても困りにくい。
タブレットのメモリや速度によほど余裕があれば問題ないが、余分なアプリは他のアプリの足を引っ張るか場合が結構ある。

さて、アプリのアップデートもOSのアップデートと同じで、メジャーアップデートは慎重に、そうでなければ内容うを吟味してアップデートというのが教条主義的な対応だが、これも実際には何がメジャーで、何がそうでないのか判断するのが大変である。

中にはアップデートと言っても有料になるものもあるようなので、そういうもの以外は、よくわから無いながらもずるずるアップデートするというのも止むを得ないかもしれない。
アップデートして不具合が出ても元に戻せる場合も多く、またアップデートしないで困らないという場合は、無駄なアプリが多くないか疑った方が良い。

dji GOは、リアルタイムに動画を扱うので、そこそこリソースを食いなので余分なアプリの影響を受けやすいだろう。

dji GOはGO4と2種類あるが、この違いは、Phantom4だけ見れば、メジャーアップデートと見れないこともないが、Phantom4以降の機種はdji GO4でサポートするようになった機種による対応バージョンの違いと見た方が良いかもしれない。
Phantom4は、GOでもGO4でも使えたが、新しい機能はGO4だけで提供されるだろう。
インストールは簡単で、普段のアップデートも他のアプリと同様に簡単である。

自分は自動のアップデートを許可してあるので、勝手にアップデートしていて、アップデートしたことさえ、普段はほとんど気にしていない。
マイナーなアップデートは、ちょっとしたバグが発見されるたびに行われて、重大なバグの場合は、アップデートしないと自動的に注意されるというのが期待されるアプリのふるまいだが、一応は信用しているのである。

Phantom4(プロポと機体)のアップデートの方法

タブレットの必要なPhantomは4(ノーマルの4)しかもっていないのでそれについての記述であるが、Phantom4の他のバージョンやPhantom3でも応用できるかもしれない。

MavicやSparkになると、もっとUIが進化していているだろう。そうでないと期待はずれである。

機体やプロポのアップデートが必要な時は、インターネットに接続されているときに、プロポと機体を接続すると自動でチェックして表示してくれる。

いちいち、家などで事前に接続して確認する人は少ないだろうから、SIM付きなどモバイル通信に対応したタブレットなどで飛ばす場合は、飛ばそうとするときに、アップグレードしてくださいという表示を目にすることになる。
モバイル通信に対応していないWiFiだけのタブレットもスマホにテザリングという機能があればインターネットに接続できる場合が多い。そうでなければ家などのWiFi環境でたまにはdji GOを立ち上げてプロポと機体のつなげないとアップデートを確認できないだろう。

もっとも、Sparkの例のように重大だとdjiが判断したアップデートはプロポや機体を接続していなくてもアップデートの通知が表示されるようだ。(^ ^)

アップデートは、バグ取はあっても、バグを増やそうとは思わって出すことは無いはずだが、それでも新しい機能の追加などで、余計なアップデートになる場合もあり、その場合はさらなるアップデートで修正されるはずである。

今のところ、djiは、信用してもよさそうな会社なのでプロポも機体もアップデートした方がよさそうである。
ただし、Phantom4に関しては性能が安定してるようなので、慌ててアップデートしなければいけない場合はほとんどないだろう。

さて、せっかくタブレットを使っているので、タブレットからアップデートできれば良いのだが、自分の場合はプロポのアップデートは簡単にできたが、機体の方はできなかった。
プロポには、もともとUSBケーブルでつながっているので、アップデート用のデータをダウンロードしてアップロードが完了するまで指示に従ってスムーズにいくはずである。

しかし、機体の方は少なくとも自分の場合は、タブレットからアップデートが失敗した。

原因については、おおかたこうでないかという予想がある。本当に正しいかは保障できないが、USBを使う上での他でも引っ掛かることが説明する。興味のある人は見てもらいたい。

USB On-The-GO

タブレットとプロポはUSBケーブルで双方向で通信している(無線で飛ばす計画もあって、機種によっては実行できるようだ)。
プロポと機体は2組の送受信ユニットを使って双方向で無線を使って通信している。
タブレットと機体とはプロポを経由しての通信で直接のやり取りはないだろう(そのためもあってタブレットがフリーズしても機体の制御は可能であるようだ)。

USBはもともと、マスタ/スレイブ(ホスト/デバイス、親/子 などともいう)の関係で通信する規格で、どちらかが明確にマスタ側(親)になる必要がある。

Usb_cable_p4

Phantom4で使っている写真のUSBケーブルは、マスタ側が左でUSB Aコネクタ、スレイブ側が、Andoridのスマホの事実上の標準となった、USBマイクロBというコネクタである。
USBの規格ではAがマスタ側と決まっているのでこれを指すプロポ側がマスタでタブレットはスレイブである。USBの規格から、プロポ側が通信の音頭を取らなければならない。

USBで接続する相手には、いろいろなデバイスが用意されているので、電源としてだけ使うUSB充電などを除いて、最初にどんな相手と通信するのかマスタ側が知ることができるようにケーブルが接続された瞬間からの厳密な手順が定められている。
これによってスレイブ側の負担を大幅に減らすことなどが可能な使いやすい規格となっている。
USBメモリやマウス、スピーカーなどなど、20程度の種類が定義されていている。

 

Usb_otg_cable

機体のアップデートでは、PhantomのUSBコネクタはマイクロBしかないので、上のケーブルでは刺さらないので写真のような、OTGケーブルと呼ばれる付属の中継ケーブルを使うように指示される。


ところがUSBの元々の規格ではこの場合機体もタブレットもどちらもBコネクタなので両方スレーブになり永久に通信が始まらない。

実はマスタとスレイブはコネクタだけで決まり信号線自体はそのまま繋がるので、どちらかがマスタとして通信を始める仕掛けを作ればいい。

タブレットでも機体の方でも、自分がマスタだと思って通信を始める独自の仕様で動き始めれば良いのだが、ただし独自の仕様のおかげで他の使用方法に悪影響を与えてはいけない。

実際に独自の通信方法を採用して、USBメモリなどにアクセスしたスマホもあったはずである。

独自の規格もみんなが採用すればデファクトスタンダードになるのがこの業界である。

実は、USBには、On-The-GOという、マスタにもスレイブにもなる規格というのがある。、ミニABやマイクロABというA(マスタ)でもB(スレイブ)でも、どちらもさすこのとできる受け口を使って、マスタとスレイブの区分をできるようにした規格があり、細々と使用されていた(使った記憶ないけど ^^;。

 

Usb_microabjacks

ちなみにマイクロABの受け(レセプタクル=メス)は図の左で、今では、ふつうに使っているマイクロB専用の受けは右である。
マイクロAのコネクタのオスはマイクロBの下側の端の斜めの角をなくした形状で、図の左のMicor-ABの受けには、マイクロのオスであればAもBも刺さる。
Aが刺さったことは、BではどこにもつながっていないIDという名前を付けた4番Pinを5番ピンのGNDにショートさせることで電気的に簡単に区別するという巧妙な仕組みを考え出した。

この、On-The-GOという規格で、デバイスは指されたコネクタでマスタになった方が良いかスレイブのままでいた方が良いか判断できるようになった。

しかし、実際にはこの規格はほとんど採用されなかった。ただでさえ、上下がわかりにくいUSBコネクタにこんなのが追加されたら余計混乱する。
しかもこんな小さなコネクタを力いっぱい挿して壊す奴もたくさんいそうだし(事実マイクロBの不具合品はたくさんある)。

マイクロB、ABという形状はリチウム充電池を充電するのにUSBの5Vが都合が良いということもあって、独自のコネクタを設けて充電器からの電気を受け取っていた携帯電話などが重要なターゲットであり、実際に搭載機種が増えた行ったがABの受けを採用した機種は少なかった。

携帯にあまり余計なことをさせて不安定になることを嫌うなどということや、間違えやすい形状を嫌うということがあったのかもしれないが、実際に普及したのは、先のOTGケーブルで、これはマスタ側にもBを使うがマスタ側にはIDとGNDをショートさせるという、規格の上を行く離れ業だった。

Otg_cable
これが今やOTGケーブルといわれる、本来の規格を駆逐したデファクトスタンダードの配線図で中継ケーブルの方のBコネクタのIDとGNDがショートしている。

 

Usb_a_microb

参考のため、付属のUSB AとUSBマイクロBのアップの写真を示す。
大きいスタンダードのコネクタが4ピンで、小さい方がマイクロBで5本ある。
もっとも、最近はUSB-Cというさらに複雑な規格が出てきて、小さいが上下ひっくり返しても使えるのでそっちが普及するかも知れない。混乱やら粗悪品の問題やらあるけど…


さて閑話休題。

さて、両方マイクロBのケーブルを使用する場合は、OTGケーブルを使って、なおかつマスタ側になる方がOTG(On-The-GO)の働きをするためのUSBコントローラとハードを持っていてなおかつソフトでOTGをサポートしていなければならない。

スマホの中には、OTGを有効にするためには使用するときに明示的に設定しなければならないのもある。

ともかくもOTGケーブルでアップデートできないPhantom4があり、できればファームウェアのアップデートで可能になってもらいたい。

Phantom4がタブレットでアップデートできない時のアップデート方法

OTGケーブルで試させてから、突然、ファームウェアのアップデート方法を見ろと言われるのも、何て奴だとぼやきたくなるが、相手は日本人ではないので、こういうこともあると諦めるしかない。

このビデオは、ググっても出てくるが、OTGケーブルを使えというのが多いので、一体どういうことだと思う人も多いだろうが実はdji GOの中から見ることができた(タブレットがインターネットに接続している必要がある)。

それならそうと表示して欲しいが、このメニューの中には、結構役に立ちそうなものがあるのにきがつかなかったので、おあいこである。

こういう迂闊な人間は、少なくともほかに二人はいることを知っているので、その方法を説少し詳しく明するのもいいだろう。

説明を見る方法

P4ud1a

まずdji GO4を起動する。しばらくすると、機体を選ぶ画面が出るので、プロポや機体と接続されていないときは左上の機種名の横の下向きの▼をクリックして機種を選んで、右上の三本線≡をクリックする(選んだ機種でメニューが変わる)


 

P4ud2a

メニューが出てくるが、この中のAcademyがいろいろな説明が見られる場所である。


ほかにも役に立ちそうなのがたくさんある。
全部ちゃんと見たわけではないが役に立ちそうなので項目を推測を交えて説明する。詳しくは自分で試してもらいたい。

Scan QR Code 機体を登録するときの機体に張り付けてあるQRコードを読み取るのに使用か?
Academy 説明用の動画や資料、フライとしミレーターなどの使い方の学習用
Offline Map ネットにつながっていないタブレットにあらかじめ地図を読み込むでおく機能か?
Flight Record dji GOで飛ばした過去の飛行記録を見ることができる
Store 商売でしょうな
Find My Drone たぶんdji GOが最後に機体を認識した位置と現在の位置(GPS付きのタブレットの場合)を表示。墜落したときに探す役に立つはずである。
Flight Restriction Information フライト制限情報 その国や場所の制限情報か?

さて、今回の説明ビデオの場合はAcademyを選んで、次の画面をだす。

P4ud3

アップデートの方法はこの中のビデオチュートリアルの中にある。


 

P4ud4

ビデオチュートリアルの中を下にスクロールさせていくとPHANTOM4 ファームウェアのアップグレード方法 が、出てきてこれが、dji GO 4から機体のアップデートができないときの方法である。(Macようは別にある)


ま、大したことは説明されていないが、ケーブルでアップデートさせられて失敗した後に、パソコンにdji Assistant2というソフトを入れて、それからアップデートしなければならないという衝撃的な事実を知ることになる。

Assistantという名前は、djiが前から使っていたPC用のソフトの名前だった気も。
PCからアップデートすれば、よいとわかれば、大きな問題は、ほとんど解決がついたようなものである。

基本的なアップデート方法は、
DJI Phantom 4をDJI Assistant2でファームウェアのアップデート行う方法のご紹介 に詳しいのでそちらを見てもらいたいが、善良な日本人には、ちょっと気になるようなことでのっていないことがあるのでそれを書く。

さて、まずビデオチューリアルをみても、Assistant2の入手先は全く分からない。

Assitant2でググれば、良くdjiのサポートページから入手できるのだが、ノーマル4用はここ。Advannce用はここ、Pro用は特にダウンロードページがないなど、表示に一貫性がなく、少し悩む。

幸いセキドのサイトにも載っている。
もっとも、ここも P4PP /P4P /P4AP /P4A /P4 と、何やらピコ太郎風の怪しげな記号でPhantom4のシリーズを分けているが、どうやらPahntom4シリーズはみな同じものをダウンロードすれば良いらしい。
djiの製品は素晴らしいが、説明は、こんなものである。

Windows用はZIPの方をダウンロードし、それをダブルクリックなどして解凍して出てくる実行ファイルをさらにダブルクリックするとインストールが始まる。
このとき、ふつうのパソコンなら、やたらと警告が出てくるはずである。
なぜか中国製のソフトにこういうのが多い。

中国では、なぜかローカルなLANにつなぐと、ウィルスやアドウェアが次々と発見されたのに、中国人はだれも気にしていなかった経験があるので、ちょっと恐ろしいが、別にウィルスなどではなく、安全であるという認証が取れてないだけのようなので、ちゃんと認証取れよと文句をつぶやきつつ、信用して続行するしかないだろう。

なお、このとき、次々と本当にこれを信用して良いのと聞かれると、ろくろく警告を確かめもせずにOKを押す人が実際に多く、ウィルスやマルウェアが減らない原因のひとつだと思うが、このとき、このとき、うっかり本当に怪しい他の警告(Assistant2に関係ない警告)をクリックしないように、この作業の前後も含めて、ダウンロードのサイト以外を開くことや、メールを見るなどのウィルスを起動させたり怪しいサイトを開く可能性を減らすためにアップデートが終わるまで大人しく余計なことをしない方が良い。

気のきいた悪人なら、怪しげなボタンを押してもらってからすぐに起動したり表示するのでなく、時間差を設けて、「エッチな写真を見た代金を払わないと、あんたのかみさんにちくるぞ!」などと脅しの文句を吐く工夫をするだろうか、この作業の前も大人しくしていた方が良い  ^^;

なお、Assitant2は、インストールして一度実行すれば警告の数は、大幅に減るはずである。せいぜい、実行の権限に関する注意が出るくらいだろうから、たくさん注意が出る場合は何かがおかしいと勘繰った方が良いかもしれない。

Assitant2は、実行すると、表示を日本語に変更できる画面がでるので、日本語が一番得意でない人以外は日本語に変更した方が良い。

あとは、先ほど紹介したサイトの説明を見れば難しくないが、人によってはdjiのログインするためのIDとパスワードが必要だというのが問題になるかもしれない。

IDやパスワードの管理ができていない人はたくさんいて、これもウィルスや、マルウェアなどの餌食になる有力な候補者だが、そういう人は多いので、メーカーとしては対策を考えておかないと、その対応だけで大変なことになる。
djiもIDは、流行りのメールアドレスをIDとして使う方法に変更したらしいが、それでもパスワードは忘れる人は多いので対策は用意している。
その具体的な方法がわからなかったのでサポートに質問をしたが、

https://www.dji.com/jp/user/login

を開いて Forgot password? もしくは 日本語で パスワードを忘れましたか? と書いてあるところをクリックすれば、そのメールに今のパスワードをクリアして適当なパスワードを送ってくるなどしてくれるらしい。

登録したEメールのアドレスがいい加減だった場合は、新規に登録する項目が同じところにあるので登録し直せるのかもしれない。

んそ、このページはdjiのホームぺ時の右上にある人のマークから行けるページだった --;

アップデート中は、たまに機体が、ピロピロとか音を出しながら、数分は掛かる(15分という話も)。
おとなしくPCのAssitant2の表示が完了を知らせるまでじっと待とう。

バッテリーの残量が少なかったり、ケーブルを引っこ抜くという信じられないような失敗をしても再起動すれば回復して再度アップデートすれば良いようになっていると、心強いことが、どこかに表示されていたと思うが、だからと言ってそれを試さない方が良いだろう。

アップデートが完了したらPhantom本体を再起動させる。これでちゃんとアップデートできかたどうかがチェックされるとのことである。



IMUや磁気コンパスなどのキャリブレーション

別に難しいわけではないが、IMUのキャリブレーションのメニューへの進み方で躓いたので書いておく。

IMUのキャリブレーション

IMUは、下の動画がわかり易い。英語だがdji GO4とPhantom4の組み合わせでは、下手な日本語の説明書よりも十分わかるだろう。

IMUのキャリブレーションが必要ですとか何とか言われて、画面を進めるのだが、引っかかったのは0:34秒あたりの「Caribrate IMU」の文字をタッチすることに気がつかずにそれ以上進めなかったのである ^^;

まあ気がつかない人は何度もはまるのである。
その後は、画面に次々と表示される機体の状態と同じ向きに機体をたいらな場所に置いて行けば良い。
向きはちょっとわかりにくいが、搭載されているカメラの位置やバッテリーの位置を参考に正確さを期せば良い。
当然プロペラは外して行うべきである。校正中に勝手に回ることはまずないが、飛んでるときに突然墜落する原因となるプロペラのダメージを与える可能性は防げる。

磁気コンパスのキャリブレーション

これも英語だが下の動画で十分わかるだろう。

多分、この設定のわからない人の方が少ないだろう。
地磁気のキャリブレーションなので、当然家の中での操作はエラーになり易い。
自分の場合は始めようとしたら、もっと良い場所でやれと怒られた ^^;
家の中だしPCの近くだから当然だと思う。

しかし、上の動画の地磁気のキャリブレーションができる家って、いったいぜんたいどんな家なのかそちらの方が気になる。


ちょっと長くなったので、タブレットとdji GOの相性については次回以降にする。

2017年8月22日 (火)

dji ドローンとのAIな付き合い

Dji_spark

djiのドローンの進歩は、留まるところを知らない。
手のひらの上から飛び立って、その持ち主の顔を覚えてその周りを犬のように付いて回るというSparkや、顔を動かせば、そちらの画が見れたり操縦することが可能な(今はまだ使いにくいかもしれないが)AR(拡張現実)ぽいゴーグルやら、技術革新が続いて、付いて行くには、頭も懐も追い付き難い。



かつては日本がドローン大国

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自動操縦のドローンは、元はと言えば、日本のヤマハが世界でも最先端の技術を持ち(2002年には自律航行できるものが作られている)農薬散布や危険な場所の撮影などに使われ、一時は世界中の自律航行可能なドローンの半数以上を作り、日本がドローンの最先端大国であった。
これはとても個人で買える値段ではなかったが、このおかげで危険な有人のヘリによる農薬散布がなくなり、より低い高度を効率よく(高度が低いため飛散が少なく害も少ない)農薬散布で取って代わり、噴火口などの危険な撮影にも使われた。


しかし、中国への輸出が軍事技術の転用される可能性で叩かれて、そのためか、狭い範囲の技術になっている間に、輸出を叩かれた先である中国内のDJIに世界一の座を明け渡してしまった。

今では思い出すのも困難な過去の栄光である。
日本は、個々の技術は職人魂で優秀だが、大局的な政策は、ま、こんな場合が多いようである(;_;)


ドローンはAI端末?

ドローンの自立航法のプロジェクト自体は、世界的にオープンソースの開発が進められていて、DJIもそれにあやかっているのかもしれない。
このプロジェクトでは、少なくともGPSや気圧高度計、大気速度計などをサポートしていたようで有翼機(飛行機)用の自律航行まで視野に入っていたが、DJIは、ファントム3からはカメラの画像や前方や下面のステレオカメラの画像解析まで行っている。

マルチコプターやヘリはホバリングが可能なので、墜落せずに浮かぶだけなら、普通のプロセッサ(マイコンなど)でも困難ではない(飛行機は失速があるので次元違いに難しい)。
GPSや、地磁気センサー、気圧高度計、超音波高度計などを使ってふらふらせずに浮かべる場合でも、専用のプロセッサを使って計算させた結果をもらうことなどで何とか処理できるだろう。
画像処理によって地面の模様を見てふらふらさせないようにすることも頑張れば何とかできるかもしれない。
しかし、地面の模様が一部動いたときにそれがごみなのか風で草が動いたのかとかいうような条件がたくさん考慮しなくなると、まともに対処する方法ではすぐに限界に達してしまう。

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*たとえばカード(トランプという言い方はどこかの?吐きを連想させるので使用を控える)52枚の並べ方の数は52の階乗だけあるが、世界中の人間がスパコンの助けを借りて数えたところで地球が太陽に飲み込まれて消えてなくなる何十億年後になっても限りなく0%に近い割合しか数えることができないのである。


そこで従来の100%正確に動く機械を100%正確に順を追って計算させるデジタルコンピュータをノイマン式に計算させる方式ではなく、AI式が注目されているのである。
AI式といっても定義はあいまいでいろいろな方法があり、ちょっと気の利いたプログラムなら、計算をうまいことはしょって複雑な問題を処理するなんて方法はかなり昔から行われていたが、最近は、ディープラーニングという入力と出力とそれを処理する中間に分けて正しい結果になるように中間を調整してより正しい結果に近づける方法が流行である。
このためには、サンプルをたくさん集めて処理するすることが重要で、音声認識では、タブレット端末での音声入力とそれを解釈した結果を表示したときの人間の反応から正しさを判断するというよう尾奈ことで飛躍的に音声認識の精度が向上した。
AI式の場合は100%正確であるという前提は成り立たないので精度に不安を感じるかもしれないが、ノイマン式でも100%正しいはずだというのは過程であり実際に正しいかどうかというのは別問題なので、複雑なものほどAI式のほうが優れているはずである。

ものにもよるが、音声認識とか画像認識などは、制度を出すには膨大なデータ(ビッグデータなんて言葉も流行である)を集めて処理しなければならないため、インターネット上のクラウドで処理させるのが効率が良い。
ただし、通信速度も含めて処理速度が問題になる、衝突防止装置などでは、失敗や速度が大きな問題になる場合は、端末側でもある程度の処理速度が必要でこの場合はAIのエッジ端末というらしい。

2017

実は週刊アスキーというコンピュータの雑誌ににドローンはエッジ端末だと書いてあったので、調べたのだが、djiの最新のSparkという手のひらに乗る小型のドローンでは、本当にインテルMovidius Myriad 2 VPUという空間認識能力やコンテキスト(構文)認識能力を持ったAIプロセッサを搭載していた(もっともエッジ端末かどうかは怪しい。中国へデータを集めている可能性はあるかもしれないが、そんな見え透いた方法を取っているかどうかはまったく判断する材料を知らない)。


Sparkは、持ち主の顔を覚えてジェスチャーで動作するということなのでAIプロセッサの面目躍如というところなのだろう(?)
音声認識もできるプロセッサなので、そのうちバージョンアップでタブレットなどからの音声入力で言うことを聞くようになるかもしれない。
悲鳴を上げると立ち止まったりそちらに向かったり、ここ掘れワンワンで宝物を見つけたりと夢は膨らむのである。

もっともAIなので、どこまで信用していいかは難しい問題である。日本が導入するF-35戦闘機もプログラムの更新がなかなか進まないのは、評価が難しいということがあるのだろう。
その点、Sparkは小型ということもあって墜落しても被害は少なそうではある。


タブレットは必須

Sparkまで行かなくても、これだけ高機能になると、レバーやスイッチだけで操作するには無理がある。
最近の旅客機や軍用機がディスプレイを使ったグラスコクピット化でスイッチのお化けのようなコクピットから必要なものがすぐにわかりやすいものに変えつつあるのと同じように、機能の十分使うためにはタブレットが必要である。
単にカメラの画を表示するだけでなく、地図や期待の向き、電池の残量やアップデートやキャリブレーションの通知、使用方法説明に行方不明になったときの最後と思われる場所の表示と盛りだくさんの機能がある。

日本の航空法では目視外飛行は飛行は許可がいるが、現実には、タブレットの画面を見ていたほうが安全である。
ただし、目視できる範囲を飛ぶという意味ならば、意味はある。
目視できない範囲は極超短波の電波も届きにくいのである。
ただし、他のラジコンの電波の影響も結構受けるようなので(安全性には影響が無い場合も多い)やはり画面の情報は大事である。
特に、具合が悪いとまっさかさまに落ちやすいマルチコプターでは、飛んで区方向の真下の情報は送られてくる画が一番よくわかる。


タブレット使用上の注意

Pahntom3からは、必要な操作のほとんどはタブレットでできることを目指しているようである。
しかし、気安い名称とは、うらはらにときどきわけのわからないトラブルに巻き込まれるのがだが、タブレットや高機能なパソコンの宿命のようなものである。
昔のテレビもトラぶったときは、本体をドツクという、奥の手があったが、タブレットやパソコンでは、再起動がそれである。
飛行中の再起動は、航空機にとっては恐ろしいことだが、幸いPhantomでは、飛行のコントロールとタブレットの表示は独立しているようで、タブレットが死んでもプロポでの制御は可能である。

ちゃんと目視内の飛行をしていれば、あわてずに高度を上げてリターンホームを使うなどすれば、安全に帰ってくるはずである。

別にiPhoneやiPadの方が信頼性が高いわけではないがdjiのアプリを使っていてトラブルに巻きこまれるのを少しでも防ぎたいならAndroidよりも種類も自由度も圧倒的に少ないので良い。
Androidの方がバリエーションが豊富で、自由度が高いが、それだけに使いこなすのに使う人の能力が問われる場合も出てきやすい。
単にゲームがやりたいだけならアップルの方で充分である。

ただし、トラブルは、タブレットの使い方にも大きく依存するので、dji GOのようなメモリ食らいのアプリの動作が怪しい場合は、できるだけメモリを空けるなどの工夫が必要になるようだ。

相性の問題のヒントやタブレットではうまくいかないアップデートのことなどを次回以降で説明する予定である。

2017年7月27日 (木)

dji Spark墜落事故

Phantom4のアップデートを調べていたら、たまたま、最近出た手のひらから離着陸できるSparkの墜落事故の記事を見た。

Djisparkdronefallingfromsky People are complaining that their new DJI drones are falling out of the sky
突然墜落する事故が15回ほど報告され、使用上の問題もあるだろうが、djiでも調査中とのことです。
上から辿れる動画を見ると突然後退して墜落する動画があります。

GoproがDroneを出した時は、回収になったようですが、djiのような経験のあるメーカーがこのような事故を起こすのは驚きであると書いているようです。

機体の物理的な問題というよりもソフトの問題の可能性が高いようですから、そのうち修正プログラムがリリースされて問題は解決されると思います。
それまでは、飛ばすのを控えて墜落の可能性を無くすか、いつも以上に安全に気を付けて墜落しても良い覚悟で飛ばした方が良いかも。

ただし幸い、Sparkは、かなり丈夫そうなので、過信をしなければ良さそう(ただし自己責任で)

2017年7月 6日 (木)

明日は明日の風が吹く

明日は明日の風が吹く

7月に入っての折角の晴れた風の少なく、日差しも弱いという、素晴らしいコンディションなのに河原空軍基地では、木っ端微塵の墜落が頻発した。
先週は、墜落らしい墜落が無かったのに、その分を十分に取り返す、両手で数え切れないほどの数である。

落ちた場所が善良な市民の近づかない、刈入れの終わった麦畑なので良いようなものの、こうなると飛ばすよりも墜落を楽しもうという雰囲気である。

あまりにも、ばかばかしいので撮影は止めたが、滑走路を避けた無尾翼機が垂直にロールして滑走路のすぐ横の麦畑に翼端から粉砕しながら機体を撒き散らして墜落した時だけは、目を見張った。
やはり、むなしさを感じても豆に取り続けなければ報道カメラマンには慣れないのである(誰が?)

Fairchildb52crash

フェアチャイルド基地でのB52の墜落事故は、無謀なパイロットのせいで他の3人を巻き込んだ、安全を無視するとどうなるかの教訓として語り継がれているらしいが、河原空軍基地では懲りずに模型屋さんに奉仕する人が多いのである。
別に人が死ぬわけでも無し、懐と自分の心が少し寂しくなるだけである。明日は明日の風が吹く


墜落の原因については、ひとつだけ特筆しといた方が良いのがあった。
大型の3Dヘリで100Aを超えるアンプを搭載していて大電流用の丸ピン型のバッテリーコネクタを採用していた機体が、調子よく暴れていたのが突然静かになって墜落した。
操縦者は、前にも同じことがあって熱い日なので懸念しながら飛ばしていたらしいが見事にコネクタの半田が溶けてすっぽり抜けるという恐ろしい電源喪失事故を再現した。

大電流の電力系の配線に普通は半田付けは行わずに溶接かねじ締め、カシメなどの機械的に強度の高い方法を用いる。
半田は銅線と比べると何倍も電気抵抗が高いので、金属の間の半田の層が厚くなると溶ける温度まで発熱しやすい。
とはいえ、溶接は簡単には出来ないし、100A以上の機械止めのコネクターはバカでかいものしか無くて、模型用に適当のものを探すのは大変なようだ。

そういえば、自分が使っているのはTガタのディーンズコネクタだが半田付け用である。
せいぜい50Aくらいまでしか流さないが、それでも50Aは、配電盤の強電屋さんの分野である。
一度くらいはしっかり飛ばした後のコネクタの温度を測って見ることにしよう。


明日の風

風に予報については、以前 Windytyというサイトを紹介した。

20170705_065936

* Web上の(AndoridやiPhone用のアプリもある)だが、雨だけでなく風の強さや方向や突風の程度も表示されて、ラジコン飛行機のためにあるようなサイトである。
ここがいつの間にか、Windyという名前に昇格して、風の情報としてわかり易かったmeteoblueのMeteographが表示されなくなった。


Meteographは、ピンポイントの予報で、温度、雨と雲量、平均風速と最大瞬間風速の帯が5日先まで表示されて、自由に飛ぶといっても実は同じところをグルグル回るラジコン飛行機にとっては、これこそが見たい情報だったのに残念である。


しかし、元々、Widytyもmeteoblueという別のサイトの情報を表示していただけだったので、meteoblueから表示させれば良い。
それを説明する。
https://www.meteoblue.com/ ここが入口である。

20170705_070300

一度表示させると前回の位置を覚えていてそこの5日先の予報を表示する。
表示させる場所を変えるには、この上の方の真ん中に表示されている、city,postcode,cooordinates と表示されているテキストボックスをクリックする。


 

20170706_055046

場所を決めるには少なくとも四つの方法がある。


  1. テキストボックスに、都市名をローマ字で入力する。残念ながら漢字には対応していない
  2. テキストボックスに 101-0021 というようにハイフンでつなげた日本の郵便番号を入力する
  3. テキストボックスに緯度経度を入力する。アキバの秋月の前なら 35.699387, 139.769828
  4. 表示されている地図をドラッグしたりマウスのスクロールボタンでスクロールして好みを場所を表示させダブルクリックする

20170705_070300_2

ピンポイントの風のグラフは左側のForecastとあるグループの上から4番目の Meteogramsをクリックすればいい。


20170705_070318


一番下の帯が風の向き(>マークで表示)と風速を表わし、水色の線が平均風速で黒い線が最大瞬間風速である。
たとえばラジコン飛行機を飛ばすには大体5m/sが限度でストレスなく飛ばすなら2m/s以下だとすると、水色の辺が2m/s以下でも黒い線が5m/sだと、ちょっと厳しいかもしれない、というような評価になるだろう。
また滑走路の向きと風の向きも大事で、向かい風で風のムラのないときの着陸が一番楽である。(ただし風が強いと思ったより手前に着陸しがちになる)
ラジコン飛行機にとっては風のムラが着陸時には怖いのでこのサイトは大助かりである。

感謝

なお、温度や風速などの単位は、右上の工場のマークで変更できる。

20170705_070335

残念ながら日本語は無い。


WindyもわかりやすくていいサイトだがmeteoblueのMeteogramは、ピンポイントでの表示はわかりやすい。
meeoblueにはこのほかにもたくさんの表示(高度別の風の様子もあるのでグライダーに利用できるかも)は無料で提供されている。
有料のデータはかなり専門的なようだ(日本語ないし)。
データは世界中の数値予報のデータを集めているようで(詳しくはわからない)ECMWFやNOAAを使用していたと思う。4-12kmモデルとか書いてあるのでNOAAのNEMSとかいうものがメインなのかもしれない。
ひょっとして気象庁のデータを使ってくれていれば良いけど地球規模での整合性を考えるとどうだか?
数日先は、まだECMWFの方があたる場合も多いが直近は気象庁のデータがさすがによくあたる。
気象庁の出す数値予報は、自分のような凡人にはさっぱりわからないので GPV天気予報 も参考になる。
こちらは当然日本語なので直接リンク先に飛べば使い方はすぐわかる。最大瞬間風速が無いのが残念。

2017年6月26日 (月)

ラジコン 他人の墜落は目の肥やし

RC墜落の科学

豊富な墜落の経験からラジコン飛行機の墜落を防ぐための知識をまとめてみる。

もちろん、自分の出なく他人の墜落の方がずっと多いと一応ことわっておく(説得力なさそうだけど ^^;
リンクで説明に飛ぶはずである。


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失速

機体の不具合や操作によって地面に向かって進行して墜落する場合を除いてほとんどの墜落は失速により機体のコントロールが困難になって起きる。

失速の原理

  • 失速は、翼の上面側を流れる空気が翼の表面から剥がれてしまい、揚力が減少する現象
  • 迎角が一定の角度に達すると発生し速度にはあまり関係しない
         迎角は水平線に対する翼の角度ではなく、あくまでも空気の流れに対しての角度である音に注意。
         これが理解できれば降下中の機体の迎角が見掛けより大きくなるのがわかるだろう
  • 速度を失うと書くが結果として速度を失う場合が多いだけで必ずしも速度と直接の関係はないことを理解しなければならない

失速の種類

  • 剥離の始まる前後の位置による分類
             
    • 後縁失速
      翼の後縁側から剥離が始まり、一般に失速特性は良い        
    • 前縁失速
      翼の前縁側から剥離が始まり、一般に一気に失速が進行する        
    •        
       
  • 剥離の始まる翼幅方向による分類    
    • 翼端失速
      剥離が翼端で始まると揚力を失い機体が傾くがこの後連鎖的に失速が内側に進む場合を翼端失速という。
      機体は急速に横転し揚力を失って墜落に向かう。揚力を回復するには速度だけでなく機体を水平にする必要があるためこれに陥ると回復の手間が増え、離着陸時には非常に危険である。
      翼の平面形状と翼幅方向の断面の形状によって起き易さが変わる             
    • 翼根失速
      最初に剥離を起こすのは翼根側で翼端は最後になる失速。この失速は機体が強制的に傾くことがないため翼端失速より遥かに対処し易い。
                  

速度と失速と回復方法

  • 失速は速度が低いから起きるのでなく、失速角になって揚力が減っても抗力は増え続けるので結果として速度が失われる場合が多い。
  • 失速して揚力が減ると機体は降下するので水平に対しての機体の角度が変わらなくても、風の向きは下からの速度が合成されるので迎角は大きくなり失速はますます進む。
  • このとき無理に上昇しようと機種を上に向けるとますます失速がひどくなり、この不適切な操作で墜落する場合が実機も含めて非常に多い。
  • 失速から回復する唯一の方法は迎角を小さくすることで、機首を下げることが一番有効である。
  • プロペラのパワーが十分大きければ、失速して翼の揚力が失われてもプロペラの推力だけで上昇することも可能である。
  • このときは飛行機として翼で飛んでいるのでなく、単にプロペラのパワーで飛んでいるだけである。
  • この場合でもプロペラの反トルクとして機体は開店しようとするので適切なエルロンの舵を当てる必要がある。

翼端失速からの回復

  • 翼端失速になると片翼を下にして落下するのでそのまま下向きに落下しても翼端失速は回復しない。
  • そこでまず機体を落下方向に対して水平にし、十分に迎角が下がったところで失速しないように注意しながら機首上げをして墜落を回避する。
  • 翼根失速でかつ失速特性の良い機体は自動的に機首を下げるので失速から自動的に回復し、十分な速度になったら機種をあげれば簡単に墜落から回避できるらしい
  • 速度が回復しないうちの機首上げは、墜落を確定させかねない。
翼端失速し易い 機体は先が細くなったテーパー翼で根元も先端も同じ太さの矩形翼は翼根失速になると一般に言われている。
実際には、主翼の先端側の迎角を下げる(捩じり下げ)ことで根元より後で失速させるような方法が良く使われたりして単純な形状の翼とは限らない。
ボンクラが作ったMon Amieとかいう飛行機は、翼が複雑にしかも片側が激しく歪んでいるような機体は高翼の矩形翼の翼形の特徴などは、言う以前の問題である。
ベテランに言わせると実際には、微妙に歪んで変な飛び方になっている機体も多いらしい。
おまけにたわんだりしたらその影響も当然ある。
人が乗る飛行機は、そういうことまで考慮して、考えられるどんな飛行状態でも安全に飛べるように、あちこち叩いて見るとがっかりするほどペコペコの安っぽい機体で実現しなければならない。
模型の場合は飛ぶと言っても気楽なのである。

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バッテリー切れ

離陸した途端にバッテリーが充電されてないのに気が付いてすぐに着陸ということは結構あることである。
ヘリやマルチコプターと違って飛行機は滑空できるので慌てて失速させないように注意して到達可能な中で一番良さそうなところに降ろせば良い。
出来れば、「着陸します」と叫べば、滑走路を空けてもらえるし、みんなわくわくしながら墜落着陸を見守ることができる。

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電気的接続

ラジコン飛行機のサーボや受信機のコネクターは、なぜか抜け止めが付いていない。
模型用だが本当のジェットエンジンを積み、自動スターターまで付いているような、凄いラジコンジェットでも抜けやすいサーボ用のコネクタをテープで巻いているのを見ると、同じラジコン何だなと妙に納得するが、外れる可能性のある配線は、予想される被害の大きさいに応じて抜け止め対策を講じるべきである。

受信機は、隣とぶつかって抜けにくいが逆にいうとこの密度が邪魔をしてしっかり刺さっていない原因になるので、必ずしっかり刺さっているのを確認して、飛んでる途中で効が聞いたり効かなかったりしないように注意が必要である。
確認にしたら抜く力が働かないように結束バンドやテープを使う方が良い。

延長ケーブルは抜け止め付きがあるものも市販されている。そうでなければ毎回点検できないところはしっかりテープで抜けないように巻いておくべきである。

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アンテナが効率良く動作するように付いていない

2.4GHzのアンテナは短い。長いケーブルが付いている場合も先端の一段と細くなっている数センチの部分がアンテナである。
金属だけでなく、カーボンも電気を通すので、アンテナの近くに置くとその方向の電波が弱くなる。
24_3 電波の広がり方は左のSo-netの無線LANの説明と同じで暗手の向きに対して直角に強く飛んで行く。
これは送信側も受信側も同じことである。

したがってアンテナなの向きはひとつしかない場合は垂直にたてた方が良い。
これだと遠くで垂直に上昇したり落ちたりしていると電波が途絶える危険が出てくるので、パークフライト用でない普通に遠方へ飛ばすための受信機はアンテナが2本付いている。
2本付いている場合はこの2本は向きを直行させさねkればならない。
平行にした場合はほとんど役に立たない。

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BEC容量不足による電圧低下

受信機やサーボの電源は、単独で取る場合もあるが、適切な動力用バッテリーから取る場合も多い。
そのときは、BEC(Battery Eliminator Circuitry)と呼ばれるDC-DCコンバーターの回路を使うことになり、適切なBECの使用は、配線も単純になり、信頼性も上がる。

しかし、適切に使用するにはBEC固有の問題もあるので注意が必要である。
受信機やサーボは5Vや6Vと言った電圧と消費電流が重要でこれを満足させる必要がある。
(5Vが基準のはずだが最近は、パワーを出すために高い電圧が、好まれる場合も多い)

電圧は単純な話しだが電流は少し注意が必要である。
電圧を下げるには、レギュレーターというデバイスを使うが、簡単で精度が高いのが3端子レギュレーターなどの単純に余分な電圧を熱として消費して安定した電圧を作りだすリニアレギュレーター式と、部品が少し増えるが直流を一旦、数10kHz~数MHz程度の交流に替えてオンオフの時間の制御で実効電圧を変えて平滑回路で直流に戻すスイッチング方法がある。
オフの間は電気を消費しないが、リニア式は入力と出力の電流が同じで内部の抵抗で余分な電圧を熱にして所望の電圧を作る。
このためリニア式は下げる電圧が大きいと発生する熱量がどんどん大きくなる。
飛行中のセルの電圧を3.7Vとし、出力が5Vの場合は、4セルの場合は3セルのときより33%で無く61%発熱量が増え6セルでは100%でなく182%も増える。

セル数が大きいと損失も飛躍的に増えるので、セル数が多い場合ほど発熱でBECが死ぬ可能性が高くなる。

比較的大電流を取り出すリニアレギュレーターは、耐えきれないほど温度が上がる前に保護装置が働いて電流を遮断すので、しばらくして冷えた後で自動的に回復する場合が多い。
しかし、冷えるのを待っている間は受信機の電源は切れるので、冷えて回復して受信機の初期化が済むまではノーコンになる。
墜落したのを見に行った時にはBECは何事も無く回復しているということになる。

したがってリニアBECの場合は、使用するバッテリーのセル数も考慮して必要な電流を十分見たしているか考える必要がある。

一方スイッチングBECの場合は、効率は書くセル数に対して90%以上も珍しくないのでセル数の差はあまり考慮しなくて良い。
BECを内蔵しているアンプ(ESC=Electronic Speed Controller)がモーターを駆動するのに十分な容量を持っているのなら、スイッチングBECの場合は、単に必要な受信機とサーボなどの最大の消費電流を満足させれば良い。

この点、スイッチングBECの方が安全である。
スイッチングBECの欠点は、ESC内部の構成が少し複雑になるので価格が高いことと電気的なノイズが発生することである。
スイッチングレギュレーターも安くて高性能なICに小さなインダクタンスやコンデンサを付けるのが普通になって来ているので価格差も低くなって来ていると思うし、ノイズも今のラジコンの周波数帯とは全然違うので悪影響は少ないと思われる。

なお、受信機やサーボのバッテリーを2セルの別ものにする方法もあり、信頼性が高まるように思う人もいるかも知れないが、管理しなければならない項目が増える分、全体としての信頼性が下がる点を忘れてはならない。
スイッチングBECでもモーターが回らなくなるような電圧までバッテリーが下がってもしばらくは受信機やサーボに十分な電流が供給される場合が多い(モーターの消費電流が桁違いに大きい=受信機はサーボは数時間持つ電流なのにモーターはたかだか10分ちょっとしか持たないから)。
自分の経験では、モーターのパワーが落ちたのに気が付いて不時着するまでのあいだにノーコンになった例を知らない。

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サーボの不具合

ラジコン用のサーボは位置を検出するのにポテンショという昔の音量の調節に良く使っていた可変抵抗器を使っている。
しょっちゅうこするので普通のボリュームよりは長寿命なものを使って欲しいところだがいずれにしろそのうち接触不良が起きてくる。
接触が悪くなると変な動き方をしたり振動したりする。
サーボが振動する原因はこれだけではなく、外力と回る力が同期してもなる場合があるが、まずはポテンショを疑った方がいいようだ。

サーボにもアナログサーボとデジタルサーボがあるが、デジタルといってもこのポテンショに相当する部分もデジタル化したものは滅多にないようで角度の検出はアナログで来た電圧をデジタル式に段階的に数値化して制御データとして処理している。
何となくアナログの方が精度が良さそうに思うが、それだからこそデジタルで細かく検出するにはむずかしい角度の検出にはいまだにアナログのポテンショが多く使われている。
制御もアナログで行うと、目標に近づいたときの電圧の差も小さくなるがそれを動かすための力は静止摩擦に打ち勝つ分大きくなければならないので、目標に近づいたときに大きな力が出る回路をアナログで作るのは大変で価格も高くなる。
それをICのマイコンでやれば電圧の検出部はICに内蔵されたアナログ-デジタル変換器でそれなりの精度で簡単に得られるので、あとは目標との差で同様な力を掛けようとプログラムで自由自在である。

あまり欲張り過ぎると、常に動いて飛んでも無く電気を消費する原因にもなるので実際のメカの負荷を想定して決めないとかえってロクでもないものになってしまうが、ちゃんと工夫すれば安く高精度のものができる。
どうせ受信機からの信号を処理する部分も必要なのでマイコンひとつで入力の処理も済むなら安いものである。
デジタルサーボはメーカーにとっても美味しいアイテムなのである。

ついでに、言うとそのうち振動して徐々に悪くなってくれると買い替えてくれるので大助かりである。

もちろん産業用のロボット用に使われるサーボにはポテンショでなくデジタルで検出するものもある(高いと思うけど)
飛行機の場合は、いい加減なサーボでも動いてくれさえすれば機体が自律安定性があるので、悪いのに気が付かないかもしれないが、シビアな操縦が必要なら、精度が良くて目標まで素早く動いてピタリと止まってくれるサーボが必要である。
もちろんサーボホーンがガタガタの機体のように舵がしっかりして無ければネコに小判であるが。

なお、目がが回るような激しいロールをする場合などは、舵にもそれなりの大きな力が掛かるので、それなりのトルクを持ったサーボが必要になる。

サーボの精度やトルクやスピードはパワーを食いがちなので消費電流を十分賄える電源が必要だということも忘れてはならない。

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舵のリンク機構やヒンジなどの舵関係のハード

サーボがいくら良くても舵がちゃんと動いてくれなければ、豚に真珠、馬の耳に念仏である。
まあ、外れない限り墜落には大きく影響しないだろうが、ガタや、軽く動くかなどは作るときやたまにはチェックした方が良い。

ガタをなくそうとすると精度も良くしないといけないのでヘリなどで普通に使うボールジョイントなどを考慮しなければいけないが、要は必用な性能を満足する中で一番安い方法を取るのが優秀な設計と言っておこう。
何でもいいものを使うのは楽だが、設計としてはぼんくらである。

飛んでる途中で舵が外れるということは、たまに目にすることなので(済みません m(_ _)m 飛ばす前には一通り注意すること。
ラダーなどは外れても着陸するまではあまり困らないが、エレベーターは外れると速度コントロールで上手く飛んでくれる機体でも大変である。

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パワー不足

モーターのパワーは垂直に上昇できるほどあれば、失速など気を使う翼無しで上昇することができるようになる。
これは、本来は翼のエルロンなどの動翼で機体をコントロールしているのだがそれが可能であれば墜落しそうな時に回避できる有力なツールとなる。
これほどパワーが強くなくても、より強いパワーはより大きな加速を生み出すので、失速から抜け出すのに役に立つ。

しかし、実際の飛行機は、模型ほど十分なパワーを持っていない場合がほとんどで、やっとこさ離陸してゆっくりとしか上昇出来ないものも多いので、離陸するだけのパワーがあれば、あとは腕の問題だという考えも成り立つ。

あまりにもパワーが強いと逆に機体をコントロールするのが難しくなる場合もあるが、腕の未熟なものにとってパワーは墜落を防ぐ役に立つ場合が多い。
(危険度も増すが)

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アンプ(ESC)の容量が小さい

BECは温度保護が入っている素子が多いがモーターのアンプは電流が大きくて余計な抵抗を減らすためにはコストがかかるので過温保護が付いていない場合が多い。
そのため、過大な電流が流れると破壊される。
破壊されるのはFETなどの耐熱温度を超えることで起きる場合がほとんどだと思うので飛行直後の温度や温度センサーを付けてログを取りことなどで温度が上がり過ぎていないかチェックすれば良い。
飛行直後に手で触るとやけどしそうな場合は無理な使い方だと思った方が良い。

夏は周囲温度も高いし空気の密度も薄いのでアンプに対しては過酷な条件になりなすい。

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モーターの焼損

モーターが物理的に壊れる以外は、ほとんどの場合が電流の流れすぎによる焼損で使えなくなる。
コイルなどの銅線の絶縁の被覆が溶けたり破壊されてレアショートが置き特性劣化の果て焼損する場合が多いようである。
ネオジウムのような強力だが熱に弱い磁石の場合は80℃くらいから減磁が怒り200℃くらいで磁力が恒常的に失われる。
の場合は合や、磁石が熱で磁力を失って大電流が流れる場合などである。

ブラシレスモーターは普通のDCモーターの整流子(コンミテーター≒ブラシ)の変わりに位置検出装置の信号により磁界を電気的に回転させることで制御するもので、高い効率と長寿命が特徴で最近の大出力が必用な動力源として大電流制御デバイスの進歩により近年急速に普及しており、ラジコン用に使われたことで電動ヘリがようやくまともに飛ぶようになった。

位置検出は空用ラジコン用の場合は、高速での使用しか無いためか、コイルの逆起電圧を利用して専用のセンサーを使わないのが普通である。


24_3 (図のクリックでこの図のリンク先へ)
特性は、DCモーターと同じで、③停止時(停動時)に最大の電流が流れトルクも最大である。
図は電圧が一定のときの負荷トルクに対する電流、回転数、出力、効率のグラフである。
速度が上がるにつれトルクは直線的に減少する。
大きいものやピッチの強いもの、枚数の多いプロペラを使用すると回すのに必要なトルクも増えるので釣り合いは右側に移動する。
この図では表示されていないが、電圧が変化すると回転数を示す紫の線は平行に移動する。
電圧が半分になれば③の位置は半分になり、出力はトルク×回転数の単純な積なので原点と③を結ぶより小さな山になる。
効率は、出力/入力で入力=電圧×電流なので原点と③を結ぶより幅の狭い山となる。
赤の電流の線は変化しない。電圧が倍になれば、そのまま右側へ延長すれば良い。

電圧が上がると回転数が上がるがプロペラの場合はより多くの空気を吐き出さなければならなくなるためトルクが必要になり釣り合うところは少し右に移動する。


まあ、こんなことがわからなくてもセル数を上げればモーターが発熱するのは何となくわかるだろうが、セル数をいくら無謀に増やそうとその分スロットルを押さえれば、セル数を増やさなかった場合と同じである。

ベアリングなどが持てば、モーターが壊れるのは、ほとんどがコイルの焼損で、稀に磁石の減磁があるかもしれないがどちらも温度の問題である。

空用の飛行機の場合は、風をモーターに呼びこんで空冷するのが普通であり、その分自然冷却より高いパワーで使用できる。
夏は冬より当然壊れないパワーの限度が下がる。

モーターの場合も無理な使い方かどうかは温度を見ればわかる。

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舵の効き過ぎ

舵は同じ量でも速度が速いほど効きが強くなる。
3D機は低速での舵の利きを良くするため大きな舵の設定をしているがこれを普通の飛行中にやるとものすごい速さで回転しコントロールできなくなって墜落する。

練習して意図的にやるのは(機体が持つ分には)構わないが、初心者が犯し易い誤りでもある。

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縦の安定性(重心の不具合)

普通の機体は自律安定性により上下の姿勢を保とうとする。
このことは、ほとんどの機体で重心が主翼の余力の中心より前にあることで達成している。

揚力の中心は非対象翼の場合は迎角で移動するので(大体は前に移動する)その分余裕を見ておかないとエレベーターを引いたときに不安定になる。

縦の安定が無いと、下降するか上昇するか中止よりも離れようとする動きになるので必死に操作し続けなければならず、根負けして墜落する原因になる(あっという間に墜落する場合もある)。

かといって重心を前に置き過ぎると水平にするために水平尾翼は下向きの力を大きくしなければならず抵抗が上がる、と言っても模型なので燃費はあまり問題にならないので、重心が離れているためエレベーターの利きを大きくしないと姿勢が変わらず動きが鈍くなることだけ考えればいいのかも

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横の安定性

横の安定性は
  1. 重心より上に揚力の中心を持ってくる
  2. 上反角を付ける
  3. 後退翼にする
などで得ることができる。
あまり横の安定性が良いと機動性が悪くなるので、そこは自分の好みで良い、
と言っても機体を自分で作る人は多くないので買って来たままが多いだろう。
したがって横の安定性を望むならそういう機体を買うことになる。

横の安定性で問題になるのは失速の項で述べた翼端失速である。
機体を傾ければ揚力が減るので単純にそれで落ちて行く場合もあるが翼端失速は片側の揚力が落ちているので簡単に姿勢を回復しない。
下手にスケールを追求するとスケールと物理現象は比例しないので実機は良く飛ぶのに何でこんな良良く落ちるのだろうと悩むことになりかねない

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機体のカウリングなどの風圧面の変形

飛んでるときに機体の形状が変形すると、当然その影響を受ける。
普通は、問題になるほど、大きな変形はしないだろうが、へなへなのカウリングのせいで飛行中の舵の効きが素直でない変な効きになった実例があるので、一応注意として上げておく。

変形ではないが、フクロウ
の頭のように著しく流線型から逸脱している場合も、速度によって空気の流れが層流から乱流に変わる(流体力学でのレイノルズ数に関係する)ことで、飛行特性が大きく変わる場合もある(実際に測定はしていないので、あくまでも予想である)。

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モーターマウントなどの振動

完全にバランスが取れたプロペラを完璧に制御出来たら振動は発生しないかもしれないが、実際には振動の発生源を完全になくすことは不可能である。

怖いのは共振現象である。
これは、発生減の振動の周期がそれを保持している系の固有の振動数と一致した時に大きく振動する現象である。
モーターマウントの場合は、モーターが回すプロペラのアンバランスや、モーターの制御方法の不完全さからくるパワーのアンバランスは、回転数が固有振動数を決めるが、モーターマウントの構造自体が待つ固有の振動数と一致するとブランコを大きく揺らすときのように振幅がどんどん大きくなる共振になる。

共振は小さな力でも構造自体の振動と重なってどんどん大きくなって構造を破壊するか構造の固有振動数が変化するほど変形することで振幅の増大が止まるかするまで大きくなる。
頑丈に作れば固有振動数が上がると同時に振動時の減衰エネルギーも大きくなるので、振幅が増え続けることがないが、その分構造物としては重量がかさむ。

力が掛からないところならふにゃふにゃにするのもひとつの方法であるがモーターマウントは、素直に頑丈目に作った方が良いかも知れない。
飛んでいる最中にモーターマウントが壊れて共振周波数が外れてモーターだけが飛んで行く羽目にならない経験をしたら、「下手な考え休むに似たり」と思うに違いない ^^;

サーボの場合は、エルロン用で起きる場合が多い。
単にサーボ内部のポテンショ内部の不具合の場合が多いかもしれない。
これが起きても、すぐに墜落することは少ないかもしれないが、共振は確実にサーボのポテンショの寿命を縮めるので素直にサーボを交換した方が良い。

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剛性不足

剛性が高い機体は舵の効きも良く、バルサ製の機体の方が発泡製よりも操作性が良いような気がする原因かもしれない。
剛性不足は、ときに変な振動を誘発することもあり、ない方が良いが、かといって重く作ると様々な無不具合が出てくる飛行機では無暗と頑丈にするのがベストとは言い難い。
旅客機などの主翼は、気流の悪い時には見ない方が良いくらい揺れているし、戦闘機でさえも妥協の産物である。

ま、落とした時の言いわけにはなる。「だって自分の思っているようにうごかなかったんだもん」

飛行中に機体が壊れるのは剛性不足とは言わない。強度不足である。


旅客機の場合は、主翼が完全に万歳をしてるとしか思えないほど反っても強度的には待つらしい。
この場合は剛性不足と言わずに、しなやかというらしいが、この方が乗り心地は良いという話しも聞くが、実際には、根元付近の動翼を細かく動かして飛んでいるようで、そう簡単な話しではなさそうである。


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翼端失速

翼端失速は失速の項でも説明したが墜落の原因としては大きいのでここでも説明する。
機体を傾けると翼の揚力が斜めになるので重力方向成分が減少して落ちて行くが、これは翼端失速とは限らない。
翼端、失速は片側の翼の先端が一度失速すると次々と内側に向かって失速が広がる現象である。
これに陥ると、機体が突然片翼を急速に下げ、多くの場合クルクルとスピンして回りながら落ちて行く。

スピンは翼端失速し易い機体でなくても片側の翼の揚力が無くなるような状態で発生するが、その回復方法はまず降下速度を少しでも下げるためにスロットルを戻し、失速している側の翼に揚力を戻すためにラダーを反対方向に向けるなどして回転を止め機体を水平して速度の回復を待ってサイド失速しないようにゆっくりと機首上げというのが標準の手順ということになっている。

翼端失速し安い機体は、コロコロとこの失速に入り易く抜けだすのも厄介である。

機体が水平に近いままこの状態になると、機体が水平のまま落ちて行く枠なので迎角は90度近くになり、重心が後ろに合ったり、スピンの後パワーを上げて機種を起こすとフラットスピンとという状態になる。

この場合は、回復がさらに困難である。

ディープストール

ディープストールは失速(Stall)の中でも、例えば水平尾翼が上の方に付いているT尾翼機では主翼の発生する乱流に水平尾翼が覆われて揚力が減少し機種が上を向くことでますます深い失速に入るような危険な状態になることがある。こういう状態を指す。
機種が下を向けば迎角が失速角以下になり速度も増えて失速からの回復が容易になるがでディープストールでは失速からの回復が困難で墜落が発生し易い。


スピン

失速した時にクルクルと回りながら落ちるとスピン(きりもみ)という回復に手間取る状態になる。
回復のしやすさは機体によって異なる。回転と反対方向にラダーを切ると良いらしいが、あっという間に地面に到達するようなところを飛んでいるラジコンで、自動で回復しないような機体には、起きて欲しくない事態である。
スピンも重心が後ろ寄りだと機種が上がってほとんど水平の状態で揚力を失って水平に回りながら落ちて行くフラットスピンになる。
この状態になったら行動がいくらあっても回復が不可能な機体も多い。
ラジコンでのフラットスピンやスピンから鮮やかに回復する妙技は、実際には回復し易い機体を無理にスピンさせている場合がほとんどに違いない。
参考

2017年6月21日 (水)

ラジコンのリチウム充電池の危険

リチウム充電池

今回は、まじめに^^;リチウムイオン充電池の空ものラジコンでの使い方の注意点を考えてみよう。

さて、リチウム充電池は、スマホやノートパソコン、高性能デジカメなど、電気を良く使う携帯用の機器にとってなくてはならない、重さや大きさの割に大容量な21世紀になって急速に普及した充電池で、今では身近な存在である。

空飛ぶラジコン機にもたくさん使われているが、ラジコン用と一般の民生用のリチウム充電池の間には、恐ろしく深くて暗い溝がある。

民生用の場合は、電池自体に保護回路が一体となって組み込まれており(充電池は専門のメーカーから保護回路付きで供給される)、電池を使う機器側にも安全に使用するための回路が設けられているので二重の安全装置で予見可能な事故を防いでいる。
電池を落としたり傷つけたりしない限りは事故は起きにくい。

しかし、ラジコン用の場合は、わずか数分で空になるような過酷な使いかとをするため電池に保護装置を付けられず、充電器も電池に対し専用のものはまずなく、汎用のリチウム充電器を使う物の責任で正しくセットして充電しなければならない。

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おまけに墜落なんて絶対にしないと思う人はたくさんいても実際にその通りの人は滅多にいない。


ラジコン業界では、かなり初期のころから、リチウム充電池の高性能に目を付け、自己責任で高容量、高放電率という危険な使い方をして、電動のラジコン航空機を実用化して来たようであるが、事故をも顧みずにチャレンジしたおかげでリチウム充電池の発展に寄与したに違いないと思っている。
使い方を誤ると簡単に発火する使い方がリチウム充電器がこの世に出て、このかた、脈々と受け継がれ、多くの事故が、それ以外のリチウム充電池の安全のための捨て石とはなったようだが、自身の安全性は基本的にはほとんど変わっていないようである(もっとも材料の進歩による安全性の向上はあるようだ)。

トイヘリなどでは、容量が小さいため天井まで炎を吹き上げるようなエネルギーは無く、機体が溶ける程度で済む場合も多いようだが、いずれにしろラジコン用のリチウム充電池を使用するものは子供のおもちゃではなく、ちゃんとした知識を持った人が自己責任で使わなければならないのである。

リチウム充電池の事故はどうやら減っていない

Battery

リチウム充電池は、最先端に近い技術で日々改良等が加えられているため、事故が減少しているのかなと思いきや、サムスンが(多分無理な設計が原因で)世界中のリチウム充電池の輸送が厳しくなる原因となる事故を起こし、モバイルチャージャーや車用のジャンプスターターなどの事故も結構多い。

ちゃんとした製品では十分な安全対策が取られているため、一部のいい加減なメーカーのものを除けば、実際のリスクは交通事故の巻き添えを食らうより遥かに低い。

ぶつけたり、落としたりして傷ついた物を使い続けたりしなければ、充電池自体はかなり安全度があがり、昔は膨らむと直ちに発火しても安全な場所に移さなければならなかったのに、最近は、機器から傷を付けずに取り出しさえすれば、膨らんでいても発火しないとされている物が増えている。

最近の事故の多くは、傷つけたり、設計に問題がある場合で、普通に正しく使えば、包丁やライターや車などと比べても安全だと考えて良いようだ。

一般用のリチウム充電池で気を付けるとすると、傷つけたり落下などで強い衝撃を与えたものを使わないということと、ちゃんとしたメーカーか事故があってもきちんと損害賠償できる会社(PL保険などに入っている)の製品を買うことくらいであろう。
信じられないような危ない設計だか手抜きをしているようなものも堂々と売られていて、実際に事故が起きて問題になる例も多い。スマホ用の電池は十分な品質管理が行われており、万一の事故の場合の対応も良いと考えられるが、モバイルチャージャーや車用ジャンプスターターなどは、容量がでかいので不具合の場合の被害も大きくなりそうである。

しかしラジコン用のリチウム充電池の危険度は、これよりもさらにレベルの違う話しで、そもそも自分で責任を持って正しく取り扱うことができる人だけが使用しても良いよという製品で、まとも会社の製品ならそういう注意書きを書いてあるはずである。

リチウム充電池は過電圧や低電圧、過電流で発火や爆発、大きな性能低下をもたらすので、民生用の製品では電池のセル自体にそのための保護回路が付いているがラジコン用の場合は、保護回路が全く付いていない。
そもそも、民生用の常識から考えると数分で容量を使いきるという使い方が常識外れで、その電流で過電流と見なさずにすむ実用的な保護回路を作るのが困難である。

トイヘリのようなものの場合は、消費電力が小さいため保護回路付きのリチウム充電池を採用しているものも、多いようだ(もっとも調べたトイヘリの充電回路はいい加減だった)。

独立行政法人 製品評価技術基盤機構Niteの事故データベースに登録されているだけで 2005~2016年でラジコン用のリチウム充電池の事故は32件も起きている。
モバイルチャージャーの事故は、その数倍だが販売数は桁が何桁も違うだろうからラジコン用のがいかに事故が多いかがわかる。

しかも、NITEのデータベースには製品に不具合があると断定されたものはない(トイヘリまで広げると1件ある)ので、届出されたものは、消防が出動するなど自動的に重大事故として上げられたものがほとんどであろう。
発火しても、ちゃんと目を離していなければ火事には、ならないので消防が把握するのは、ほんの一部だと思われる。設定を間違えたり、劣化した充電池を無理に使った場合に、わざわざ届ける人もほとんどいないだろう。


空ものラジコン用リチウム充電池は安全度が低い

空を飛ぶ動力源には大きなパワーが必要で、リチウム充電池とブラシレスモーターのおかげで、空ものラジコンもクリーンなエネルギーを使えるようになったが、一般のリチウム充電池と同じように安全対策を行うと十分なパワーを出すのが難しくなる。
そのため、いまだに保護回路無しで多セルの高容量の(多分ほとんどが)コバルト系リチウム充電池という、発火し易いものを、使用者の責任で使っている。

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でかいものほど値段も高く、劣化して膨らんでも、直ちに使用できなくなるわけでなく容量が減り内部抵抗が大きくなって、パワーが出なくなるが、その分消費電力も下がるため、パワーを必要としない物に使えると、廃棄しないでそのまま使ってしまうかもしれない。


一般用のリチウム充電池が膨らんだくらいでは、大騒ぎしなくなっているからと言ってラジコン用も同じだとは限らない。
こういったものを使う場合は、いつ発火しても良い覚悟をして使わなければならない。劣化していない物以上に、充電中はもちろん保管も発火しても良い場所に保管する必要がある。


リチウム充電池の取扱い上の一般的な注意点

リチウム充電池の取扱い上の注意点として次のようなことが言われている。

  • 充電はリチウム充電器用の充電器を正しい設定、正しい接続で使うこと
  • 充電はバランス端子を使用すること
  •    
  • 充電は定電流定電圧による正しいモードで行い、電池によって指定された電圧を必ず守り(以下でも良いが設定する意味はラジコン用は、あまりない)指示された電流以下に設定すること
  • 充電は、燃えやすいものが無い安全な場所で行うこと
  • 充電中は異常があった場合すぐに対処できるように目を離さないこと
  • 充電中に充電池が膨れたら、直ちに充電を停止し、電池が燃えたり破裂しても良い安全な場所に置くこと(15分以上と記しているものもあるが、少なくとも温度が室温近くになるまで待つこと)
  • 膨らんだり、墜落や取扱いなど傷ついた電池は使わないこと
  • 保管は、燃えたり破裂しても安全な場所に保存すること。特に膨らんだり、傷ついたり、バランスが崩れた電池の保管は危険度が上がる
  • 満充電で保存すると劣化が早まり、劣化した電池は危険である。特に満充電で高温(たとえば35℃以上)で保存すると劣化の進行が急に加速する
  • 過充電は発火、破裂の危険性が飛躍的に高まり非常に危険である
  • 過放電は、電池を急速に劣化させる。
  • 劣化した電池の充電は正しいとされる充電でも発火する場合がある。
  • ショートさせた充電池(ショートさせたところが溶けるはずである)は、内部が損傷している可能性が高いので使用しない

最近はハイボルテージリチウム充電池という物があり、この充電池と間違えて普通のリチウム充電池を充電することは、手りゅう弾の安全ピンを引きぬいたのと同じくらい危険である。
絶対に間違えないようんコネクタそのものを専用のものにするなどの方法を取るか、発火しても良い覚悟で使用するべきである。

容量が小さい電池は危険度が小さくなるが、どこまで小さければ安全かというのは難しい問題である。
単セルの200mAhのものは、電池の不具合があっても発火に至らず周りの樹脂がぐにゃぐにゃに溶けたことで済んだ経験がある。
単セルで1000mAh(2セルだと500mAh)前後からは、大きな火が出て、火災が発生する可能性が高くなるかもしれないという専門家もいるが、当然保証はできない。

次になぜ危険かという理解を深めるためにリチウム充電池の発火に付いて簡単な説明をする。

なぜ発火するか

リチウム充電池はリチウムを使用しており非常に高いエネルギーを持つことができるが、リチウムは金属の状態では水に触れたり空気に触れるだけで発火する厄介な性格を持っている。充電では金属状のリチウムが析出するが放っておくと大変危険なので直ちに吸着させるなど単体の金属として存在できないようにする工夫をしている。

電池にはイオンが移動するための電解液が必要だが、水を含んでいるとリチウムが発火する危険があるので、イオン化が可能な油の仲間を使っているがこれは、良く燃える可燃性の物質である。発火温度になって酸素があると石油のように火を噴く。
リチウムイオン充電池の中でも電解液をゲル状にし、流れにくくしているのがポリマー型で、ラジコン用はアルミなどの金属缶でなく、ラミネートフィルムで包まれているため、膨らむことで危険な内圧の上昇を抑え、いよいよとなると破裂して圧力を逃がし、ゲル状なので液漏れが発生し難いため発火の可能性も小さくなる。
一方、外装が弱いため物理的な損傷に弱く、それが原因による発火する危険性が高くなる。
電解液がゲル状になっても燃え無くなるわけではない。

過充電

充電時はリチウムが析出する危険があり、また酸素が発生する可能性もあるということなのでそうならないように厳密な品質管理が必要だが、過充電は、そうした努力に関わらず発火を呼び起こし易い。
4.2Vでは、釘挿し試験でも、折り曲げ試験でも、130℃で焙っても火を吹かずに安全に(と言っても煙が出ようと膨らもうと火が出たり爆発したりしなければ安全と見做される)壊れるものが。わずか0.05V高い4.25Vで過充電すると、途端に火を噴きやすくなる場合が実際に多いらしい。

ちなみにこの4.25Vという値はJISやこれを元にできたIECの国際規格で誤差などがあっても絶対に越えてはいけない値とされており、通常は誤差や温度の影響を考え充電器側4.2Vを上限とするのがリチウム充電池業界の不文律であり、一般消費者用のリチウム充電池を使う製品は、これが守られるように作られていないと、説明書に何と書かれていようと製造上もしくは表示上の不備と判断されメーカーの責任が追及されることになる。

しかし、ラジコン用はそんな制限をするとそもそもちゃんと飛ばなくなるので、使用者の責任で危険を承知し回避する義務を負って使うことになる。

どこかのバカがいい加減な使い方をして死人が出るなどしな限りは、この条件は当分守られ、ちゃんと飛ぶ役に立つが危険なリチウム充電池を我々は使い続けることができるだろう。


発熱

さて火が出るのは過充電で発火し易いリチウム金属などができるときだけとは限らない。
いくら電解液が可燃性だからと言って発火点に達しなければ(酸素も必要だが)火は出ないが、高いエネルギーを持ったいるので、電気が流れることによって発生するジュール熱で発火温度に達すると火が出ることになる。

リチウム充電池も通常は内部抵抗が小さいので大きな電気を流しても発生する熱は小さいが、過大な電流が流れたり、劣化や製造上の不備で発熱し易くなると発火温度まで上がることがある。

モーターによっては恐ろしく電気を食うモーターもあり、3分しか飛べない飛行機(ダクテッドファンに多い)などは、大電流に耐える構造の電池で無いと危険な温度になり易い。発火しなくても劣化が進みさらに温度が上がりやすくなる負のスパイラルに陥り易い。


保管中の発火

保管中の発火は知らない間に突然火災がする非常に嫌なケースである。
保管中に発火する仕組みは以下のことが言われている。

墜落や圧迫などでごく一部がショートすると、ショートの熱が発生する。
小さなショートの場合は、大きな熱では無いので急に外からわかるような変化が無いが、周りから冷やされて一見問題が無いように見えても、小さな熱で単価などが進み、徐々にショートの部分を広げて行く。
ショートの部分が広がると熱の発生量が増え、周囲から奪われる熱で冷えるのが間に合わなくなり、徐々に発生する熱量の増加して行き、ショートが広がる速度早くなるが、あるときから冷えるのが全く間に合わなくなり、可燃性の電解質に引火して発火する。

これを防ぐには、ショートが広がらないように熱でやられると完全に電気を通さなくなるようなセパレーターなどの絶縁物を採用すれば良い。
衝撃を与えて15分異常が無ければ良いと書いてある充電池は、そういう材料を使っているので安全性が高いのだろう。

しかし、自分の使っている電池は本当にその通りだと信用して良いのだろうか?
ポリマーでない電池は、自動化を推し進めないと安全性だけでなくコストでも競争力が持てないため、比較的まともなメーカーしか生き残れないという話しもあるが、ポリマー型は手作業が多く、燃えてしまった困るような設備がそれほどなくてもできるらしい。

ラジコン屋さんが、毎晩、リチウム充電池を安全な保管場所に移動させていないからと言って、電池の工場をしっかり工場監査して毎回検査成績書を寄こさせてチェックしているとは限らないのである。

まあ、傷を付けたり、劣化させたりしていない限りそうそう簡単に保管中の発熱は起きるものではないが、できれば安全な場所に保管した方が安心である。

安全な場所は、性能の劣化を防ぐためには、熱い場所を避けた方が良いので、土蔵や蔵などを持っていれば最高だが、一軒家でも鉄の物置程度では屋外でも温度の点で心配である。
事故は最近は耳にしていないので実際の事故は本当に少ないかもしれない? 実際の事故で何と言っても多いは充電中の事故である。

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一応、こういう物も持っているが、安いものの中には耐火性能が全くないものもあるとか言う話しであるが、何を信じて良いのかはわからない。
袋が破れなければ、発火しても酸素不足ですぐに消えるので大事にはならないかも知れない。
充電中に使う人もいるらしいが、膨らみ始めたかどうかはわからなくなる。



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金属製の弾薬ケースを使っている人も多いようだが、実際に保管中に発火したという例を知らないのでどの程度効果的かどうかはわからない。
鉄砲の弾は、銃口から発射されない限りそれほど危険でない。弾よりも薬莢の方が軽いので弾は勢いよく飛び出さない。



劣化

劣化自体は発火の直接の原因ではないが発熱し易くなる原因となる。

劣化は、繰り返しの使用でも徐々に容量の低下という形で能力が落ちて行くらしいが、多セルの電池はセルのバランスが崩れると通常の充放電サイクルによって計測される寿命よりもずっと早く劣化し、発熱が悪い部分に集中し危険度が高くなり易いようである。
多くの場合、劣化するとセルが膨らむようである。

ただし、劣化する要因は様々で電池の作り方によっても変わって来ると思われるので、膨らんでいなければ安全とは断定できない。
ただし、膨らんだものは確実に劣化しており、さらに発熱するなどの事故も多い。

また通常の充放電によるゆっくりとした劣化よりも、不適切な使い方や保存で起きる劣化の方が影響が大きいようである。
過充電は正極側、過放電では負極側でガスが発生し易いらしいが(化学は苦手なので正しいかどうかは全く自身が無い)その状態で長く置くほどガスが発生し易いらしい。
特に満充電で高温下で放置すると劣化し、膨らみやすい。
真夏に満充電で1~2週間放置し、何本も電池を駄目にした。
同じ場所に置いていても満充電なければ膨らみせず、セルのバランスも劣化は、ほとんど無い場合が多いようだ。
また冬季は満充電による劣化も小さいようである。

この劣化が実際にどれだけ危険かは、電池の作り方や、劣化の状況で変わるのだろうが残念ながら、ちゃんとしたデータがないので何とも言えない。
膨らむと甘い香りがする場合が多いが、これは膨らんだガスのにおいと言われている。
基本的に毒性は低く、匂う程度ならば引火の危険性もないが、針などで穴を開けるとショートして引火する可能性があるので危険と言われている。
残容量が0であれば熱の発生は無いので危険は少ない。廃棄するときは塩水で1週間程度屋外に放置して完全に放電させると発熱の能力を失うので安全である。



劣化によるトラブルの例

充電器にバランス端子が付いているので、セルに過電圧が掛からないから、劣化やセルのバランスは、それほど気にしなくていいのでは、と思っている人がいたら、大きな間違いである。

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この写真は、少し膨らんでいたものを普通にバランス充電したら、気が付くと、こうなったので慌てて充電を止めて充電器から外して屋外にしばらく置いて温度が冷えてから撮影したものである。

放っておいたら火が出た可能性はある。

幸い、怪しいと思いつつ、たまにパワーの小さい機体に使っていた充電池の特性をはかるために充電のログを取っていたので詳細な充電の記録が残っている。
同じ物がもうひとつあり、これも少し膨らんでいたので同じように測定したところ見事にほぼ同じタイミングで膨ら見始めたので慌てて終了した。これも温度が上昇していた。

このときの記録を見ると、過充電による膨らみではないことが見て取れる。
測定は 初期充電→容量測定→再充電 で上本殿の切り替え間隔は10分程度で異常な温度上昇はなかった。
充電器はHyperion EOS1420iNET3である。
以下にその時のデータを示す(図をクリックすると大きな図を新しい窓で開く)。

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初回の満充電にするための充電である。
波形がのこぎり状になっているのは、1分に付き6秒間充放電を中止し、充放電していないときのセルの電圧を見るのがこの充電器にデフォルトだからである。電圧を掛けたときと無負荷の差が少ないほど充電時は満充電に近く、放電時は内部抵抗が小さい。
電流は急速に下がり0.1C=0.26Aで充電終了となる。

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こちらは放電容量測定時のグラフである。1Cの定電流放電なので電流は見やすくするため表示していない(1分に付き6秒休むのは同じ)
セルのバラつきは大きく、Crell#1が終止電圧3Vに達して放電を終了しても、Cell#2~4はまだ少し終止電圧までの容量を持っている。
容量は公称値2600mAhに対して1800mAh弱しかないことが分かる。新しいと2600mAh近くの容量が記録されたはずである。
内部抵抗も倍くらいに上がっているので最大のパワーも落ち、パワーが必要な機体では稼働時間はずっと短くなる。
パワーを必要としない機体であればそれなり飛んでくれる。

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これが、上の写真で示した大きく膨らんだときの充電時のグラフ。
セルの電圧差がなぜか直前より最初から拡大して、途中でセルの電圧の代償が入れ替わっていて如何にも異常がありそうなグラフになっている。
しかし、各セルの電圧はわずかに4.2Vを上回る程度で、電圧自体は0.001V単位の精度が確認できたので絶対上限である4.25Vには達していない。
最後は充電停止ボタンを押して終了させたと記憶しているので、低電圧制限で電流が下がり始めて1分半程度で電流が急に下がっているのは実際に下がっていると覆われる。
Cell#2とCell#3がぴょこんと電圧が高くなったことを検知して充電器は電流を絞って絶対電圧を超えないように制御したと思われる。



次のグラフはもうひとつの同じ銘柄の少し膨らんでいる電池のグラフである。

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もうひとつの電池の初回の満充電にするための充電である。
こちらの方が満充電に遠いため充電時間が長い。
またセルのバラつきも大きい。

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放電のグラフを見てもセルのバラつきは大きい。
セルの電圧のバラつきは充電率が小さいほど拡大するのでバラつきは満充電後に見ると小さく表示される。
この図では同じ電流を流してもCell#1とCell#4が早く容量を使い果たすことが分かる。特に#1が早く落ちている。
全体の電圧はそれほど落ちていないので無理をすると#1が過放電になりますますダメージを受けることになる。

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こちらも2回目の充電時はセルの電圧は大きく乱れている。
充電なので通常は、定電流充電でスタートするはずが、Cell#1やCell#3の電圧が上限を超えてしまったので電流制限が数十秒後から大きく掛かっている。
7分弱で両方とも低い電圧を示したため電流が回復しているが、このときは既に発熱が始まっていたのかもしれない。


これらのグラフから今回の異常な発熱とその結果によると思われる膨らみは、過充電で発生したというよりも正常な吸熱反応である充電以外の何らかの抵抗によって発生したと考えた方が良いのかもしれない。

たとえば内部短絡によるジュール熱の発生かもしれない。この場合セルの電圧として測定されるのは電池としての気電力でなく短絡部の電圧降下の比重が大きいということなのだろう?

異常な充電を終えた直後に各セルの起電力や内部抵抗を測ればそういったことが分かるかもしれないが、新しく買った4S2600mAhでそういう試験を使用とする気になる状況は当分来ないと思う(願っている)。

2017年6月 6日 (火)

機体の説明 その7

機体の説明 その7

今まで購入した機体をへたっぴなりに反省を込めてみてみる。

Dualsky YAK-54 PRO EVO coating edition

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メーカー Dualsky(中国 上海)
種類 屋内用
名称 YAK-54 PRO EVO coating edition
チャンネル 4CH(THR,EV,RD,AIL)
サイズ 翼幅80cm、全長82.3cm、重量0.11kg
購入日 2015/05/30
退役日 2016/09/24
初心者
お勧め度
★★☆☆☆


優秀な屋内機DualSky YAK-54 PRO EVOに零戦の内部のように徹底した肉抜きの穴をあけ薄いフィルムでコーティングして軽量化を計った高性能機である。

お気に入りのYak-54がボロボロになったため、ついついその気になってこっちの方を購入してしまったが、高性能化とは無縁な腕の持ち主にとっては、そのメリットを享受するよりも穴だらけの機体の弱さとフィルムの剥がれやすさを蒙る方が大きかった。

だいたい屋内で飛ばすわけではないので完全な無風など滅多にない屋外で強度を犠牲にした微妙な性能の向上など役に立つわけなど無かった。

もっとも、この微妙な差を感じる腕を持つ人にとっては価値があるかもしれない。

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写真ではそれほどボロボロ感が出ていないが実際は、軽量化の分を上回る接着剤を使っているんじゃないかと思われるほどつぎはぎだらけである。
元の穴なしの機体を買おうと思ったら売っていない (@_@。ギョギョ

DualskyのHPには穴なしの写真はあるが、Online shopの飛行機には別の穴だらけの機体が一種類あるだけで、このシリーズを今でおちゃんと作っているのかどうかよくわからない。



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フクロウ

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メーカー SMZ工房(KC)
種類 鳥型飛行機
名称 フクロウ
チャンネル "オリジナル:3CH(エレボン)
    改造後:5CH(+V尾翼)"
サイズ
購入日 2016/04/20
退役日 現役
初心者
お勧め度
★★☆☆☆


変態S氏の手作り変態シリーズを数年前に大量に作って師匠の店で販売したものである。
当然、飛び方も変態で、飛ばす方にも変態への理解が必要である。

売れずに在庫になっていたので、別に変態でも何でもない自分も買うことにしたのである。

まず、ただでさえでかい頭のペッタンコの後面がややこしい渦を巻きやすいのに、翼の形状は先端に上反角がついたただの板で、これにオリジナル唯一の舵がエレボンなのに尻尾がついているという変態ぶりである。
まあ、飛んでくれれば良いじゃない?、という、いさぎよい割り切りぶりである。
その操縦特性は予測を付けるのが難しいが、無風に近い状態ならば飛ぶことは飛ぶのである。

しかし、速度を上げると、なぜか勝手に宙返りしたりしてコントロールが困難なじゃじゃ馬になる。

着陸は滑走できないので3点着陸でストンと降りるのが理想だが、飛んでるときは後ろに伸ばしている脚が、着陸の瞬間は真下に降りて来るため重心が前に移動しストンのつもりの着陸がドスンと降りることになる。

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正しい着陸は、この手に止まれと言って、差出した腕に降りて来ることだと、作者はのたまっているようだが、このふくろうはそれほどおとなしいわけでないので、作者の頭めがけて降りることは合っても自分の腕に向けて降下させるつもりはない(キッパリ)。
手投げの時に胴体の真ん中を持って、わざわざプロペラに、はたかれた自分は、少なくともスロットルとエレベーターの両方を操らなければならない着陸は傷を無暗と増やすことになるのに違いない。



まあ、全備重量が200gもないし、プロペラは胴体の中なので墜落時の危険度はかなり低くEPEのデカイ頭がぶつかってもピコピコハンマーよりもずっと低い衝撃しか受けないだろうし、頭以外の場所も低発泡体の板なので、河原の空軍基地では、わざわざプロペラに指突っ込もうとしたり、強い風の中で飛ばして遠くへ吹き飛ばされる飼い主以外にとっては、もっとも平和で安全な飛行体である。

このふくろうを扱うことができるのは、よほど出来た人か変態だけである。

その点を守れば、ちゃんと飛ばせないこともない。

まあ、コツをつかむのに多少時間が掛かる人もいるけど…

しかし、速度が遅いので、並の反射神経と学習能力があればそのうち慣れて来る。
しかし飛ばしてるうちに急に風が強くなって、ついついいつもの調子でスロットルをついつい上げてしまうと、あら不思議、ふくろうは、風に負けるかと一瞬頑張るかのように見えるが、その後すぐにくるりと宙返りをするのである。
あせって、早く戻そうとすればするほど、くるり、くるりと憎たらしいほど優雅に宙返りを繰り返す。

宙返りを繰り返しながらどんどん遠くへ行く様は、ある意味感動的だが、取りに行く手間を最小にしたいなら、スロットルを絞って低空を戻すか、いっそのこと早めに不時着させることである。

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実際に一度、クルリクルリと離れて行くふくろうを見てしまうと、風はいつ吹きだすかわからないので、尻尾のV尾翼に舵(これをラダーベーターと言うのを今知った。なんて安易な名前だ)を追加した。
重心ができるだけずれないようにサーボを真ん中に付け、カーボンロッドで尾翼まで伸ばした。ロッドのサポートは3Dプリンタで作った。



しかし考えてみれば、尾翼に動翼を追加したからって、クルクル宙返りが無くなるとは限らない。
そもそもこのクルクルは、でかい顔のせい(ことによると、ただの板っ切れに上反角を付けたお仕着せで尻尾を付けた無尾翼機のような翼も影響してる)のような気がする。

ま、曲がるのもヨッコラショという感じだったのが、ラダーを使って簡単に曲がるようになったので良しとしておこう(少し重くなったけど)。

当然の結果か、クルクルは直らない。

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この間も、なぜか浮きが悪くて、スロットルを上げたら、クルクルの連発で、みんなの称賛を得たが、もちろん意図的でなく、単に墜落しないようにスロットルを上げていただけである。



幸い、収穫の直前の麦畑に上手く突っ込んで、どこも壊れなかったと思ったら、プロペラの片方が根元から折れていた。

墜落して折れたのかと思ったが、この落ち方で(プロペラは止まっていたはず)、このプロペラの位置でプロペラが折れるというのも、おかしな話である。
モーターのトルクは強いから、ひょっとすると片方折れたまま飛んでいたのかもしれない。

プロペラを交換して、スロットルを上げ過ぎないように注意して飛ばした。
さすがに、風があると、なかなか戻って来ない。

普通の飛行機に飽きた人には、面白い。
もちろん、普通の飛行機を飽きるほど飛ばしていない人が飛ばすのは、人間として危険である。

なぜか最近急に売れて在庫がほとんど残っていないようである。
早く新たな変態飛行機を作って貰いたいものである。

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RC-Factory INFERNO Super LITE

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メーカー RC Factory(チェコ プラハ)
種類 屋内用 中翼機
名称 INFERNO Super LITE
チャンネル 4CH(THR,EV,RD,AIL)
サイズ 翼幅87.5cm、全長913cm、重量0.12~0.15kg
購入日 2016/09/24
退役日 現役
初心者
お勧め度
★★★☆☆
    初心者がこういうのに慣れると普通の飛行機を飛ばすのが難しくなる


Yak-54 Pro EVO coating editionを大事に飛ばしてきたが、さすがにボロボロになって来たので、元々の穴無し機体が無いので、同じような飛び方をして壊れにくい機体ということで発泡ポリエチレン(EPE)製の機体ということでネットショップロビン殿から購入した機体。

もう一回り小さい方が機敏だということだったが、中上級者向けということでこちらのサイズのものにした。
驚くのは、組み立てのし易さである。
断面を斜めにカットすべきところは、既に斜めにカットされている。

エルロンのサーボが力不足なのかエルロンの切れが悪い。
エルロンのヒンジも指示された時間曲げなかったので曲げ癖が弱いのかもしれない。

そういうわけで高速でクルクルとロールはしないければ、それ以外は飛ばし易い機体である。
急激なロールはコントロールを失いがちなのでへたっぴにはちょうどいいのかもしれない。

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サーボとの位置関係からかエルロンの効きが今一つで、Yak54のように機体をプロペラのように回転させて進むということができないが、普通に急旋回は十分でき、操縦もしやすい方である。



Yak-54(比較用)

INFERNO Super LITE

INFERNOの方がロールを早くできないが、まあこの程度の飛ばし方ならば大きな違いはわからない。


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裏面は真っ白でどちらを向いているかの視認性も悪くない(そんなに遠くで飛ばすものでもないけど)。



翼の揚力に頼らない、空気の慣性力だけで飛ぶような、普通の飛行機と全く違う効率の悪い飛び方も簡単にできるのが屋内用と言われている機体の特徴のようで、屋内用とは言いながらも、弱い風なら屋外でも結構飛ばせる。
生意気に普通の飛行機の振りをして飛ぶこともできる。
ふくろうよりは全然楽である。

DualskyのYak-54よりは、全然機体が折れにくいので、持ち運びに使わなくてはいけない「気」の足りない人でも安心できる。
Yak-54ならボロボロになっている期間は過ぎているのに、ほとんど悪くなっていない。

チビデブ君(E-flite Slick 3D)と並ぶ定番の機体になっている。

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2017年6月 4日 (日)

機体の説明 その6

機体の説明 その6

今まで購入した機体をへたっぴなりに反省を込めてみてみる。

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Flying Boat

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メーカー 不明
種類 水陸両用板 エレボン
名称 Flying Boat
チャンネル 4CH(THR,RD,RALE,LALE)
サイズ 翼幅43cm、全長62cm(翼部41cm)、重量0.425kg(電池除く)
購入日 2014/09/17
退役日 現役
初心者
お勧め度
★☆☆☆☆


なぜかバウムシュタット Mon Amie 280に、おまけでついてきた機体を適当に組んだもの。
へたっぴには微妙な主翼の組み立てなど、できるわけ無いと見透かされていたかのような組み立て自体は簡単な機体である ^^;

Seagul

この写真のカシオペアのシーガルのまがい物といったところである。
このシーガルならまだ入手可能なはずである。



まがい物でも一応は飛ぶ。
華麗な翼を持っているわけでなく、ただ凧のように風を受けてプロペラの頑張りで飛ぶのである。
シーガルも凧のように飛ぶとあるので似たようなものなのかもしれない。
ただし、このボートは、結構じゃじゃ馬である。

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左右の安定性が甚だ悪いので赤い安定板を追加した。
上反角と言えないこともないが、飛行機の翼というよりは凧の反った面である。



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色を派手にしないと、上を向いてるんだか墜落しようとしてるんだかわからない。

一応ちゃんと水にも浮くはずである。
手投げと地面への着陸で変な飛び方だが一応飛ぶのを確認してから、Mon Aie と一緒に人気のない湖まで連れてってテストをした。

ボートとしては、いたって順調に走り、離水のコースを取ってフルスロットルに徐々に上げた。

しかし、浮き上がる速度に達しないようで、ただただ離れて行くばかりである。
諦めて戻そうとすると、やたら水を跳ね上げている。良く見ると喫水が甲板の近くまで上がってプロペラが水を叩いている。

浸水だ!

這う這うの体で、ギリギリで岸辺に戻って来ることが出来た。写真なんか撮っていたら沈没したかもしれない。

バスコークでしっかり防水し、お風呂で何度か水漏れを確認してようやく長く浮かべておいても沈まないようになったが、水上機としての活躍はまだない。

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陸上に着地するたびにきっと水漏れし易くなっているに違いない。

機首を上げふらふらしながらかろうじてターンするキチガイじみた飛行はかなりエキサイティングだが、地上に降りるたびに底面がかなり傷つく。

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エレボンは上下ワイヤーで連動し、ラダーも3か所とも同時に動く。
舵はそこそこ効くので無理やり飛ばすという感じである。

お勧め度


カシオペアのシーガルは、ユーチューブで見るとちゃんと飛んでいるようで、この機体より安定度が良いかもしれない。陸上に着地させるのは機体がどんどんボロボロになるが、雪が降り積もったら日に飛ばす予定で現役にしている。

飛ばせる水辺があって雪が降る地方なら面白いかもしれない。購入できるのはカシオペアのシーガルセカンドステージで、説明を見るとやはり凧のように飛ぶとあるので、まっとうな堅気の人向きではないだろうというよりは、変態飛行機好きむきでは無いかも


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SebArt 30E

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メーカー SebArt(イタリア サンマリノ)
種類 木製尾輪式中翼3D機
名称 SebArt 30E
チャンネル 5CH(THR,EV,RD,RAIL,LAIL)
サイズ 翼幅132cm、全長134cm、重量1.4kg(モーター、電池除く)
購入日 2014/12/30
退役日 現役
初心者
お勧め度
★★★☆☆
    慣れて来た人には★★★★☆
    落としたらバラバラになることを覚悟しなければならない



Angels50e

なぜか微妙にエグイ写真の多いHPのSebArtのホームページ(リンク先は英語とイタリア語)。

SebArtのおっさんは、近頃はJETにジャイロをたくさん付けた凄い機体を飛ばすのに熱中しているという噂をなんかで聞いたような気もするが、実際に見た機体はプロペラ機ばかりで、いずれも、よく飛ぶいい機体である。
HPの写真を見るとセンスに疑問を抱くかもしれないが、少なくともプロペラ機はまともである。

この機体は自分としては大型機だが、SebArtではこの機体は小型機である。しかし、ゆったりとした安定した飛行を見せてくれる。

飛ばす上での唯一の問題は、翼を外さないと車にも家にも置き場所が無いという点ある。

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昔のロクなプロポとサーボしか無かった時代は、これでも飛ばすには小さかったのかもしれないが、今のプロポとサーボではパイロットも結構リラックスしている。

モーターは EMAX GT2826/05 で4セルの3700mAhでなんとか垂直上昇が可能である。

この機体は、お気に入りのFliton 君が大破した時に、それに近い機体を必死で探して、まずは飛ばし易い機体ということで購入したものである。
確かに良く飛ぶ良い機体だが、馬鹿の大足、山椒は小粒でピリリと辛い で質実剛健を教えられた身としてはSebArtが何と言おうと小型機では無い。

お勧め度

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ちゃんと普通に飛ばせるようになったら、この機体は良い選択である。
視認性も良く、飛ばしていて楽ちんである。
失速させるへまをしても頭をすぐ下げて勝手に失速から回復する偉い奴である。

安定性が良いので、横風着陸の練習にも良いし、多少の風にも強い。
ただし、しまうのに翼を外さなければならないので、その時に強い風が吹くと大変である。

大きさが気にならない人なら、このクラスのちゃんと飛ぶ大きさの機体を持って損はないだろう。




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E-flite Slick 3D 480

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メーカー HORIZEN HOBBY(アメリカ)
種類 木製尾輪式中翼3D機<
名称 E-flite Slick 3D 480
チャンネル 5CH(THR,EV,RD,RAIL,LAIL)
サイズ 翼幅107cm、全長100cm、重量1.06~1.12kg
購入日 2015/02/13
退役日 現役
初心者
お勧め度
★★★☆☆
    山椒は小粒でピリリ辛い というのが好きな人向け


Fliton 君の後継機。
ずんぐりした機体がなぜか親近感を覚える機体。
スペック上はFliton君より重いが、なぜか、こちらのほうが柔い。

愛称はチブデブ君。

強く掴むと機体が壊れるのが唯一の欠点くらいで、飛ばし易く運動性能の良い機体である。

運動性能の高さから、一時、FPV(カメラを積んでその映像で飛ばす)を行うための機体として、改修を行っていた。
FPVをやるにはアマチュア無線の資格が必用な映像の送信機のほかに改正された航空法の規制によりホームリターン機能(無線のリンク切れの時)を持つ自動操縦装置が必須とされ、それに対応するEagle Tree Systems の Vectorというフライトコントローラーを含めて搭載していた。
3軸ジャイロだ6軸ジャイロだと言っても飛行機用のはみなおもちゃで、ちゃんとしたのは、この製品のように大気速度計や気圧高度計や磁気コンパスがが必要である。
ファントムの初期型に気圧高度計をプラスしたセンサーが必要になって来る。

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写真は、サーボとピトー管による大気速度計を除いた電装品一式である。

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大気速度計はピトー管式でログを見ると非常に正確である。

説明書が分厚く翻訳が大変でその上設定も選択が多く決めるのが大変だったが、何とか上手く言って、自動帰還のスイッチを入れると、高度がふらつきながらも戻って来て頭の上を旋回し続けるようになった。

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カメラ(カウリングの上にMobiusのカメラ部を分離して載せてある)の画像も速度や進行方向、滑走路の方向、電池の残量などの情報を重畳して送ってくる。

その時の搭載カメラのダイレクトの画像+無線で送られてきた画像。
途中で自動的にリターンホーム(RTH)で旋回している。

さて目処が立ったら国土交通省との交渉である。
最初は、自動で着陸しないとだめだと飛んでも無いことを言うので(飛行機タイプで専用の設備を持った飛行場以外に壊れるリスクを冒さずに着陸できるものはどこにもない)担当を変わって貰って納得してもらい、こちらの勘違い等も調整して目視による試験飛行も繰り返し、目視外(FPV)の練習の許可の申請をするというときにはたと気が付いた。

確かにチビデブ君は、ちゃんと設定が正しいか毎回飛行前点検を行い確認すればスイッチを入れれば頭の上に帰ってくるし、プロポの電源が切れても自動で頭の上をバッテリーのある限り旋回し続けるようになった。
送られてくる動画もアナログなので伝送の遅れも無く、ノイズが入っても完全に途切れる時間はほとんど無い。
しかし、フライトコントローラーは急な挙動には対応する必要を考えあいのがポリシーのようで、結局普段はフライトコントローラーの制御はオフにしてその情報だけを貰って手動で操縦しているのである(プロポの電波が途絶えれば自動帰還モードにはなる)。
それも装備のせいで500g重くなった緞帳な機体で。

このまま申請してしまうと折角の軽快なチビデブ君をなまじ許可を貰ったために一年間鈍重なまま使うことになるのである。

そうだ申請は、もともと鈍重で重量が少しくらい増えても飛び方の変わらない、プロペラが前に付いていない機体を買ってからにしようと気が付いたのである。

慌てて装備を降ろしたときのすがすがしい気分。

その後、いつでも装備を使えるように準備をしているがFPV用の機体を買う前にファントム4を買ってしまった。
多分、始業前点検がファントム4ほどに面倒で無いフライトコントローラーが出るまでは飛行機のFPVはやる気が起きないだろう。

チビデブ君には身軽が良く似合う。

ちなみに、上手い人が飛ばすとこれくらいのことができるらしい。

その後、快調に飛行を続けたがある日、墜落した機体を見ていて3秒か5秒ど目を離した隙に機体が飛んでる場所に無い。
慌てて探すと今にも土手にぶつかりそうな角度で飛んでいる。
ここでエレベーターを急に引くと失速するのでゆっくりとエレベーターを上げて土手の向こうの斜面に不時着することを狙って陰に消えて行く機体を見送った。

このときはファントム4でなく2しか持っていなかったのでファントムで墜落したあたりの動画を撮ってSurface ProにマイクロSDを突っ込んで動画を再生する。

不思議なことに不時着させたあたりに見あたらない。
そこでもう少し広い範囲をバッテリーが亡くなるまで撮影し、あせってもしょうが無いので家の大きなモニターでコマ送りで見て探すことにした。

北朝鮮と呼ばれる拉致の地に落ちていたら場所の見当が付いていないと遭難する可能性があるので捜索隊に出て貰うわけにはいかない。

家で見ると、何と土手の向こう岸を横切って遥か先まで行っていた。

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そんなに長くスロットルを入れていたつもりはないが実際にはエレベーターの効きは一反土手の下にもぐって向こう岸を超える程度に効いたのだろう。
向こう岸を超えるあたりは手前の木のおかげで見えなかったようだが、落とした人間の判断は当てにならないという経験則は本当に正しい場合が多い。
こんなにバラバラになってしまったが即修理を決定し

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復活!

販売中の機種なので新しい機体を買う費用が掛かっただけのことである
\(^o^)/

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前のピトー管はログを取るシステムを取り外しているので使えないのでJRのを購入したがこれが全く使えない。
ピトー管の側面に静圧用の穴があいてなく(作りが簡単)胴体内の適当なところの静圧を計る方式だがどこにおいてもいい加減な値を示す。
JRは音声で読み上げることができないので飛行中はプロポを見るという痛い目を見る覚悟が必要な方式しかないが、離陸後の止まっているときでも速度がかなり高く表示されるという良い加減さなでログを取ろうにも通信の仕様が良くわからないので戻すのもまた機体をめくらなければならないのでかっこだけで使ううのをやめてしまった。

ひょっとして使い方が悪いということもあるが、高度系の不具合もありどうもJRのテレメトリーは信用できない。

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かくして今日もチビデブ君は当部隊で一番の機体である(ちんたら飛んでいるけど)。
3機とも同じ大きさに見えるのはチビデブ君の存在感がデカイからである、というより単なる遠近法の問題。



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2017年6月 1日 (木)

機体の説明 その5

機体の説明 その5

今まで購入した機体をへたっぴなりに反省を込めてみてみる。

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DualSky YAK-54 PRO EVO

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メーカー Dualsky(中国 上海)
種類 屋内用
名称 YAK-54 PRO EVO
チャンネル 4CH(THR,EV,RD,AIL)
サイズ 翼幅80cm、全長82.3cm、重量0.13~0.15kg
購入日 2014/06/02
退役日 2015/05/30
初心者
お勧め度
★★★☆☆


TechOne Trenches F3P-EPPが、あまりにも面白いんだけど動きが鈍いので、もう少しカチッとした(剛性のある)機体ならばもっと面白いだろうとと運動性能の良さそうなのを購入した。
愛称:トレトレ君(2代目)、別名TBSラジオ954(翼に黒い地で9k54と書いてある。yakの崩し文字だったというのにあとで気が付いた)

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墜落しそうもないものたちである。
屋内用なので主翼に速度を殺すブレーキが付いていて、真っ逆さまに落ちるときもそれなりの速度になる。


しかし考えてみると屋外でしか飛ばさないので速度が出ないと風の強いときに戻って来れなくなり易い。
この翼形(断面がただの板=非流線型)では速度が上がると抵抗も大きくなるようで、ブレーキを外しても中スロットルから上は、それほど速度が上がらないようにも見えるが、ブレーキの板には大きくバッテン=X がついているしこれが何かに当たるたびに発泡用瞬間で直すのも面倒(指がぶつかるだけでも折れる)なので外した。

それにこんなの落とすのを心配しなければならないほど腕が悪くも無いと威張りたいが実はこの機種は墜落を防ぐのは簡単である。
エレベーターを思いっきり引けば、引っくり返っていても背面で下向きに小さく宙返りするので、姿勢がわからなくなったらよほど低い高度で無い限り、取敢えずエレベーターを思いっきり引けば、最悪の場合でも2mも落下する前に正しい姿勢になる。
下に向かって宙返りした場合は真下で正しい向きになり、上に向かって宙返りした場合は、頂点でロールさせるか、なんなら一回転させれば良い。
低い高度を飛ばしているときには使えないが、低い高度で向きがわからなくなるような注意力しか無ければ、この飛行機以上に変な奴だと自覚した方が良い。

もっとも一度くらいはちゃんとエレベーターが効くことを確認し、いざと言うときに指がちゃんと動くように練習しておかないとね。

初飛行の動画(Yak-54は2:43~3:45)


舵の効きが強いとあっという間にコントロールできなくなって墜落し易いというのが一般論だが、この機種は速度が遅いので最初から大きく動くようにしておいた方が良い。
それにこういう変態じみた飛び方をする機種は、普通の機種に慣れてから出ないと普通の機種の飛ばし方をいつまで経っても覚えない原因となる。

人間は一度刷り込まれた無意識に関わる記憶はなかなかリセット出来ないのである。

普通の機首が飛ばせるなら、この機種の舵を効かせないとそれこそ普通の機種との違いをちゃんと覚えられない。

手投げの場合、トリムが合っていないと離陸直後の操作が忙しい。
動画でも舐めた手投げで、いきなり着陸しようとしていて、ちょっと焦って無理やり浮かべている。
動画の着陸のように滑走できないことは無いが、脚にヤスリを掛けるようなものなので何度もやると脚が無くなる。

サーボは安いのでも十分だが(どうせちょこまかと舵を切るので)、きれいに飛ばそうと思ったら精度の良いデジタルサーボを使うと、速度が速いときの安定した操作に必要なニュートラ付近の精度が得られる。
サーボは動作角を目一杯に使うので位置精度に10パルス分くらいの誤差があるアナログサーボでは細かい調整が難しい。

最も、この機体に普通の飛行機のような安定性を求めるかどうかは好みの問題である。
但し良いサーボだと風が無い時には、まるで普通の飛行機のように素直に飛んでくれる。

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ひょっとして墜落しているように見えるかもしれないが、これは地上にあった機体が突風に飛ばされただけのはずである ^^;
機体の損傷は、墜落ではなく(墜落の記憶無し。ひょっとして単なる惚けか?)風に飛ばされて台から落ちたり移動中に何かにぶつかって壊れるのである。



競技会で優勝を狙うような機体は頑丈に作っては行けないんでしょうね、きっと。
(腕は未熟でも、言うことは聞いてくれる機体が楽しいのは間違いない)

着陸時の滑走はデコボコの路面では機体がダメージを受けるので動画のような着陸・滑走は最初の一回で、あとは自分の近くに3点着陸でふわっと滑走距離0で降ろすのを理想とした。
最も失敗してドスンと降りると脚は削れないかもしれないが機体のどこかが損傷する。

この機体のEVOという材質は発泡スチロールのシート材(お惣菜入れの白いシート)を模型飛行機用に剛性を高めにして作ったものらしくてヨーロッパでは結構有名な材料らしい。
欠点は、発泡ポリエチレン(EPO)のような柳に風のような材質と違って遥かに折れやすい。

折れやすいと言っても、機体が軽いのと設計が良いためか、急な挙動でも飛んでるときに壊れることは無かった。
取扱いが乱暴だったり、ずぼらな人間が飛んで無いときの取扱いが悪くて壊すのである。

この機体を買ったおかげで初代トレトレ君=TechOne Trenches F3P-EPPをほとんど飛ばさなくなってしまった。

墜落させていないのにどんどんボロボロになって行くが、やはり言うことを効いてくれるは機体は、楽しい。
それに機体自体は安いので機体だけ更新すれば良いのである。
同じ機体が手に入れば…

一年ほど飛ばして、きれいにしてあげようとネットショップロビンを見るといつの間にか、このYak-54に穴をたくさん開けてその上に薄いフィルムを貼って軽くした、さらに高性能な競技会用向きの改良版が出ていた。
一般の庶民は改良とか高性能化とか言う言葉に弱いのである。

以下、Yak-54コーティング編に続く予定(そのうち)

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Durafly Mk-24 Spitfire with Retracts/Flaps/Nav Lights

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メーカー Durafly
種類 発泡製スケール機 尾輪式引込脚低翼機フラップ付き
名称 Mk-24 Spitfire with Retracts/Flaps/Nav Lights
チャンネル 7CH(THR,EV,RD,RAIL,LAIL,GEAR,FLP)
サイズ 翼幅110cm、全長97cm、重量1.2kg
購入日 2014/07/24
退役日 2015/07/26
初心者
お勧め度
★★☆☆☆


DualflyというDualskyと良く似ている名前だが、ネットで調べても会社の素性が良くわからない。
香港のHobbyKingが販売しているのでHobbyKingの発泡製のスケール機のブランド名かもしれない。
部品はFMSのに似てるのもあるのでDualflyの中にはFMSのOEMが含まれているかもしれないが、中国の工場がパクルのは外国製だけでは無いので単なるコピーかもしれない(昔の日本でも良く合ったことである)

発泡スチロール製(EPS)の飛行機は、金型を作らなければいけないが(普通のプラスティックよりも強度がいらないので安い)一度作ると精密な形状で量産効果が出やすい。
必要な強度や剛性に応じて材料を複合させれば精密で性能の良いものができるはずである。

重量当たりの強度は、発泡スチロールは下手な金属より遥かに勝っている。
厚みさえ取れるなら発泡スチロールの方が金属よりも強度が高くなる。
翼も胴体もスカスカ、ペコペコが当たり前の飛行機は発泡スチロールの有意性が発揮されて当然である。

Epswiki



発布スチロールも試験すると耐久性が結構あるが、RC飛行機に使う上で問題となるのは、繰り返しの力で少しずつ破壊されていくことである。
体積当たりの強度は低いのでミクロ的には破壊が簡単に進みいつの間にか全体の強度も落ちてしまっている場合がある。

Photo

(写真はバルサ材:木と建築への旅~高橋正勝のブログ より)
木は方向性のある発泡材のような構造で、バルサ材のような軽いものでも重量当たりの強度は繊維方向では鉄やアルミを軽く超えるが、普通の発布材よりは表面が固いので長く使用しても強度が浸食されることは小さいようである。



発泡スチロールは主な用途は緩衝材や断熱材で何度も繰り返し使うことを考えない用途が多いが、低発泡のものは構造材に結構使われているようである。
PSPなどのシート状の製品ではローラーにかけてある程度は方向性を持たすことができるようだが成型によるEPSでは発泡の部分部分によるコントロールはかなり困難である。

ま、ラジコン飛行機の場合は、寿命が問題になる前に墜落して、緩衝罪で中身が保護されていて良かったねと考えた方が良い場合が多いのだろうが、作り方によっては、従来のものより高性能な機体を作ることもできるはずである(お金もかかるだろうが)。

またEPSでは、ビーズ状の樹脂にガスを吸着させて熱で発泡溶着させるため膨らんだ粒々がくっついた外観になる。
これがリアリティを損ねると、EPS製の機体何ぞロクなものが無かった時代から飛ばしている、お偉いさん方のケチのつけどころにもなっているが最近は塗装などで目立たなくさせる方法が進化して以前よりは目立たないものが多いはずである。
もっとも、ラジコン飛行機も飛んでしまえばこの粒々なんて見えるわけが無いので全く気にならない。

最近の発泡機(EPS)の大方の評価は = 安くて精密な外観だが、近くで見ると粒々が目立ち表面が荒い。
結構良く飛ぶものが多いが、剛性はバルサ機よりも劣るものが多い。
さすが梱包材で墜落のときの被害は少なく瞬間接着剤で簡単に直る場合が多いが、長く使っていると全体に強度が落ちてくる。
といったところだろうか

材料の良さを活かした高級機というよりは手軽に精密感の味わえる機体として、へたっぴのスケール機ファンにとっては拝みたくなるありがたい存在である。

というわけで、零戦もかっこいいがそれに負けずとも劣らずのかっこいい大英帝国のスピットファイアの木製のキットが飛んでるのを見て、ついつい、ホビーキングのページでぽちってしまった。

Durafly A1 Skyraiderも同じブランドである。

この頃は、むずかしい零戦から、もっと普通に飛ぶFliton君やトレトレ君にも比重が移ってはいるが、見掛けで選ぶ性癖は、消えるわけが無かった。

しかしA1 Skyraiderは攻撃機でしかもアメリカの良く飛びさえすれば良いと言うようなデザインに対しスピットファイヤーは凝ったデザインである。
作り易さと飛びを優先して、あとはエンジンの馬力で飛ばすというよりは、洗練されたデザインで性能を出そうという発想である。
イギリスも島国だからか、日本のちまちまとしたところと結構似ているのである。
ま、かっこだけで勝てれば、零戦を持つ日本が不格好な量産性を重視したアメリカに負けるはずがなかったのであるが。

ホビキンから輸入した時にまた、脚が動かないというちょっとしたトラブルがあったが、ま、こんなことで文句を言っていたら輸入はできない。

初飛行の動画(上のトラブルのリンク先の動画と同じ)

やはり戦闘機は攻撃機よりもシビアである。
上のトラブルのリンク先にウダウダ御託を書いているが、要は離陸も着陸も下手なだけでした m(_ _)m

実機の主翼は薄い楕円翼という特徴的なもので、主脚も内側から外側にやや後ろ向きに格納するという凝った作りである。

よく設計された運動性能の良い戦闘機は実物大の大きさで当然一番良い性能が出るように作るはずなので、スケールダウンした機体ではスケール効果の影響を免れられない。
この機体の場合は速度を上げると機体がどんどん上を向いて上昇しようとする。
しかし、大きな欠点といってもこの程度で、翼端失速は、あることはあると思うが、フランケン零のように激しいものではなかったと思う。

速度による上向きはモグラ(モーターグライダー)でモーターによる上昇やハンドランチの瞬間にも良く見る現象だが、この場合は、普通に飛んでても速度によってエレベーターを操作しなければならない。
スロットルとエレベータートリムをミキシングさせるという手もあるが、戦闘機は色々な姿勢を取らなければならないので、変な癖になるのもいやなので結局そのまま飛ばしトリムでできるだけ飛ばしやすい位置を探した。
その点が面倒なだけで、油断はできないが、このかっこよさは格別である。

またさすが戦闘機で機体の色が憎たらしいほど迷彩色である。
これまた機体の向きを見失う原因になる。しかし、かっこに拘るのにこんなことで文句を言って行けないのである。

この機体で大きな墜落は2回ありどちらも機体の視認に失敗してひとつ目はちょっと目を離したすきに機体の向きがわからなくなったのである。
草むらに落ちたスピットファイヤーはかろうじてファントムで発見できた。
記事はこちらの後半

2回目は、例によって離陸させてすぐにトリムを取っているときに起きた。
プロポのトリムの位置を一反目で確認して機体を見てトリムを動かした。
しかし、なんか動きがおかしい。
目を凝らすとどうやらその機体はスピットファイヤでなく、見つけた自分の機体は地面に激突する寸前であった ^^;

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真っ逆さまに墜落する寸前まで気が付かなかったので、かなりの衝撃でリチウム充電池が発火していた。
プロペラから電池室の当たりで衝撃を受け止め、翼は原形を結構とどめ、パイロットはへらへら笑っている、翼は結構原形をとどめているのは流石梱包材の塊である。

熱で機体が変形したので退役である。

お勧め度

かっこが良いので外観重視の人向け。
くれぐれも目を離さないように注意して飛ばした方が良い。

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バウムシュタット Mon Amie 280

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メーカー バウムシュタット(北海道)
種類 木製+発泡板 水上機 高翼機
名称 Mon Amie 280
チャンネル 4CH(THR,EV,RD,AIL)
サイズ 翼幅91.6cm、全長70cm、重量0.24~0.3kg
購入日 2014/09/17
退役日 2016/04/20
初心者
お勧め度
★☆☆☆☆


河原飛行場が大雨で水浸しになっても飛ばせる機体を作ろうということで購入した。
胴体などは発泡板の組み合わせだが、翼はバルサの木組みに発泡板を張る方式である。

フィルムシートの張り方が悪くて片方の翼だけよじれてしまった。
上手くいった方は翼面用の発泡板が乾燥するまで重しを載せていたのに、よじれた方は重しを載せなかったのである。
目で見てわかるほどよじれているのを発見して、すぐに反対側によじらせて1週間くらい放置しておいたが完全には戻らなかった。

試験飛行はトリムを目いっぱい使っても旋回が止まらず、くるくる回る旋回の半径をコントロールするという詐欺のような方法で手元近くに戻して回収。
捩じらた方のエルロンのセンターを思いっきりずらして何とか反対方向に曲がるようになった。

近場に安全に飛ばせる池が無いので、ラジコン禁止でない一般の人でも入れる水辺を探して渡良瀬遊水池の方まで行った。

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何とか一回離水に成功。右旋回だけが異様に得意だったけど。
プロペラが頭の上に付いているけど高翼機なのでトリムさえ合っていれば飛ばすのは難しくない普通の水上機のようです。トリム変だけど
防水が完全でなく、しばらく水の上を走らせていたらチャポチャポいう音がする。受信機はポリ袋に入れといて良かった ^^;



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機体の構造が発泡板で柔なので、防水には気を使ってバスボンドでしっかり目張り



しかし、その後お風呂でチャポチャポする以外は一度も水の上を滑走しなかった(浅い水たまりで一度試したが離水できなかった)。

手投げと陸上に不時着を何度か行ったが、トリムが毎回違うようで手投げの直後は必至でエルロンを操作してトリムを合わせてと慌ただしい。
苦労してもきれいな旋回はした記憶は無く、着陸するたびに地面で船底に傷が付く。
結局、電装品を別の機種に譲り退役。
上手く組めて、水辺で飛ばせて水の中をジャブジャブ回収しに行く気があれば、楽しいかも。

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2017年5月30日 (火)

河原での暑さ対策

暑さ対策

昔の、電動ラジコンヘリの飛行場は、冷暖房完備のプレハブ小屋があって中華の出前もあるという、暑い日には小屋から一歩も出ずに過ごすということも出来たが、飛行機場は河川敷なので恒久的な設備は置けないということで、炎天下で脳がとろけようが機体がとろけようが電灯線なしで頑張るしかない。

先週の日曜も、ものすごい暑さで、そのためか満足に飛べない機体が続出。

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なぜか浮きが悪くてスロットルを上げないと墜ちて来る今日のふくろうさん。
スロットルを上げるとこの機体の癖でくるくる宙返りをし始める。
うーむ、プロペラを止めて降りた(?)はずなのにペラが折れていた ^^;


さて河川敷の暑さ対策は熱線反射材を使ったタープとか言うテントが良い。キャンプのときによく見る形でなく運動会でよく見る形をタープというらしい。
熱線反射材があると5℃以上楽に温度が下がるらしい。

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4年前に買ったキャンパーズコレクションのアルミ製2.2m幅を使っていたが、アルミ製は軽いが壊れやすいので展開と撤収には無理な力が掛からないように注意が必要である。

とは言いながら骨が一本折れていたり布が破れていたりしている。これはバーベキューの時にいつの間にか知り合いが片づけた時にそうなったのだが、均等に伸び縮みさせることを知らないと簡単に壊れるのである。


先々週も暑かったので、これを引っ張り出して、快適にファントムを飛ばしていたら、突風が吹いて

Photo

こうなった ^^;


突然の風で頭の上をテントが、くるっと離陸していっても、ま、ファントムなので墜落する心配はいらなかったのが幸いである(ファントムでなければテントの中でイスに座って飛ばせないけど)。
テントを固定するペグを脚に打ち少し離してロープを打って固定するのだが、朝来た時は風がほとんどなかったので片側しか打たなかったのである。

ま、器用な人なら直せるかもしれないが、いい加減に買い替えろという天の声,もとえ風の声だと理解し、新しいのに買い替えた。

風で離陸するするくらいの性能を持っていても、きれいに飛ぶはずの機体よりは安いのである。

それに天井に換気用の空気逃げがないので熱がこもるのと同時に風が吹いたときに飛ばされ易いのである。

テントは上面の膨らみにより風で発生する下面との速度差で揚力が発生するが、ベンチレーションの穴があいていれば、圧力差により下から上に空気が逃げるので翼端の揚力の減少(誘導抗力)と同じで勝手に離陸する力も弱くなる。

当てつけのように勝手に飛んでいってもらうのは気分が悪いのである。

呼び込むことで揚力が小さくなることは、模型を飛ばしているならちゃんと理解していなければならない。

ま、そこそこの耐久性で、熱線を反射し、ベンチレーションが付いていて一人でも展開収納ができて、収納時に車に乗って、値段も安いという、ささやかな(おいおい)要望を満たしてくれれば何でもいいのだが、アマゾンで評判の良いFIELDOORとかいうところのものにした。

大きい方が良いのだが車の後部に縦に入る長さから2.5m幅にした。
鉄製もあって値段が安くておまけに丈夫なのだだが重いし2.5mのサイズの物がよくわからなかったのでアルミ製にしメッシュの棚を追加した。

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2.5m幅は前の2.2m幅よりも少し余裕。
ふくろうちゃんも日差しを避けてお休み


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空気抜きと、メッシュ棚。
あまり重いものは載せない方がよさそう。

4隅に張るロープの長さを調節できる結び方はここ(クリックでリンク先に)

いやあ、楽チン楽チン。
これからはワインクーラーとリクライニングチェアと海パンでゆったりと飛行機を飛ばせる(目的がちがうような…)。

ファントムならば20分は強力な扇風機として使える。
もっともテントの中で飛ばすと寒いくらいでしょう(気分的にも)

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