趣味

2018年6月30日 (土)

リチウム充電池の充電(火事の実例)

リチウム充電池は、スマホやデジカメなど民生品にもたくさん使われているが、ラジコン、特にモーターを使用した空もののラジコンには無くてなならないものである。

しかし、ラジコン用は、民生用の電池と同じつもりで扱うと恐ろしいことになる。
スマホやデジカメの民生用のリチウム充電池とラジコン用の電池は原理的には変わらないが、安全ということに関しては、民生用のものは使用する電流も容量も小さいということもあり安全性を確立しやすい。
もちろん、使用する人もラジコンのような自己責任を強要される人でなく善良な普通の市民なので、通常の使い方と予見できる異常な使い方に対して十分な安全性を持っているはずである。
PSE法の規制の対象の場合は、JIS(IEC国際規格も同じ)に定まられた厳しい安全性をクリアしているはずである。
ラジコン用はこの規制の要件を満たさない(ポリマータイプなのでエネルギー体積密度が基準値以下)ので、法的な規制は全くない。
だからといって安全であるわけは全くない。
ちなみに、最近多いモバイルバッテリーのniteが行った発火試験の動画を示す。


特にモバイルバッテリーは高容量のものが多いため、事故の多発を受け、モバイルバッテリーもPSEの規制の対象に急遽なった。
中には、信じられないような作りで発火して当然の製品もある。

ラジコンで使われるリチウムポリマーの場合は、可燃性の電解液がゲル化されているため液の噴出などは起きにくくまたセパレーターなどの構成材料が適切であれば発熱が制御不能なほど急速に発生することも少ないかもしれないが、だからといって、発火したモバイルバッテリーのようにいい加減な作りになっていないとは言い切れない。

保護回路など一切ないので使う人が自己責任で安全な使い方をすることで安全が守られるという製品である。

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写真は、単にちょっと墜落しただけで発火したラジコン用のLiPo(リチウムポリマー充電池)の例である。

(墜落した原因は飛んでる最中の一瞬のよそ見で他の機体と見間違えている間に真っ逆さまに墜落したという、ちょっとどころか、相当に恥ずかしいミスによる墜落です。 m(_ _)m
ま、ラジコン飛行機は、こんなことがあっても第3者への被害が起きそうもない十分安全な場所で飛ばさなければならない。



(トイでない)普通のラジコン飛行機用の電池は(車用は本格的なものは同じだろう)電流は何十アンペアも流す過酷な使い方で、数々の犠牲者の上にリチウム充電池の進歩に貢献したのは、間違いないと思うが、昔よりは材料の進歩で安全になっているとは思うが、それでも民生用に比べれば簡単に発火する自己責任で安全を確保しなければいけないものである。

注意:
リチウムウ充電池には種類が幾つかあって、ここで問題にしているのは民生品やラジコンで使われている主にコバルト系と呼ばれる充電池でポータブルに適した形状のものである。自動車や鉄道車両用など(自転車用も?)では、違う基準があるはずである(すいませんそっちはよく知りません)。


LiPo充電中に家を全焼させた例

P6014951a

実際に家を全焼させる例を説明する。
ま、家を燃やした原因は、ごうつくばりの本人の責任ではある。

(写真はWikipediaのものでこの事故とは無関係)


なお、この例は全焼のあと、火災保険で保証が降りたにも関わらず、LiPoを輸入した模型屋と、充電器を輸入した模型屋さんを訴えたため、何が原因か推測して、少なくとも全焼した人の主張は認められなかった例である。
知り合いの模型屋さん(師匠の模型屋)から充電池(LiPo 3S2200mAh)と充電器を買ったYさんが、充電中に家を全焼させた。
説明書にある通りに注意していれば少なくとも火が出た時点で気がついたはずとはいえ、火災保険がちゃんと降りたということで、一体どんな充電方法だったんだろうと気の毒にとか思っていたら、突然、弁護士3人の名前で降りた火災保険と同額の8000万円の損害賠償を請求してきたらしい。

PL法による訴え

いわゆるPL法という製造物責任法による損害賠償である。
訴えるなどというような気配をっこれっぽっちも見せず火災保険もおりたということで一安心していた師匠は、金額にと、あくどさにびっくりして、これはもっと悪どい人間を探さないといけないと思って自分に声を掛けて来たらしい ^^;

PLではメーカーや輸入業者が訴えられる対象だが電池は自分で輸入し、充電器は他の模型屋さんが輸入したものでそちらはPL保険に入っていたので、お金も弁護士の心配もいらない。
師匠は、使い方を誤れば簡単に発火するものを輸入したのにPL保険に入っていなかった。

Yさんの訴えを見せてもらうと
「この店で買った充電器と充電池の不備のせいでちょっと目を離した30分ほどのあいだに天井まで火が燃え上がってしまって家を全焼した。製品の欠陥のためであり、8000万円払ってけろ」
、とかいうようなことである(資料は廃棄したので正確な内容とはちょっと違うだろうがエッセンスは正しいと思っている)。

ま、保険全額貰ってといて自分のミスが全くないと思うほどめでたい頭しているわけではないだろうから、少しでも多く踏んだくれればと思って弁護士も3人の連名にして少しでも脅しになればと思ったのかもしれないが、人の良い師匠は動転して、良い弁護士が必要だと騒いでいる。
ちょっと調べてみると、如何にも怪しい使い方をしていそうな話なので、下手に出るより真っ向から立ち向かった方が良いだろうと、知り合いの中から一番良さそうな弁護士を探して一緒に相談をした。
ま、できれば争い事などせずに手を打った方が良いという自分の儲けを考えなくても十分にやっていけてる弁護士で、賠償額の要求も大きいし、電池や充電器の実績からも注意事項をももらなかったせいで被害が拡大したのはほぼ間違いないと思うわれるので、こちらで原因を調べるのを手伝うことでその状況をみて対応していくことにした。
PL法では商品に欠陥が無いことを訴える方でなく訴えられたメーカーや輸入業者が証明しなければならない。
メーカーが都合の悪いデータを隠されたら消費者側はそれを覆すのは困難だか、弱いものを守るための良い法律である。
メーカーや輸入業者は、PL保険に入って万一のときに消費者を守れるようにすることが国からも奨励されている。
事故はどんなに気を付けていても、予見できない場合はあるので、そのときPLに入っていれば零細業者でも潰れることなく補償もリコール時の回収費用も出せて社会的な信用も上がる。
また、よりよい製品を作る上での勉強だと思えば良い。
ただし、間違った使い方までは補償する必要はない。ま、解釈の問題で揉めることはあるけど。


不正を暴く

さて今回の場合は、消防から現場検証の資料を貰いYさんの言うように正しい使い方をしていたのか最初に調べた。

燃え残りのLiPoの残骸は、中から出火したと思われる見事な燃えっぷりで、大きさや3セルに別れているように見えることから、店主が販売した3S2200mAhのなれの果てと見られないことはない。一応、よそから買ったものかどうかについては問いただすが、販売したものであると想定して考えた方が良い。
見事に焼けているものが売ったものでないと証明するのは結構費用がかかる。

さて肝心な充電器が見つからない。師匠が販売した充電器は、定評の高い、しっかりとしたものでアルミのケースごときれいに肺になったとは考えにくい。
充電器の方の弁護士は、見事なその充電器の安全装置についての説明の資料を作ってくれて、師匠が販売したどんなリチウム充電池でも正しく使っていれば発火するはずがないと結論付けてくれた。

一方、Yさんの申し立てによれば柳行李の上にタオルを置きその上に充電池を置き少し離れた台に充電器を置いて充電したことになっている。
これは現場検証結果と一致していないこともないが、充電器に関しては灰になるか消化活動中に行方不明になったということである。
しかし、現場検証をした消防士はもし実際に合ったのなら必ず見つけていると確信を持っている。
そこでその他の燃え残りを検討してみた。LiPoの残骸からは、ワニ口グリップの付いた電線が伸びている。
充電器が無くなってワニグチグリップ付きの電線が残っているというのは如何にも怪しい。
大体この充電器は入力側としてバナナプラグが付いているのでワニグチグリップを使うというのは不思議である。
さらに小さなアルミのケースが見つかった。
中は焼けて何のための回路か判別できないが何らかの回路が入っている。
一体これは何だろうということで、まさかこれで充電したいたのではと話していたら、YさんはNi-MHの充電池を持っていて、それを充電するのに群馬の模型屋さんだかから手製の充電器を購入したらしいという話を師匠が思い出した。
その群馬の模型屋を探し出し、確かにNi-MH用の充電器を持っていることを確認しそのものである可能性は十分高いということが分かった。

ここまでくれば、なぜ事故が起きたか仮説を簡単に組み立てることができる。
Ni-MH用の充電器で日ごろ充電を行い、電池にダメージを与え続け、あろうことか燃えやすいものの上でやってはいけない危険なNi-MHの充電をいつものように行い、しかも目を離したために異常が発生してもすぐに対応することができずに発火させたのだろう。
指定の充電器さえ使っていなかったということになる。
(LiPoがなまじしっかりしていると、多少の危険な充電でもすぐに発火せずにそれなりに充電できるのである)
全てこれで符合する。
充電器のPLの弁護士もこちらを応援するように、うちの充電器をちゃんと使っていたらこんなことが起きるわけがないという抗弁の書類を作ってくれた。

そこで我々は、順に質問をこしらえて、裁判で質問していった(自分は裁判には行かずに技術的な点からロジックを組んでサポートしていただけ)。
まず普段は充電は安全な、離れで行っておりNi-MHも充電器もそこに置いてそこで充電していたという証言を引き出した(ちゃんと普段から安全には気を使っているとでも言いたいようにまんまと言ってくれたらしい)。
離れは母屋と少し離れているので火事でもたいして燃えていないので、Ni-MH充電池とそれ用の充電器を提出するように頼んだ。
当然充電器は出てくるわけがない。
次にその充電器は、群馬の模型屋から手に入れたやつで燃えた充電器のそばで焼けてたものじゃないかと追及した。
というようなことを何回も繰り返し、しまいには期限が来ても回答できずにさらに期限を延長するということになり、まともな返答が一切できずに時間だけが経って行くということになった。

結審 判決 確定

こういう裁判では実際に被害に合われた事情を考慮する場合もあるので油断はできないと次々に質問を追加していき、回答は一切出なくなった。
3年くらいで、もうこれ以上裁判を続けても新しい証言は出ないということで和解勧告も出ずに結審になり、Yさんの訴えは全て却下する判決がおり、控訴もしなかったので(ま、質問に全く答えられなかったので、これで控訴するというのはよほど暇な弁護士に言いくるめられた時くらいかも?)確定した。

完全に勝ったとなると人の良い師匠は、3年もの心配しながら過ごした時間への思いがこみ上げて来たようで、「とんでもない奴だ、逆に訴えてやる」、と怒る余裕も出て来たが、訴えるなら最初にときにしないとまた何年も時間がかかる上に、たいした費用も取れるわけじゃないから喜ぶのは弁護士だけだと、当の弁護士にも宥められた。
ま、向こうの弁護士と違ってまともな話である。

Y氏もこんな腹黒い強欲だから碌な人生じゃないだろうと思っていたら、ラジコン仲間からは総スカンのようだが、商売の方では、ローカル限定だが、うどんの製麺業とうどんチェーン店は好調なようで次々と店を増やしているようである。

ま、これくらい腹黒くないと儲かる商売はできないということなんでしょうかね。
人の良い師匠が模型屋で儲からずに保険業で生活を支えているのと好対照である。

って待てよ、保険屋でもあるのに何でPL保険に入ってなかったんだ! という落ちでした ^^;
(そうだ、一度食べに行こう。師匠抜きで、ゴキブリ隠し持たれたりするとややこしくなるので)

なお、今はちゃんとPLに入っているし、知り合いの模型屋さんにもPL保険を勧めているはずなので変なこと考えても腕のいい専門の弁護士にコテンパンにやられると思っておいた方が良いでしょう。
おそまつ、(お囃子の音)テケテンテンテン


さて、この教訓から次の重要なことを改めて確認しよう。


充電時の教訓

こんなことをすると火事になり易い
 

  1. LiPo用の充電器を使わなかった
    このためLiPoが発火するような条件で充電してしまった。
  2. 燃えやすいものが近くにある環境で充電した
  3. 充電中に長時間目を離したために発火する前兆が掴めず大きく燃え広がってからの発見となった

  これらのことは全て守らなければならないが、どれかひとつでも守っていれば被害が小さく済む可能性が出てくる。

1.正しい充電をする。

リチウム充電池は過去の数々の事故から、安全な充電のための不文律ができている。
ラジコン用として、その最大のものは、

1セルあたり4.2Vを超える電圧を掛けてはいけない。

過去の数々の苦い経験からリチウム充電池(LiB)は、4.2Vを超えて充電してはいけないというのが日本が中心になって作ったLiBの国際規格である。
もっともこれは法律ではないのでラジコン用のLiBがこの国際規格の安全な条件をすべて満たして作っているかどうかは怪しいが、この掟を破るのはいつ発火してもしても良い覚悟でやらなければならない。
LiBの充電は定電圧・定電流法(CC・CV法)というセルあたり4.2Vを絶対に超えないように(誤差を考慮すると4.25V)まず電圧で制限を掛け、次に安全な充電電流以下になるように制御するとい、高い電圧の測定精度と高度な充電方法が必要である。
これがスマホの充電なら、充電回路はスマホに内蔵されており、IC化でもっと高度な管理を行う(コストも量産化で安い)ことでいい加減なUSB電源でも安全に充電できるようになっているし、万一のときでも、電池自体に保護回路が付いていて過電圧などを防ぐことになっている。
しかし、ラジコン用のは電流が大きすぎてそんなものはひとつもない。

使用するものがきちんと充電器を選んで自分で正しくセットしなければならない。

YさんのようにNiMH用充電器などを、たまたま充電できたからそれを使うなど、毎回黒ひげ危機一髪ゲームをやっているようなものである。

なお、最近は充電電圧に関しては4.2Vでないものもある。ハイボルテージ(LiHV)などと呼ばれるものでシリコングラフェンとかいう材料にちょっと工夫したものがある。
JISや国際規格にも絶対に4.2V以上が駄目だと書いてあるわけでなく、十分な安全性の検証を行った上でなら認めてやっても良いぞとある。
従来のものより性能が良い可能性は確かにあるが、従来と同じ電圧で充電すれば、劣化の度合いがヘラ去る可能性もある。
LiHVを1個持っているが、高い電圧にするのは怖いので(間違って従来のをこれで充電しかねない。特に自分は間違える自信?がある)で、劣化が少なく長く使える電池として今は使っている。

許容電流以下で充電する
放電電流には制限があってラジコン用では30Cとか40Cとか、スマホ用などでは信じられないような電流を流す。そのため、寿命は短くなって当然である。
Cという単位は、定格容量であるmAhの時間を除いた、1時間放電できる電流である。2200mAhで30Cなら66000mA=66A流せる。
もっともこの値はいい加減で、何を根拠に決めているのか不明な場合が多い。
単にちょっとの間それだけ流して良いのか、連続して流して良いのか、その間なのか、明確に記してあるものは滅多に見ない。
瞬間最大電流という、電子パーツの定格を真似したような良くわからない表示をする場合もある。
昔のように、保存中に突然発火するという事故は多くは無いようので飛ばした直後に温度が異常に熱くなく、少々熱かった場合でも順調に冷えれば、良いと考えれば良いのだろう。
リチウム充電池は温度が上がるような使い方には弱いと考えた方が良い。

さて、ここで問題とするのは充電電流である。
一般に許容充電電流は、ラジコン用の場合それほど電池に明確に書いてあるわけでなく、一般に1C充電が勧められる。
放電電流が30Cや40Cという高い値なのに、なぜ1C充電なのだろう。
過大な充電電流は電池の中身を化学的に破壊しそうだというのはなんとなく納得しやすい。
放電と充電では可逆反応だが放電は放熱反応で、充電は吸熱反応だから温度が上がらなければ充電電流を増やしても良いかもと考えるのも一理ありそうである。
ただし、実際の事故は墜落などの衝撃のあったあとと同じように充電中にもよく起きる。
突然、限度を超えて発熱するような感じで、劣化伊sた電池で実際に2回ほど経験している。

このときは自分のいつもの2C充電だが、1Cにしていれば発熱が起きなかったかもしれない。

自分が2C充電が標準なのは、充電時間の端周の効果が大きく、その効果が大きいのは2C充電くらいまでであるから。

1c2c_cccv1

この図は、実際の3S2200mAhの1Cと2Cのほぼからの状態からの充電の違いを示すグラフである。
左のメモリがAで右がVであり、赤色は1C,青色が2C充電である。
定電流、定電圧充電の特徴である、電圧が4.2V/セル(3セルなので全体では12.6V)に上がるまでは設定した電流が流れ、電圧の上限に達すると、許容電圧を超えないように電流を絞っているのがよくわかる。

この図では、青色の2C充電が赤色の1C充電の約1時間10分に対して約40分とかなり短くなっている。



1c2c_cccv2

この図は、前の図のお尻を合わせて充電電圧の代わりに充電容量を表示させたものである。
お尻を合わせると何Cで充電しようと、最後は定電圧なので同じようなカーブを描くのがわかる。
容量0%から充電すると、充電時間に差が出るが、定電電圧になる最後の方は充電カーブが同じなので、残容量が高いほど充電時間に差が出ないのが理解できる。
この電池は、高性能な内部抵抗が0.01Ω程度の電池なので最後に重なり合う部分が短いが、内部抵抗が大きくなるほど、最後の充電電流は寝てくるので充電時間に差ができにくくなる。


このことから、無暗に充電電流を増やしてもその電流で充電できる間はわずかであり、危険が増える割には時間短縮にならない。
ここら辺は、自己責任で決定し、充電中は発熱に十分気を付けている必要がある。
自分の場合は、充電中に触って温度が上がっていないのを確認するのは習い癖である。
充電は吸熱反応なので少しでも温度上昇が見られたら内部で問題が進行していると考えた方が良い。

 

2.安全な場所で充電する

火が出ても、安全な場所で充電するということである。
ラジコン用のリチウム充電池は樹脂の袋で封をしたポリマー型がほとんどすべてだろうから、冒頭のniteの動画ほど激しく中身が噴出することは少ないと思うが、それでも大きな炎が出ても安全な場所で充電すべきである。
もちろん屋外が良いが、瞬間的な炎は、燃えやすいもの以外は意外と火がつかない場合が多いので、高く燃えにくい天井と近くに燃えやすいものが無いところで自己責任で充電している。もちろんそれで火事が起きても自己責任である。(充電器の電圧が表示以上に出ていたりするとPLの対象になりうるとは思うけど)

 

3.充電中は目を離さない

万一発火しても慌てて蹴飛ばしたりして被害を広げないこと。
多くの場合、火はすぐに小さくなってしばらく燃えるようなので、落ち着いて火が広がらないように燃えるものが近くにないことを確認すれば、被害は広がらない場合も多いだろう。

また、ほとんどの場合、発火する前に、音や臭いで異常が感じられる場合が多い。
最近の安全な材料では、音も臭いも何の予兆もなく、いきなり炎を吹き上げるような、LiPoは少ないと思う(保証はもちろんできないが)。

保存中の発火

昔は、保存中の発火することが結構あったようでリチウム充電池の悩ましい問題だったらしい。
ポリマー型では、何時間も経ってからの発火は最近は少ないかもしれないが、それでも、つい最近も、本人いわく 「何も悪いことしていないのに使用した後しばらくしたら溶けだした」 という話があった。

多分、その前に墜落か、単体で落とすか傷つけるかしているのだと思うが、飛行後、煙が出て溶けだしたということは、間違いない。

墜落などで傷ついてすぐに発火しないのは、内部で発生した小さなショートがセパレーターなどの周囲の絶縁を徐々に破壊して行くときに最初は小さなショートなので外側まで熱が伝わる前に冷やされてわからないほどのものだったのが、徐々に広がるにつれ発生する熱量も拡大しある時点で発生する熱を冷やすことが間に合わなくなり温度があがり、温度が上がることで絶縁がさらに早く破壊されという連鎖に変わり爆発的に熱が発生して発火すると考えられる。
セパレーターは熱で損傷を受けても導電しないように自動的に絶縁するような材料がとっくにできているので、こういう事故は減らなければいけないが、実際にはまだ起きている。

自分の使っているLiBがこういう事故が起きるタイプかどうかは判断するのは非常に難しいので、やはり保管は安全な場所にすべきである。

スマホやデジカメ用の厳しい基準に耐えた電池(ポリマーでないのが多いが)でも傷がついてから時間が経ってから発火する例がある。

ラジコン用ならもっと信用しない方が良い。


Cimg4298

自分は、容量のバカでかいもの、滅多に使わないものは弾薬ケースに入れて保管している。
幸い、入れていて良かったという目には合っていないが、電池1個くらいの値段で大小2個買える程度のもので安心が買えるなら安いものである。


もっとも普段使うものは、これよりも強度が落ちるアルミのケースに入れている。
平べったいので移動のとき中の電池に衝撃が伝わりにくいからと呑気な理由を付けているが、普段から電池の劣化については気をつけているので(面白い劣化を見つけたらすぐに調べるつもり)良いということにしておこう。
もちろん自己責任だけど。

2018年6月27日 (水)

コンパスキャリブレーション 訂正

以前コンパスキャリブレーションが場所を移動することによって必要となるというようなことを書いたような気がするが、先日ふとしたことでそれが間違いだと知ったのでここに訂正を記す。

正解は、Phantom内の磁気に関する配置が変わって地磁気の機体の中心が狂ったときに、回転したときの測定値に誤差を与えるからというものらしい。

アイチ・マイクロ・インテリジェント株式会社 磁気センサーの較正一般 (calibration general)
ここのアプリケーションのページにはPhantom(3?)の写真が出ている。

地磁気センサは、機体がどの方角を向いているかということだけでなく、加速度センサーのようなヒステリシスが無く絶対的な向きを算出できるようである。

こんなすごいことができるということも知らずに、やれ加速度センサーの精度など、ジャイロ系センサーの更新周波数だの知ったようなことを言う人のなんと多いことか。

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ボーっと生きてんじゃねーよ!  >  自分


2018年6月24日 (日)

Tello コントローラーの設定 モード1対応

Ryze Tello用のコントローラー

Telloはスマホだけでも操作できるが、おっさんたちにとってはジョイスティックでないと上手く操作できない。
iPhone用は前からDJIストアで売っていたが、Android用が入荷待ちになっていたのが、Amazonでたまたま予約販売していたのでしばらくして入荷した。

dji StoreのiPhone用(iPadも可)はそもそも本体と同じくらいの値段がする。
このTello専用のコントローラーはiOSでもAndroidでも使える。もとになったゲーム機用をTello用に改造したようで、ゲーム機やパソコンには使えないようだ。 値段もアマゾンで¥3,800だったが、値段が\4,600-に一時的に上がっていた。品不足に漬け込むエグイ商売なんでしょうか?)。
GameSir T1dという型番でないと駄目なようでGameSie T1という似たような型番の方はWin PC、PS3、Telloとあるが実際には問題があるようである。RyzeもコントローラーとしてはT1dしか上げていない。

Cimg4380

コントローラーの真ん中にはスマホの幅38~79mmに対応するスマホホルダーがたたみ込めれている。
写真は上げてスマホをセットした状態




モード1対応可能

このコントローラーはiOSではモード1に切り替わるがAndoridではモード1に対応して無いといわれていて、中には分解してジョイスティックの配線を変えてまでモード1にする人もいたが、いつの間にか対応できるようになった。
単なるバグじゃないかと思っていたが、その通りだろう。
どうせ、どこかの定数を書き間違えていたとかいうことだろう。

ただし、ドローンをずっとやって行こうとするのならモード2の方が良いという人もいる。
飛行機やヘリがモード1でも、どうせマルチコプターの高度維持の操作は全然違うので右手一本で前進と左右のずれを訂正できた方が楽だとかいう話で一理ある。
それでしばらくモード2で飛ばしたが、すぐに慣れた。
Phantomを飛ばそうとしてちょっと間違えるくらいになじんでしまった。
もちろん飛行機はモード1で全然違和感なく飛ばせる。

それが急にTelloを飛ばして違和感を感じた。
なんと勝手にモード1になっている。
スマホの設定はモード1のままだったのでバグフィックスでコントローラーの方がモード1になったのだろう。
というわけで、あれだけマルチコプターのモード2のままでもそれほど困らないと師匠の店でもぶって来たのに、モード1が使えるとわかった途端モード1信者に戻ってしまった。
ドローンレーサーもtiny Whoopなど面白そうなのがあるのに、ま、自分の腕考えれば、せいぜいTelloにしとけってことでしょうね ^^;

接続方法

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T1dはスマホとブルートゥースでまず接続し、スマホでTelloとWi-Fi接続してtelloアプリを立ち上げ工場のマークの設定を押してメニューを出しBluetoothの設定でT1dをクリックしてリンクを確立してコントローラーが使える状態になる。


自分の場合スマホとのコントローラー間のブルートゥースのネゴシエーションに他の機器の場合よりなぜかかなり長い時間(30秒~2分程度)かかる。
telloアプリは最初にtelloとWi-Fi接続を確立しておかないとアプリ自体がハングアップして強制終了さえる必要があったが、telloとの接続が無い場合は、接続の表示をタップするとWi-Fiの接続画面が出て接続させてから戻るとちゃんと繋がるようになった。
ブルートゥースもありブルートゥースをtelloアプリで接続を完了させなタイムアウトになってT1dの接続が切れる場合もあるのでこれは良い改良である。
ただし、取ってつけたような機能であまりスマートとは言えない。この修正を行った人間はあまりセンスがないと思うぞ(はい、自分のセンスの無さとよく似ています ^^;

なお、ブルートゥイースも無線LANと同じ2.4GHzを使用するのでデータ量は画像と違ってわずかだが画像の伝送に影響を与えないわけではない。
ただし家の中では家庭内の無線LANの影響の方がずっと多いだろう。

設定画面

iPhoneは持って無いのでAndroidの画面を示す。
(かみさんと娘はゲームとかお仕着せで充分なのでiPhoneだが借りるとロクなことがないので ^^;
なお、画像をクリックすると拡大されるはずである。

Photo

ブルートゥースとの接続はスマホでまずこの設定の工場マークなどからこの赤丸のブルートゥースマークのある画面をとにかく探すこと。
これがでれば、このマークを長押しでタップすれば次の画面になる。
なお、Androidは機種やバージョンで画面が異なるし、いつの間にか変わっていることがある。

ブルートゥースは接続するためにIDを入力する場合も多いが、こいつはそんなの出なかったような気がする。
そんなIDどこに書いてあるんだと思っていたら何にもしなくてもすんでいた、ような気がする ^^;

ところで4日前からにXperiaの更新が出ている!
ま、こういうのやらないというのも見識だが自分は深く考えずに行う方(ただし、信用できる相手かどうかは充分に確認しないと変なアプリ入れられる)




Screenshot_20180624012018

実際に接続する画面。
これも機種などによって画面が変わる。
ま、こういうような画面だと思っていただきたい。
若者にとってこんなの当たり前かも知れないが、ラジコンにどっぷりつかっている人にこういうのってさっぱり分からない人は異様なほど多いのである。
ここにTello何とかいう表示が出て接続が完了していれば良い。Tello何とかの表示が出ない場合はT1dの電源が入っているのを確認して(なんんらオフ、オンして)からこの画面のONを一旦タップしてオフにしてからまたタップしてオンにすると、いくらなんでも検知してくれる場合が多いだろう。
tello何とかが表示されたら普通は黙っていても時間がたてば初回も接続してくれたと思うが機種やアップデートで変わるかもしれない。
その場合は、何々しろ というような表示が出るのでそれに従う。
そういう表示が出てないときはすでに接続できたか、接続に単に時間がかかっているとまず考えた方が良い。
下手にタップすると、何やら一杯表示が出て対応しなければいけないハメになる(もちろん対応しなければいけない場合が無いわけではない)


接続に成功と出たら(成功と表示されなくても1分以上経ったら)とっととWi-Fiの接続を同じようにする(ち
なみに上のブルートゥースマークの左となりがWi-Fi設定マーク)。
時間がかかるとT1dのタイムアウトがかかってもう一度ブルートゥースの設定を行うはめになる。
最近のアップデートかどうかははっきりしないがアプリからWi-Fiの設定をしても上手く働く場合が多いのでWi-Fiの設定は後でも良い。



Photo_3

ブルートゥースと接続するのはこの工場マークをタップする。
なお、この写真はブルートゥースもスマホも接続していないフェイク画面
m(_ _)m



Photo_4

そうするとこの画面に変わりBluetoothコントローラー設定 をタップする。
今のところ毎回毎回やらなければいけない。
いい加減に早くT1dコントローラーの接続を調べて自動的に接続するように改良してもらいたい。
こんな面倒がいつまでも続くようなら、あっという間に後発機に抜かれるぞ。> Ryze



Photo_5

この赤丸のところが最初は接続されましたになっていないはずである。
早くこの画面は、複数候補があるときの選択画面でひとつしかない場合はそれを複数ある場合は全空き選択したものを選定済みなようにファームウェアをちょっと直せば良いだけである。
まったくセンスが無い。


これでコントローラーの設定は終わりである。

Screenshot_20180623172937

コントローラーの使い方は一つ上の写真で「ゲームコントローラーのボタンの説明」を押せば出るこの画面を見ればいい。
ま、ゲーム用コントローラーの流用なのですべてのボタンが有効なわけでもない。またゲーム用のコントローラーとしても使えないとある。



Cimg4382

* 電源ボタンは左前方、この写真の右側手前の電源表示兼バッテリー残量ランプの下のボタンである。
充電は真ん中にあるUSBケーブルの差込(USB-μB)から取る。
普通のUSB充電器を使えばいい。
パソコンにデータケーブルをつないでもゲームコントローラーとして認識されなかった。


今回購入してすぐ載せるつもりで一週間たってしまったが、ユーチューブでMe163のパクリの秋水が日本独自の技術で作ったと主張する韓国起源説日本版の強硬な信者がいて、どういう精神構造か気になったので調べていた。(パクリというのは実際にコンビになどでパクル連中にとっては悪い言葉なのかも知れないが、パクルの失敗という意味だけじゃなく構想そのものが無謀ということなど到底理解できないのはすぐわかったのだけど)。

RPGゲームにのめり込んでいる中学生か高校生の引きこもりのようで(すいませんちょっと調べました)、5分間押さえ続けて浴びせ続けてようやく殺すことができたマグネトロン式の大きな当時としては大電力を消費するものを平気で殺人光線といって殺人光線は日本が発明し、電子レンジもこれの応用だから日本が発明したといってはばからない。

秋水の場合は、図面が一部しか届かなかったと、帝大船舶科の軍の技官が生還してるといっても図面だけで(まそて海外の論文など思いもよろないだろう)できたと相変わらず根拠を調べずにわめくだけである。

殺人光線も本人が自分から持ち出した見事な韓国紀元節系の話で、まあ殺人光線よりは電子レンジの方にずっと近いのだが、それでも目指したのは殺人光線だから海外では電子レンジの発明に関しては歯牙にもかけられていないということを示しても調べようともしない。

まあ、特殊な例だろうが、こういう韓国起源説日本チビスケバージョンは、韓国同様日本のためにもならないことは明白な井戸の中だけで通用する話である。
まあ、自分でプロモデルさえ作ったことがないから、ものを作るのにまずは他人の真似をしてしっかり作り方を学ぶ(これも語源は真似ると同じ)こと無しに新しいものなどできないということがまったくりかいできないのかもしれない。
この子の場合はまだわかりやすい問題児だからネットで好き放題言うくらいだが、大阪の小学校の2.2mの高さの塀で側面からの支えがないものを平気で安全だと判断するような知識の無さは人を殺す場合も出てくる問題のある無知である。
ラジコン飛行機も飛ばす条件として安全に離着陸できることなどと平気で言うような社会もこのような無知を助長する原因になるんでないのと、ちょっと憂鬱な時代になってきてるんでしょうかね?



以上

2018年4月 9日 (月)

RYZE Tello 初飛行まで その4

目次
RYZE Tello 初飛行まで その1 概要
RYZE Tello 初飛行まで その2 必要なもの
RYZE Tello 初飛行まで その3 セッティング
RYZE Tello 初飛行まで その4 飛ばし方のヒント(このページ)

Telloアプリの設定と飛行性能

今回は、Telloの楽しみ方について
前回まででおおよそ飛ばす準備は完了するはずである。
今現在は、アプリに多少問題はあるが、改良してもらえれば、そんなもの見なくてもほとんど迷わなくなるだろう。

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Telloアプリの画面である。
スロットルの位置は、デフォルトのモード2から日本で一般的なモード1の右スロットルに変えてある。
左右の丸い塩の中に左右の親指をおいて親指を動かすことでプロポのジョイスティック代わりとなる。
最初に置いた指の位置が基準になるようで、操作性は意外と良い。
右上は、録画スイッチでその横がカメラとビデオモードの切り替え、さらにその横が録画を見るためのスイッチである。
録画はすべてスマホ側に保存される。アルバムのアプリなどで見たり共有のために送ったりすることになる。


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離陸は左上の離陸ボタンを押すと現れる、画面真ん中の横に細長いスライドを右になぞると、一瞬の間をおいてTelloのプロペラがうなりを上げ、1m弱ほどの高さに上昇する。
10mの高度は測れるということだが、下のデコボコにも反応して高さが変わるようだ。ただし加速度センサーなども見ているのでいきなり高度が変わるということはない。
迷いつつも、高度が変わったかなと考えながら補正しているようでそれがわかれば結構愛らしい動きである。

着陸はスロットルを下げ続けても良いし、左上の離陸ボタンが飛行中は着陸ボタンに変わるのでそれを押すと普通の着陸と手の平への着陸を選択できる。
手の平を選択すると中表示が出て了解すると手の平に着陸できる5秒間のカウントが始まる。
この簡に手を期待の下に置き、上げるのでなく静かに下げるくらいの気持ちでいた方がきれいに手の上の着陸してくれる。

Telloアプリは、ありったけのスマホなどにインストールしてもWi-Fiに繋ぐ設定さえすればどれからも操作できる。
ただし、スロットルのモードを変えた場合は、すべてのスマホでモードを統一されているのを確認しないと、いきなり壁や天井に向かって突進させることになる。
意図した動きと違う場合は、とっさに対応するのは難しく、スマホの相性テストのおかげで何度も壁に激突させた ^^;
機体が小さく、ほぼ対称形なのでうっかりすると向きを間違えてこれまた壁に激突させることになる。
DJIのドローンと違って衝突防止装置が付いていないのである。
もっともそんなものがついていたら家の中では厄介なだけかもしれない。
ラジコンフライヤーのオッサン達には、スマホのタッチと言うのは、少し苦痛かもしれない。
そんな人向けにスマホと連携して使うゲームコントローラーのようなものがある。
iPhone用のは悪い評判は少ないが(単に利用者が少ないだけかも知れないが)Android用の他社製品(専用ではなさそう)の評判は悪い。

画像の遅延

この機種に売りのひとつは、画面を見ながら操るFPV機能である。

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航空法の規制で200g以上の機体は許可が必要だが、この機種は実測87g程度なので屋外でも堂々とFPVできる。
画像はWi-Fiのデジタル伝送なので遅延が発生し、正確に測ったわけではないが0.2秒程度と言ったところか。 ただし、スマホの画像などの処理能力によっては、ときどきもっと大きな遅延になるので、FPVでシビアに飛ばそうとしてら高性能スマホで裏で動いているプログラムを極力殺すなどの対策が必要だろう。


飛行機はラジコンより実物の方が,どこを飛んでいるかよくわかるし、速度やフラップ、着陸の角度など、指示が至れり尽くせりなので操縦は簡単だが、Telloの画面はカメラの首を振ることもできないのでFPVの方が簡単とは言い難い。慣れが必要である。

それでもどこに向かって飛んでいるという情報は役に立つし面白い。

屋外での飛行

屋外での飛行は風が無いときと、うるさいくらいに取り説に書いてある。
実際どうなのか、こちらの要望と言うよりお天道様のせいで実験する羽目になった。

結果は動画の通りかなり優秀である。
機体の底部についた、ビジョンポジショニングシステムとかいう装置で視差による高度と地面の模様を見ることによる位置決めの方法だと推測するが、これが、DJIとのコラボだと自慢するだけのことはあるということだろう。
さすがに離陸直後は、機体が流されるので位置の特定が難しいようだが、機体を風に傾けて、水平速度を下げてやれば位置を捕まえて驚くほど正確にホバリングを維持してくれる。

試験の時の風速は吹き流しが真横、風に強いヘリにとってはどうってことない風だが、飛行機は、普通の飛行機では風上に速度を上げて着陸させないと難しい、かなり神経を使う風である。

ヘロヘロ号などもみくちゃにされる、とても勧められない風である。

電波の到達距離は風が強かったので通称:北●鮮まで拉致されると当分戻って来れなくなるのでテストしなかったが、30mを超えると電波の警告が出始めるようだ。
ラジコンの電波くらいしか飛んでいないはずの場所としては、50mくらい飛ぶんでしょうか?
もっともそんなに離れるとFPVでないと機体の向きがわかりにくいので実用的には取敢えずは充分そうです。
どうしても距離を延ばす必要があるなら、電池式のWi-Fi中継器が役に立つかの検討が必要になる。

設定

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歯車マークを押すと現れる設定に関しては詳しくは説明しない。
この中のJoysticksがスロットルのモード1とモード2の切り替えである。


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ドローンのボタンを押すと特殊な飛行が選択できる。
手で投げるとか、宙返りとか、行って戻ってくるとか、省もなさそうそうなものまで含めていくつか載っている。
ここら辺はプログラム次第なので作ろうと思えば、いくらでも作れるはずである。
プログラムもMITで作成したScratchというプログラムのサポートをしていてRYZEの取り説のダウンロードページに簡単な説明のPDFがある。

Scratchは、初心者向けのプラグラム言語(?)で視覚的にプログラムを作れるようである。
なんか子供だましのような物にも見えるが、GPSの機能が付いていないTelloには工夫のし甲斐がって面白いかもしれない。
Scratch日本語紹介ページ

以上

2018年4月 8日 (日)

RYZE Tello 初飛行まで その3

目次
RYZE Tello 初飛行まで その1 概要
RYZE Tello 初飛行まで その2 必要なもの
RYZE Tello 初飛行まで その3 セッティング(このページ)
RYZE Tello 初飛行まで その4 飛ばし方のヒント

セッティングは簡単である。
アプリをGoole PlayやApp StoreからTelloアプリをダウンロードしてインストールし、充電したTelloの電源を入れて、スマホのWi-Fiの選択の画面からTelloを選んでから、Telloアプリを実行すれば操作の準備は整う。

一応、注意事項を記す。

アプリのダウンロード先

アプリは、取り説のQRコードからでなく、Google PlayやApp Sotoreの由緒正しきダウンロード先からダウンロードする。
QRコードの先は、独自のサイトなので(そのうちOSを見てGoole Playなどにリダイレクトするようになることを期待したい)「インストールしてほんまに良いんでっか?」と言うような、うっとおしい注意が出ることになる。

スマホの確認の時に既にインストールしていれば、それをそのまま使えば良い。アップデートの情報がある場合は、その表示が出るはずである。

取り説のダウンロード

20180404 前回のスマホのリストと同じ、RYZEのDOWNLOADページ https://www.ryzerobotics.com/tello/downloadsのページの左側の赤丸の部分である。
近いところが何の不自由もなく見れる人はともかく、普通の人は読みやすい大きさで、今のところ唯一の日本語の説明がある、Quick Start Guide - Multiだけでも読んどいた方が良いだろう。
ひょっとして、そのうち重大な表示が乗るかもしれない。
そのほかの文書も英語だが、読む必要が無いとは言わないが、たくさん売ろうというのに、日本語が無いというのは不遜な根性である。

充電池の充電

充電池は本体に挿入して行う。
箱には、本体以外は、細長くて小さくてまともに読めるとは思えない取り説と充電池とプロペラが一台分と、プロペラをまっすぐ抜くための工具が付属品としてあるだけだった。

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電池の向きはこの向きでこの位置まで差し込む。
あとは、側面の小さな台形の穴に充電ケーブルを差し込んでしばらく待つだけである。

充電ケーブルを差し込むと全面のカメラの横のLEDが緑や赤で数回点滅して(起動時のセルフチェックとのこと)から青の暗い色でゆっくり点滅する。
屋外ではわかりにくいほど暗い明るさである。

充電が完了すると青色の点灯に変わる。

なぜか、不明だが、充電ケーブルを指しっぱなしだと充電量が減る場合があった。
充分に充電したつもりで飛行できないというのは、予備の電池が手に入らない現状では、ちょっとつらい出来事である。
屋外で飛ばす場合はm、スマホ用のモバイルバッテリーで充電できるので、何とか飛ばすことができたが、なぜ消費されるのかは、また必ずなるかどうかも不明である。

飛行の準備のためのWi-Fiでの接続

Wi-Fiは、工場のマークなどからスマホのWi-Fiの設定画面を開いてTelloを選択する。
実際のやり方は、スマホやOSのバージョンなどによって異なるので、各自調べていただきたいが、EXPERIA ZX1の画面を示す。

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図の左上の方の団扇のような下の赤丸のところをちょっと長く押すと、



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このような近くのWi-Fiの電波を表示する。
この中からTELLO-XXXXXを選べば良い。
Telloが表示されるのに少し時間が掛かる場合がある。いつまで経っても表示されない場合は、TELLOの電源が入っているか確認すること。黄色や緑が点滅しているはずである。
Telloが選択されると、接続先にインターネット接続がありません とか文句を言われるかもしれないが、さすがにTelloには、インターネット接続の機能がないのでこれを大人しく受け入れるだけでのことである。
なお、この図は、すでに接続が完了したあとの状態である。



アプリの起動

ここでTelloアプリを起動する。

Screenshot_20180408155731_2

もし、この図のような画面が現れたら、これはTelloがWi-Fiで接続されていないときの画面である。
Telloとの接続が済んでいるのにこの表示が出たら、TelloアプリがTelloとのWi-Fi接続前から起動していてためにWi-Fiとの接続をきちんと処理できていないなどのせいでアプリに異常が発生している性の場合がある。
ま、単純なバグのようなものなので、そのうち修正されるかもしれないが、現在のバージョンはたまにこういう不具合が発生する。
そういうときは、Telloアプリを一旦完全に終了させてからもう一度Telloアプリを立ち上げると正常になる場合が多い。


アプリの完全な終了

スマホやタブレットでは、アプリの画面が閉じられても完全に消えたわけではなく、裏で動いている場合がある。
Telloの不具合を回避するためにこの裏で動いているTelloを消すと良い場合がある。
Andoridでは、そのためにマルチタスクボタンを表示させてTelloを削除する。
iPhoneではホームボタン2度押しで同じ機能があるらしい。

Screenshot_menu2

Androidでは、Telloの画面で画面の上から下にスワイプすると、図の赤丸のようにメニューマルチタスクボタンが表示されるのでこれを押すと直ちにTelloアプリを終了させて初期画面に戻る。
ここで、もう一度Telloアプリを立ち上げると不具合が解消される場合が多い。
将来、修正されて欲しいが、これは、Telloアプリ以外でも役立つので覚えていると良い。
スマホの動作を良くするために余分なアプリを停止させる役にも立つ。
(その他にもバージョンなどによって色々な方法がある)。


Screenshot_20180408193753_2

何も問題が無ければ、Telloのカメラの映像とともに図のような操作画面が表示される。

おめでとう!
これで、Telloを操作する準備が整ったことになる。

さて、ここでいきなり飛ばしても何となくわかる画面なので、そうするのもスリリングで良いが、いきなりの墜落を吸い越しでも穏やかなものにするためには、Telloの画面を良く見てみよう。


次回はそれについて説明する。

なお、Telloを最初に飛ばす場所は、できるだけ出っ張りが少ない部屋の中が良い。
出っ張りが少なければTelloが思うように動かなくても平面に当たってボヨヨ~ンと跳ね返されながも宙に浮かんでいられるからである。
プロペラに何かが当たると保護のためプロペラは全停止になり真っ逆さまに墜落する。
その場合でも結構Telloは丈夫であるが、100%大丈夫というわけにはいかないので、できるだけ安全な場所で飛ばすのに越したことはない。

続く

RYZE Tello 初飛行まで その2

目次
RYZE Tello 初飛行まで その1 概要
RYZE Tello 初飛行まで その2 必要なもの(このページ)
RYZE Tello 初飛行まで その3 セッティング
RYZE Tello 初飛行まで その4 飛ばし方のヒント

Telloを飛ばすのに必須なもの

Telloを飛ばすのに充電器や充電ケーブルが必要となることに注意。タブレットは相性問題がある。

  • 本体(税込¥12,800-)
  • 対応したスマホや一部のタブレット
  • USB充電器(1.5A以上と説明書にあるが、多分ちゃんとしたものなら充電容量が小さくても壊れることなく何とか充電できるだろう)
  • USB充電ケーブル(Andoridのスマホのほんの少し前までのトレンドあったμBという端子である

あると便利かもしれないもの

  • 予備のバッテリー
    飛行時間が最大で13分、充電時間が良い充電器でも1時間ちょっとかかるので予備があると折角面白いのにじっと時間を待つという辛抱ができない人にはぜひ欲しい。問題はこれを書いている時点でどこも在庫が無いこと)
  • ケース
    外へ持っていくならケースがあった方が楽
  • 充電器
    今はまだ出ていないようだが、そのうち充電器が出回るだろうから、電池をたくさん持っているなら買った方が良い
  • コントローラー
    スマホに合体させて使うコントローラーがiPhone用で出ている。ラジコンのプロポになじみ過ぎたおっさんたちには重宝するかも
    Android用は、もっとTelloにお合ったものが出るまで待った方がよさそう
  • 保険
    万一に備えて通販以外の自動車保険に入っている人が対象となる家族にいるならラジコン屋自転車の事故に適用される特約に入っておくと安心(絶対条件では無い)。値段も一年数百円程度で安心が買えるのでお勧め。自転車にも使えるものが多いので保険屋さんと相談した方が良い

スマホやタブレット

残念がら制約がある。
Androidは4.4移行、iOSは9.0移行で対応とあるが、実際には10インチのタブレット系などアプリがインストールできても起動しない例がある。

20180404

確認できたスマホなどは、RYZEのDOWNLOADページ https://www.ryzerobotics.com/tello/downloadsのページの右側に載っている。
なお、左側の赤丸の中は、説明書のダウンロードである。
Quick Start Guide - Multiは、機体に添付されている唯一の取り説で唯一日本語が載っているものだが、残念ながら昔の保険の約款のような読んでもらおうと思う気があるのか疑わしい小さな文字なので、ここからダウンロードして大きくして読むことを勧める。


Apple以外は日本でよく使われる機種でも載っていないのが多い。

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それを確認するのは、Google プレイやApp StoreでTelloアプリをダウンロードして実際にインストールして正しい画面が現れるかどうかで判断できるかもしれない。
注意しなければいけないのは、左の画面で対象となっていてインストールできたとしても使えるとは限らない点である。


 

Screenshot_20180408154746

たとえば、Huawwi M2 8.0やASUS ZenPad 3 8.0 Z581KLのような DJI GO4が快適に動作するスマホよりは大きめのタブレットでもインストールができ実行すると左の画面までは進むがそこで停止してしまう。
この場合は実際には使えない。


 

Screenshot_20180408155731

正常に動作するスマホでは、左の画面のようなTelloとWi-Fiに接続するための表示が出て来る。


 

Screenshot_20180408155310

適当に操作すると場合によっては、左の操作画面が出てくるかもしれない。
もちろん、まだTelloを入手していない時点なので画面にTelloのカメラの画は表示されていない。

もし、これに隣の家の様子などが表示されていたら、たまたま隣の家でもTelloを手に入れて電源をいれたところで自分の方が先にリンクに成功してしまったということなのですぐにアプリを終了しないといけない。
デフォルトでは、電波の届くところにいる未接続のすべてのTelloとスマホのWi-Fiの設定画面から簡単に接続できてしまう。
これが嫌ならTelloを暗号化すれば良いはずだが、その場合は手元のTelloのスイッチを切るか電池を抜けば良いだけのことである。

ま、実際に問題になるのは、みんなで集まって同時に飛ばそうとするときなどだが、ちょっと注意すれば済むことである。

実際には使えないのにインストールされたように見えるタブレットなどでの問題は、バグとまでは言えないかもしれないが不適切な現象なので(原因は単純なことから日本語の環境の問題など色々考えられる)、将来は、ちゃんインストールできたらちゃんと使えるように改善されると期待しよう。
ともあれ現時点では注意が必要である。

実際に試した結果

2018/04/08現在
OSメーカー。機種名可否説明
Android 8.0 SONY XPERIA XZ1 SOV36 OK 文句無し
Andorid 7.0 SONY XPERIA Z5 SOV32 OK 文句無し
Android 4.4 LGE isai LGL22 画像はNG
操作のみ可
Android 6.0 Huawei M2 8.0 × いわゆるタブレット
インストールできてもちゃんと起動しない
Android 7.0 ASUS ZenPad 3 8.0 Z581KL いわゆるタブレット
インストールできてもちゃんと起動しない
iOS iPhone 7 OK 知り合いのiPhone
iOS iPhone 6 OK かみさんのiPhone
下手に触るとiPhoneの面倒見なければいけなくなるので
ちゃちゃっと確認のみ

いわゆるタブレット型ではiPad mini4のみが先のRYZEのホームページなどで確認されている。
ほぼ同じサイズのアンドロイド Zenpad 3などが使えない理由はわからない。多分ちょっとした問題だと思うがそのうち修正されることを期待しよう(もっともジョイパッドの位置など工夫しないと使い難いかもしれない)。

種類が少ないiPhoneの方が相性のトラブルは少ないようである。

筆者は、UNIXと言っておきながらお仕着せ感満載のAplleの製品にはなじめないので、どうしても必要なとき以外は、触らないようにしているので詳細はわからない


USB充電器

取り説には1.5A以上のUSB充電器を使えとある。
実はUSB充電器の規格は、好き勝手と良いくらいいろんなタイプがあってトラブルのもとになりかねないが、最近はUSBを使うデバイス側が賢くなって大概のUSB充電器で少なくとも事故が起きにくく、かつ、たとえ充電時間が掛かっても電源としてできるだけ利用しようというのがトレンドのようだ。
このためのUSB電源入力用のICも出ているので面倒なことは考えずにそのICを使えば、問題が発生することも少ないようである。

USBは、便利だが、この業界も規格を厳密に守るより長いものには巻かれることで賢く生き残ることを目指す方が多いようである。
Telloも、充電器を添付しないくせに、1.5A以上などという適当なことしか言っていないので、大概の充電器で事故なく使えることを期待されて当然である。
古い充電器を中心に電流の弱いものがあるのでパワーが強そうな新しいのを試すと良いだろう。
充電器に充電ケーブルを指すのでなく、充電器から直接充電ケーブルが延びているのは、古いタイプが多い。

USB充電ケーブル

USBはもともとは充電のためでなくパソコンと周辺機器をつなぐ汎用の信号線として作られた規格で、ついでにちょっとした電源も遅れるようにしたのが運の尽きで、今ではUSB充電ケーブルなどという元々の趣旨からするとわけのわからないケーブルも堂々と売られている。
もっとも使う方としては、当初の思惑などより使い勝手が良ければ良いだけの話で、勝手な使い方のせいで当初の思惑とは別かもしれないが、無くてはならないものになった、何やら人生の機微を暗示させる規格である。

TelloにちゃんとしたUSBケーブルでパソコンにつないでも、パソコン側は全く認識しないので、信号線は使っているとは思えないが、信号線にちょっとした細工をして電流の制限値を取得するとかいう方法も良く使われているが、付属もせず、キチンと指定もしていないので、どんなケーブルでも安全に使えることを期待して良いだろう(ただし、性能は安全の二の次)。

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ただし、コネクタの種類は決まっていて、Tello側はマイクロBという写真の左のような形状で無ければならない。
少し前までのAndroidのスマホのデフォルトの台形をしたコネクタである。(最近はCタイプと言うのがある)
ちなみに右側のコネクタが充電器に差し込む方である。

p> ケーブルの不良は意外と多いので注意したい。特に数年前の物は、こんな小さなコネクタ自体に無理があるんじゃないかと思うほど感心しないものが多かった。
ひどいものは発熱して溶ける場合もある。もし、コネクタが明らかに熱を持つ場合は交換した方が良い。


続く

RYZE Tello 初飛行まで その1

目次
RYZE Tello 初飛行まで その1 概要(このページ)
RYZE Tello 初飛行まで その2 必要なもの
RYZE Tello 初飛行まで その3 セッティング
RYZE Tello 初飛行まで その4 飛ばし方のヒント

脅威のトイドローン RYZE Tello DJIの飛ばし方

その1 概要

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1月11日に仮予約したTelloがようやくやって来た。
途中正式予約受付のメールを2日間見過ごすと、すでに予約は終了していた。
従って2回目の予約注文をけてからの分がようやく出荷されたようである。
なお、正式予約を受けて料金を受け取ってから15~20営業日という恐るべき日数が注文の時表示されていたはずとのこと。実際には10営業日弱で届いたので、知り合いの模型屋さんのように疾うに支払ったのに何の音沙汰も無いということよりはずっとましかも。
ま、結論から言えば、予備のバッテリーがまだ手に入らないとか、入手難の問題以外は、個人的には楽しい機体で満足している。

さて何回かに分けて、このTelloを間違いなく飛ばすまでの方法を説明しよう。




Telloの概要

RYZE社が製造し、高性能ドローン(マルチコプター)で圧倒的に世界ナンバーワンのDJIが販売する、機体に搭載した画像を見ながら飛ばすことのできるトイドローン(マルチコプター)である。
価格もトイドローン並みだが、DJIが提携するくらいだから性能は高いと期待されているものである。

なお、ドローンは無人航空機全般を指すのが普通の使い方だが、最近はマルチコプターだけを指す使い方も多い。
ここでは、ドローンと言えばマルチコプター、それも4枚ペラのクアッドコプターを指すことにする。

Telloの発音

物騒な名前だが、物騒な方はterrorで発音が違う。
スペイン語でテジョとかテヨとかいう人の名前らしいが、日本人には難しい読み方である。
RYZE社に聞くのが一番良いが、今は、とにかく早く作れ ってことに専念してもらった方が良いので、どうでもいいことを聞くのは止めにして「テロゥ」ということにしておく。
できるだけ舌を巻きあげずに発音することをお勧めする。

Telloの特徴

  • スマホで操作するカメラ付きのトイドローン。タブレットは相性がある
  • 実測飛行重量(プロペラガード付き)約89gで航空法の無人航空機規制の対象外
  • 無風の屋内では安定性抜群。屋外では無風を推奨とはいえ結構安定する
  • 軽いため危険性が小さく、また大型機よりもぶつかっても壊れにくい
  • 操作可能範囲はWiFiを使うため最大でも100m以下。電波が切れるとその場に着陸する
  • 最大高度は10mで打ち止めされる
  • 最大飛行時間は13分。大人しく飛べば実際にそれくらい飛ぶらしい
  • 飛ばすには相性の良いスマホと、USB充電器と充電ケーブルが別途必要となる
  • GPSは付いていないのでホームリターン機能は無い。電波が途切れるとその場に着陸する(らしい)
  • 宙返りなどができるが現時点のアプリでは別画面を開いての操作になるので飛ばしながら自由に宙返りさせるということはデフォルトのアプリではできない。
    ただし、アプリは自分で作れるらしいので自分で作るか、そういうのが出て来るまで待てば良さそうである。
  • スマホにブルートゥースなどで連動させるスティックやボタン式のコントローラーが別売である。
    iPhone用はまあまあの評判のようだが、Android用の他メーカー品は評判が良いのがまだないようだ。
    もっとも、おじさんたちほど若者はスマホの操作を嫌がらないかもしれない
    おじさんでもスマホの操作は難しいと悲鳴を上げるようなひとは稀だろう

安定性

トイドローンは、ちょっと前の、こんなの誰が飛ばせるんだ、というようなものしか知らないが、最近にしても、これだけの安定性を持つものは稀であろう(半年先はわからないが)。
DJIが協力しているという時点で、安定性が抜群だと思い込んでしまうが、もちろん大きさと価格による制限は存在する。
Phantomのような、どこでも安定させてみましょうという意気込みまではなく、GPSも地磁気センサーもなく、衝突防止装置も無い。
またジンバルは電子的にぶれに合わせて影像を切り取る方法なので、さすがにメカ式の滑らかしには及ばず、ときどきカクカク映像が飛ぶ(ファームウェアの改良で良くなることを期待したい)。
またカメラを上下に振る機能もない。

しかし、Phantomにはまねのできないのが家の中での飛行である。
Phantomも衝突防止装置を切って無理すれば家の中で浮かべることはできるが、これを、楽しめるような人は、常人の神経を持ち合わせていないか、豪邸に住んでいる人だけである。
その点、Telloは、狭い家でも気軽に楽しめる。
頭の上に落ちても飛ばしてる人間にとっては全く痛くないだろうし、壁にぶつかってもボヨヨ~ンと跳ね返されても、浮かんでいる。
ぶつかったときにガードの隙間に何かが入ってプロペラに当たると、すぐにそれを検知してモーターが止まるようで真っ逆さまに落ちるが、床に落ちてもプロペラガードなどでボヨヨ~ンとなるのか、簡単には壊れない。
仮に怖いかみさんが家に君臨していてもいても、おべっかを上手いこと使えば、家を追い出されずに済むだろう。

Telloは、また屋外でも楽しめる。
強い風があると、(少なくとも現時点では)離陸した瞬間恐ろしい勢いで流されるが、風に向かって静止させる操作が的確にできれば斜めになって風に対抗しながら健気にホバリングしてくれる。
ただし、失敗すると、そのまま電波が届かなくなるところまで流されるようなハメにあうので、そこが川の中だったり、怖いおじさんの家だったりするとひどく後悔することになる。
屋外で飛ばすのは、少なくとも操作の向きを間違えずに行えるか、せめて着陸させる操作を遅滞なく冷静に行えることができるように訓練した後が良い。

墜落時などの安全性

Telloのモーターのアームは、意外としなやかなので、プロペラガードと相まって、墜落にも強いし、頭の上に落ちてもほとんど痛くないない軽さ以外の理由になっているようだ。

航空法では200g未満は、主な規制の対象外(原子力発電所、指定の空港など重要施設の飛行禁止は適用。国会もちゃっかり重要施設に入っている。ついでに道徳教育は国会からしてもらいたいという声・・・以下略)だというのも当然だと思える機体である
従って、住宅地であっても、特に禁止されていなかったり、ドローン恐怖症の人がいなければ、キャッチボールが許されるような場所などで飛ばすことが可能である。

キャッチボールと比べると危険性は低く、せいぜいテニスボールくらいの危険性だと思うが、怖いと感じる人は理性で怖いと思う人ばかりでなく脳内で怖いと思うのである。
実際の被害は、消費されたエネルギー量を時間で微分した値に基づくなどとなまじ理論を持ち出すと、理解力が無い人とは話が紛糾するだけなので、そういう相手にはぶつけた時はひたすら謝ってから、被害の程度を問いただす方が良いだろう。その方が痛く無かったのに速く気がついてくれる場合が多い。

Cimg4211

位置の固定や高度は、底部についたVision Positioning Systemで行っているようだ。
仕組みは良くわからないが出目金の目のような2個の赤外線ユニットで左の方から赤外光が放射されているので、右側で受光して距離を測っているのだろうか?
真ん中は小さいが、マルチコートしたようなレンズらしきものが見えるので小さなカメラモジュールかもしれない。


詳細はともかくこのモジュールで高度と位置決めを行っている。
そして、ジャイロと加速度センサーのデータを勘案して安定した飛行を実現している。

操作距離

操作距離は、国内のWi-Fiの制限から最大で100m。タブレットやスマホはWi-Fiはネットワークの接続に必須の機能で、画像を無線で送る機能としては充分な能力を持っている。
Wi-Fiha2.4GHz帯と5GHz帯があるが、国内では気象レーダーとの干渉を避けるため、屋外の使用はWi-Fi5GHz帯4バンドのうち比較的最近追加されて5.6GHzのW56しか許可されていないので、通信の信頼性を考えるとドローンで使用できるのは2.4GHz帯だけである(DJIのドローンのWi-Fiではない通信装置でも日本向けは5GHzは使用できないようになっている)。

見通しの良い屋外も含めて5GHzの方が混信は少ないだろうといわれているが、5GHzを使用しているドローンは現時点では国内では違法になる。

2.4GHz帯は、街中では無線LANなど多くの機器が使用しているので到達性は低い。屋内では距離が近いので問題になることは少ないが屋外では問題になる場合が多い。
野っぱらのような屋外でも、100mは理想値で実際には30m程度から不安定になるのでせいぜい50mと考えた方が良いかもしれない。

画質

画質は、当然ながらそれなりである。カメラの揺れに対しては、物理的なジンバルを持た広く撮影した中から、ぶれた分だけずらして取り込むような画像処理だけでブレを吸収しているため安定性は、まだまだ物理的なジンバルに劣る。現時点では画が瞬間的に飛ぶ現象がときどき発生している(ファームウェアで改善できる可能性はある)。
画像は720Pという規格のかなりビットレートの荒い画をスマホ側で記録する方式である。
撮影という用途では、それなりでしかないが、航空法の対象外のメリットである無許可でFPV(画面を見て操縦できる)の用途には充分である。ただし、スマホの能力によっては画像がときどき止まるような現象が発生する。
現時点ではトイドローンとしては充分に満足できる画質で最高クラスだと思う。

なによりも、Telloなら画面を見ながら撃墜ごっこができる。遅延が 瞬間的な遅延がでDJIの1080Pや4Kよりは劣るハイビジョンぎりぎり規格できれいな画を撮ろうとするには苦しいが、送られてくる映像を見ながら操縦するには十分だろう。飛んでる間は細かい景色など眺めている余裕はあまりないのである。

お勧めしたい人

明確に撮影を目的としない、画像を見ながら飛ばすことのできるドローンを欲しい人には、最優先の選択肢であろう。
安定性は、トイドローンと言ってバカにできない素晴らしさで、飛ばす楽しさは、Phantom以上である。
初心者にも勧められる。
特に若い人には、トイラジといってもいい加減なトイラジとは一線を画す、ちゃんとしたラジコンなのにトイ感覚で気楽に楽しく飛ばせるものとして、普通のトイラジよりは少し高いがお勧めする。
これからラジコンを始めるとこれが当たり前のようにしか思わないかもしれないが、ラジコン航空機としても優秀な機体である。

まっとも半年もすると、これに近いトイラジがいくつか出て来そうな予感がする(残念ながら日本では無理だけど)。
なお、これを悪い用途に使おうとするのは、簡単に足がつくので止めた方が良い。
飛行音はそれなりにするし、隠し撮りで使おうとするには電波が途切れて機体が取り残される可能性が高い。
そうすると機体のシリアル番号から購入者を特定するのは難しく無いだろう。

続く

 

2018年2月24日 (土)

djiドローン(マルチコプター)のログの利用方法

djiドローン(マルチコプター)のログの利用方法を記す。
DJI GO/DJI GO4を使える機種なら、詳細な機体の状態やコントローラーの信号などのログが機体内やタブレット内のメモリーに保存されている。
機体の調子や不具合を見る上で凝られの情報は非常に参考になる。
大まかな情報だけなら、DJI GO/4のアプリ内で見ることができ、これだけでもどのように飛んで行ったか程度はわかる(墜落した場所なども)が、許可を得て飛ばすような場合は、もっと詳しい情報まで見れるようにして置いた方が良い。
意外と、その方法についての記事が簡単に見当たらないので、調べてみた。

その1 初心者向け

DJI GO/DHI GO4では、飛行の履歴が見れるが、大雑把な情報しか見れない。

Screenshot_20180214144104

右上の三本線をクリックして
(機体と接続している必要はない)



Screenshot_20180214144116

Flight Recordをクリックすると



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データを表示するには、日付などを参考に希望のデータをスクロールさせて出してタップする。
この画面では右上の雲のマークをクリックすると(多分DJIの用意した)クラウド上のデータと同期される。
DJI GOを複数の端末で使っている場合は、これで(機種毎に?)同期される。
クラウドのデータは、本人以外も利用できるかどうかは、DJIの取り扱い方次第だが、人に知られて困る使い方(悪いことしてなくても、機密事項がある場合などもありますよね)では、DJIに確認した方が良い。
(なんならDJI APIを使えば、自分でこういたアプリを作れないこともない=それなりの能力と時間があれば)



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結構、色々表示されるが、記録されているすべてのデータが表示されているわけではない。
航空写真の表示方法は、飛行中と同じで地図の右上の、レイヤーのマークをタップする。
X1と書かれている部分をタップすると最大8倍まで早送りされる。
機体の向きがわかりやすく表示されプロポの操作も表示できるので、操作が機体にどのような動きを与えるのかわかりやすい(ま、単純だけど)



データの信用性と問題点

この表示は、わかりやすいが、事故が起きた時の原因分析の資料としては、不足である。(事故が起きた時は、機体が失われる場合も多いが、データ自体は機体が壊れるまで送り続けるようになっているはずである)
マルチコプターのような機体の構造自体が自律安定性をもっておらず、航行の安定性が電子デバイスの働きに100%依存してしてるものは(もちろん、モーターなども重要だが、自律安定性自体は100%電子デバイスである)システムがどのように働いていたかという評価が重要である。
中には、腕で飛んでいると勘違いしている人もいるが、墜落しないということに関しては、構造的に100%電子デバイスの動作にかかっている。
モーターを強制的に切るとき以外は、機体のIMUなどのシステムが許してくれた範囲でしか操作できないのである。

タブレットが突然シャットダウンしても、データは保存されているようである(機体側のデータと同期する?)。
データも、ダウンリンク(機体からの情報)は、ラジコンのテレメトリーと同じように操縦の系統にデータを載せているのかもくる場合も考えられるので、映像と合わせて2重の系統を持つこともできるだろう。
実際の方法はわからないが、映像が途切れた時でも自分の場合はデータが残っている場合が多い。

ログのデータは本体やタブレット内にあるようでタブレットを覗くとそれらしいデータがあるのがわかるが、アプリの情報などを除く機体の情報は暗号による符号化がされていて、自分の知識では平文に変換できない。

しかし、世界には、奇特な人がいるもので、独自に調べたひとも何人かいるようで、いくつかこの情報を解析する方法が見つかった。
それを紹介する。

DJI GOデータの上級者向け解析

上級者向けと書いたが、人ごみや建物の近くで飛ばす人には、ぜひ知ってもらいたい。
パソコンを扱うそれなりのスキルは必要だが、問題を解決するためのデータがDJI GOよりは間違いなく多く手に入る。

情報の出所

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いろいろ調べたが、結局はすべて Phantom Helpというサイトに載っていた。


http://phantomhelp.com/Phantom-4/

このサイトは、タブをクリックして対象の機種を選択するようになっていて、上のリンクはPhantom4のものである。
ここには恐ろしいほどたくさんの情報が載っている。
しかも英語である(もっとも日本語になっていてもそれほど理解が進むとは思われない ^^;

知識のある人は、自分で調べてもらうのがより正確だと思うが自分自身へのメモも兼ねて自分のわかったことを書く。

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データログの解析については、この中の Data Logというコーナーにまとめてある。
この部分はPhantom3 Standard以降、ほとんど同じなので、P4以外でも上のリンクで良いだろう。



各ソフトのわかる範囲での概要

あくまでもざっと見た感じである。興味があれば、ちゃんと自分で調べていただきたい。

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Airdata UAV (Healthy Drones) は、いかにも高機能そうである。
無料から有料のコースまである。
使い方は、タブレットにパソコンと同期するためのアプリ(6,7行下のHD Sync)を入れてデータを吸い上げるか、自分でデータを引っ張って来て、フライトのログを分析してもらう。
有料だと飛んでる時の風を計算して出してくれるとかいうのもあるようで本当ならすごい(詳細は未確認)。
仕事で使っていてお手軽にドローンの状態をチェックするには良いのかもしれない。
自分で手を加えられる部分は少ないのかもしれないが、お手軽に色々なことがわかるのかもしれない。
そのうち試してみようとは思う魅力感あふれる、そしてはまりそうなソフトである。



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CsvView は、この3行下のDatConと同じHPに載っている。
このうちCsvViewについては情報も詳しく扱いやすいので、後でもう少し詳しい説明を行う。



Dashcam Viewer

GPSのデータを録画のデータにオーバーレイするものか?
元々はカーナビのデータを利用するもので、ドローンのデータにも対応した?
基本的に有料?

DashWare

GPSのログと動画を合わせる。DGI GOのデータには対応とある。
基本は無料とあるが、無料試用版の表示もあり実際のところは不明

Flight Replay

Google Earthにログに重ね合せるようである。
広告を表示するためにAdblockを解除しろと言われるので、これ以上は未確認

HD Sync(iOS用)
HD Sync(Android用)

Airdata UAV用のデータをタブレットから吸い上げるアプリ

Phantom Help Log Viewer

ブラウザ(Chrome)などを使って、タブレットのログデータをアップして地図やログの一部を表示するWEBアプリ
データの詳細をCSV形式でダウンロードできる。
大量に使用すると、「私はロボットではありません」を押すと質問に答え無ければ次に進まないようになる。

TXT-to-CSV Log Converter

パソコン上でログをCSVに変換するプログラム。
CSVは、平文のテキストをカンマで区切った形式でEXCELなどでそのまま読み込める。
得られるデータは、単なる数値だが、その数値を見て解析できる能力がある人にとっては宝の宝庫である。
ただし、普通の人には、CS Viewの方がずっと取っつきやすいように思う(そのうちバージョンアップで変わるかも)。


タブレットからのデータの吸い上げ

これらのソフトは、タブレットや機体にある飛行のログデータを必要とする。
これらのソフトは、(ありがたいことに)ちんけなタブレットのUI上でなくパソコンで動くので、分析するためのツールを使いやすい。

このため、パソコンでの分析に慣れた人向きの物が多いが、欲張らなければ慣れるのは難しくない。
欲張らなければ、タブレット上のアプリでも使えると思う人もいるだろうが、ログのデータの種類と量はとてつもなく多いのである。

タブレットとPCはUSBケーブルで繋げば、簡単にPCから外部機器として内部ストレージやSDを見れる場合が多いが、機種やOSのバージョンで実際の方法が異なるので、それぞれ調べていただきたい。
自分の場合でいえば、Xperia Z5(SOV32)とZenPad 3は、USBケーブルをつないだ時に出るファイル転送モードとかいうやつをオーケーするだけでつながったが、Huawei M2は、専用のアプリを入れなければならなかった。

なお、機体からデータを吸い上げるのはDJI指定のパソコン用のソフトを使えば良いはずである(タブレットの方が簡単だと思う)。


2018/2/27追加
タブレットでDJI GOを完全に終了させるか再起動させないと、ログが記録されないように見える場合がありました。
最近のログが見当たらない場合は再起動すると良いかもしれません。


ログの保存先

ファイルの保存先のフォルダーは、

  1.  内部ストレージ\DJI\dji.go.v4\FlightRecord
  2.  内部ストレージ\DJI\dji.go.v4\FlightRecord\MCDatFlightRecords

タブレットの設定によっては内部ストレージでなくSDに移動している場合も考えられる。
ファイルの拡張子は1の方が .txt 2の方が .DAT である。

ログのファイル名

  1. DJIFlightRecord_2017-08-13_[14-32-00].txt
    日付と時間がファイル名に入っている。
    拡張子がTXTのなのでテキスト形式だと期待するのが当然だが、実はプレーンではない。符号化か暗号化されたデータである。
    MIMEのようにエンコードとデコードの標準的な方法があるのかもしれないが、不勉強につき知らない。
  2. 17-11-29-09-39-02_FLY222.DAT
    こちらも日付と時間が入っているが先ほど形式が違う。さらにFLYxxxという3桁の数字のついたブロックもある。
    古いログでは、このデータが無いかもしれない(自分の場合だけかもしれない)。
    ファイル名に統一性がないが、データは重複したりしているので、別の視点でのデータかもしれない。
    こちらの方がデバイスの生のデータに近い。

1の方をtxtデータ、2の方をDATデータと呼ぶことにする。
どちらもプレーンなデータでは無いが、先のソフトは、これを変換して使用している。
PCにつなげた状態で各ソフトで使っても良いが、タブレットをそれほど信用していない自分は、パソコンにコピーして使っている。


CsvViewの概要

自分が試した中では、実用性が高いと感じたCsViewの使い方をざっと説明する。
これ以外では、Airdata UAVも良さそうだが、別に仕事で使うわけでも危険な場所で飛ばすわけでもない、自分としては、有料の道に進んでしまう誘惑を考えて今のところ手を出していない。

ソフトのインストール

20180223

Downloadをクリックするとこの画面に変わる。
普通は、この中のPC用かMac用の最新を選べば良い。
PC版ではZIPを解凍してCsvViewSetup.exeを実行してインストールする。


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起動するとこの画面が出る。
これをメイン画面と呼ぶことにする(説明の都合上勝手に名付けただけである)。
一番上の白枠内をクリックして解析するファイルを選択する。
txtデータ形式でもDAT形式データでも、正しく変換したcsv形式でもtsv形式(タブ形式=日本では拡張子をtxtにする場合が多い)でも可能である。
DAT形式データの方がよりデバイスの生に近いデータが見れるようである。
(なお、環境によってはソフトの反応が鈍い場合があった。)


 

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ファイルを選んでからGeoPlayerをクリックすると、飛行経路を示す地図が表示される。
初回のみGoogleMap?を使用するための設定をする画面が表示された。
(多分Googleの新しいライセンスの関係。指示通りやって行ったら航空写真が表示されるようになった)
下に表示選択用のボタンがあるが、機体と、タブレットとホームポイントの軌跡のオンオフ、及び機体の向き(Yaw)のオンオフができる。
経路に沿ってマウスを動かしても、後で説明するグラフの時間軸を移動させてもその時の機体の位置が表示される。


 

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* メイン画面で真ん中の SigPlayersの中のどれかをクリックするとグラフが現れる。
図は Empty を選んだ時なので何も選択されて無い状態で表示される。
この画面の上の Add/Remove Signalボタン、または Pick Signals(Beta!)で表示するデータを選択する。


 

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Add/Remove Signalボタンを押して項目を選択した画面。
Submit Changesボタンでグラフに適用される。
選択しても反映されない場合もある。


 

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タブレットに表示されるOSD用のテキストは、下のOSD flight Actionに表示される。
マウスを移動させると、その位置の時間に出ている表示が出る。


20180223_7

この画面はDATデータを選んだ時にメイン画面で有効になるMagDataPlayerボタンを押して出てくる地磁気に関すると思われれるデータである。
詳しくは画面内の Dcumennttationボタンを押してもらいたい。


メイン画面で Export zipボタンを押せば、このデータをcsvのZIPファイルに出力してくれる。
データ量がDJI GOと比べて半端でないことが分かるだろう。

解析に慣れて来ると、このデータを直接見るようなマクロをEXCELで作るという方法など工夫のしどころはいっぱいある。

大垣での事故もこういったデータがあれば原因は解析できるだろう。
特にああいう機体は、アームの振動が悪さをする可能性は充分に考慮しなければいけないはずである。
バッテリーの不具合が指摘されていてもっともな話であるが、メカ屋としては、アームの振動が出やすい機体の構造が心配である。

以上、ログデータの活用の役に少しでも経てば幸いである。

2018年1月28日 (日)

雪と強風はPhantomでもツライ

関東地方は久しぶりの本格的な雪で我らが空軍基地も雪に覆われたに違いない。
おまけに氷点下より高くなるのは昼間のわずかな時間しかない日が続く予想なので週末になってもまだ雪に覆われているに違いない。
雪に覆われていると、着陸の被害は緩和されるが、滑走による離陸は無理なので手投げのグライダーやヘロヘロ号のような機体か、ソリを付けた雪上用の機体になる。
ソリ付きの機体は、雪ならではで面白そうだが、そこまでオタクで無い自分は、そういうコアな機体は持っていない。
しかし、水上機もフロートで雪の上を滑ることができる。幸い今まで作った水上機のうちの一機がそのままこういう日のために残っている。

Cimg2664

改めて見ると、どこがコアでないのか疑問を感じるような気もするが、ともかくもこれなら雪上をスイスイ走ってスーッと離陸できそうである。


このへんてこなボートような機体だが一応凧のようにではあるが飛ぶことは飛ぶ。

機体の説明は以下のリンクを参照
Flying Boat
近場の離水可能な場所は、人家や釣り人などがいるか、柵で立ち入り禁止になっているとことばかりで安全に飛ばせる場所がひとつも見つからない。
しかし、こういうときのために苦節3年、待っていたのである。

ついに天下が来たぁ~

しかし気になるのは空軍基地のへ入る道の雪と風である。

平地の雪は5年目のスタッドレスでも問題なく走れるが、堤防の上り下りが不安なのでスコップ持参でしのぐことにした。家の駐車場に会談並みのスロープを登れなかったときに活躍したスコップである。

問題は風である。

今一番信頼しているmeteoblueの予想では風は4~7m/s
似た大きさの普通の飛行機でもためらうような嫌な風である。

土曜の当日、meteoblueの風の予想はさらに強まっているようなグラフをちらっと見て後は見なかったことにした。

機体をよくよく見たら、受信機の線がすべて外れている。
プロポの設定は残っているので、ちゃちゃっとつないで動作を確認すると舵が引っ掛かるのでよく見ると、真ん中の垂直尾翼の上の方にヒビが入っている。

取敢えず瞬間と促進剤で補強。
電池を現地で充電するのは辛いかもしれないことに気がついて充電(単に忘れていただけです ^^;
ようやく飛行場についたのは13時10分

空軍基地への道は車が一台も通った跡がなく飛行場は足跡がふた筋あるだけである。
途中で鉄砲持った人がいたので、鉄砲撃ち(鳥撃ち)のかもしれない。

Cimg3622

犬の足跡が見つからないが、猟犬もうちのわんこのようにコタツでぬくぬくしてるのだろうか?


Dsc_0180

土手を降りるスロープは車が通った跡が無く、そこそこの雪で覆われていたが5年目のスタッドレスで無事通過(帰りは少し勢い付けて同じ動力になるようにして無事通過=ちょっとスリップしたが勢いがあるのでOK)。

到着した直後ののんびりと写真撮っているときは風も機体を雪の上に置けるほどには弱かったが、まずは腹ごしらえとカップラーメン用のお湯をバイオライトで沸かそうと思った時には雪の上に置いた水上凧が吹っ飛ばされる途中だった。
一旦、車に収納し衝立の蔭で体をあっためて風が弱くなるのを待つ。


その甲斐あって、何とか吹き飛ばされずに雪上に置けるようになった。リポをセットし、いざ出陣!

と思ったら、前につんのめった。

プロペラが上にあるので、急にスロットルを上げるとつんのめるのである。
かといってゆっくり上げると雪の中に潜る。

幸い機体の幅が狭いのでエレボンのエルロンとしての効きを上げるためか、2段になっていて両方動くのでエレベーターとしての効きが良いため、路面が悪い時の滑走のようにエレベーターを使ってするっと滑り出すことができた。

Cimg3806

木の陰の少し手前が最初につんのめった跡である。
その後まだフルスロットルに余裕がある状態でフロートの線が浅くなり木の陰に入るあたりで左からの風で機種を左に振り猟師の足跡を超える当たりで滑走路に平行に戻すために右に戻したあと、左からの風に煽られて左側の機体が持ち上がって右のフロートが抵抗となって引っくり返った。

Cimg3809

近くで見ると、右から突っ込んで行ったのがよくわかる。

そこそこ速度が載っているときに、こんなに簡単にひっくり返ることは普通の飛行機の機体では滅多にない。
やはり、この風の中で飛ばそうというのが不遜である。

Cimg3810

しかし、機体をよく見ると、3枚の垂直尾翼がすべて折れていた。
ラダーが効かなければ、これでは雪の中を一緒に追いかけなけるしかない。

止む無く断念。

手投げのヘリへろ号も持ってきていたがさすがにこの風では無理である。
万一の捜索用で持ってきているドローン=Phantom4は風速10m/sでも飛べるはずである。

Cimg4005

Phantomは、初代+ジンバル+Goproの組み合わせ以来、数々の機体の捜索に活躍してきたが、今まで一度も墜落がない、優秀な機体である。
早い話が、勝手に墜落しないように飛んでくれるので、安全のためには操縦のテクニックは無用で運用方法のみ重要である。

運用方法の中には、寒いと流せる電流が減って充分なコントロールができなくなることに注意というのも入っている。
充分な電流が流れないと、充分なパワーを出せないだけでなく、電源喪失で墜落ということもある。
菓子巻きのドローンが墜落した事故もバッテリの選定のまずさで充分な電流が流れず、しかも十分な飛行の確認もしてなかったという話もあるが、その可能性は高そうである。
部品も温度が低くなるともろくなるものもあるが、一番心配なプロペラはこの程度の温度では柔軟性を失っていない。
バッテリーは少なくとも最新バージョンでは15℃以下では警告が出るようだ。
Phantomのバッテリーは使用中はかなり発熱するので、温度が上がるまでは、負荷が掛かるような急な制御が必要無いように大人しく飛ばすというのも墜落を防ぐ上でも効果的だろう。

今回のPhantomの飛行動画。暖気中のホバリングを少しだけ端折っている。
正確な風速は不明だが通常のPモードの最大速度と同じくらい傾いているから10m/s前後出ていると思われる。
ピンポジショニングシステムでの速度範囲は10m/s以下となっているが、これは風速を考慮していると考えるべきだとは思うが実際のところは不明である。
最大速度はスポーツモードで20m/sとあるのでPモードで大気速度で10m/sに制限する合理的な理由は、パワーの関係で制限を受ける制御可能な最大傾斜角のみであろう。
しかし、実際の飛行中で急停止などの場合は、驚くほど傾斜するのでこの制限で大気速度10m/sに制限するべき理由は見つからない。

ヘリは運動性能が高いので、これより強い風の中で飛ばしたことは何回かあると思うが、飛行機やマルチコプターでは、継続的に吹くこんな強い風の中で飛ばしたことは無かった。

今回は、強風下でどうなるか確認する絶好のチャンスだったので行ったが、ホバリングの精度を保てないということは、制御不能になる可能性に近づいているということなので短時間で回復しようとはするだろうが、危険を与えそうなものがある場合は、絶対に飛行させない方が良いと思った。

というわけで、雪の空軍基地の航空写真は断念しました m(_ _)m
(だって寒いんだもん)

2017年12月 1日 (金)

Phantom4 dji Go4 タブレットの動作確認

ちょっと前にPhantomなどのタブレットアプリdji GO4のタブレットとの相性について述べたが、新しくタブレットを購入したので、手持ちのタブレット類の動作確認表を記す。

dji GO4 手持ちタブレット動作確認表
機種 対応 Androidバージョン
ASUS  ZenPad 3 8.0 (Z581KL) 7.0
HUAWEI M2-802L
シルバーモデル
6.0
Xperia Z5 SOV32(スマホ) 7.0
LG isai LGL22(スマホ) 4.4.2

ZenPad 3 dji Go4動作画面

Djigo4zenpad3

今までメインで使っていたHUAWEI m2の具合がおかしくなったので急遽購入した。
以前の記事に書いたタブレットに必要とされる要件からZenPad3については、スペックからして動作しないということは全く心配してしていない。
Phantomとは、室内で10分くらい接続して、設定の画面を確認しただけで、録画したわけでも、実際に飛ばしたわけでもないが、Qualcomm® SnapdragonTM 650 ヘキサコア 1.8GHz 4GB RAMというスペックから当然余裕で動作するはずである。
実際には、こういった、複雑な電子化された製品は、設計段階での、ちょっとした見落としで、動作しなくなることがたくさん考えられるが、人気のある機種ではそういう問題は早く解決することが期待できる。
この機種も世界中で使いたいと思っている人がたくさんいるに違いない。

こいつの欠点は、画面の解像度は高いが 2,048×1,536ドット (QXGA)という最近にしては真四角に近い形状なので、アプリが意図していない画面構成である恐れがあることである。幸いdji GO4は、画面の解像度をうまく処理しているようでスクリーンショットのように問題なさそうである。

SIM Freeなので安いキャリアを使っての屋外でのデータ通信に対応させて屋外での衛星写真による地形図を表示させている。何しろ、ホームグラウンドはだだっ広い畑なので普通の地図では、ほとんど真っ白が表示されるだけで向きや距離がわかるといっても想像力をよほどたくましくさせないとどこにいるかの把握が難しい。
通信用のSIM今までのHuawei M2-802Lで使っていたMicro SIMを差して起動させるだけで、しばらくするとnifmoで契約しているDocomoの回線と自動的に繋がる。(APNの設定は必要です。nifmo APNの設定 でググってください。簡単です)

今は、調子が悪くて使えなくなったNexus7(2013)という時代遅れだがいまだに名機らしいタブレットから引き継いでいるSIMである。
SIMは音声通話無しのSMS(ショートメール)対応の3GB/月プランでniftyの割引で850円/月である。
車のナビだけでは信用できないのでナビとしては使っているが、ユーチューブなどで動画の視聴は滅多にしないので毎月の使用料は1GB以下なので3GBで充分である。家では高速の光回線からセキュリティ対策を万全に(外部との通信をモニターして怪しい接続をチェックして、異常を発見すれば、そのサイトを潰すようにしているつもり)して使っているので、これで足りなくなったのは、一週間ほど入院して動画を見たときだけである。

これに550円/月を追加すると、音声通話も可能になる。
もっともインターネット電話は、音声通話ができなくても可能である。音声通話自体をほとんど使わずにメールやSMSの方がメインなので、昔、仕事で海外とSkypeで映像つきでやり取りしたくらいだが、最近は、かみさんにLINEのゲームで対抗するために、止む無くLINEを使うようになり、思いついてつい先ほど、かみさんとLINEで通話してみた。
LINEのユーザーは、ほとんど日本で韓国政府がデータを抜き取っているという噂がまことしやかにされているが、ま、かみさんとの電話くらいでは機密事項も何もない。
インターネット電話が面倒なら、nifmoなどの音声通話にすれば良いだけかもしれない。
おサイフケータイ対応機種ならSUICAもできるらしいので、SUICA以外は、SMSとniftyとgmailのメールでほとんど用が足りているのでauのスマホに入っているありがたみもほとんどないようだ。
安い、電話は、通話の品質がひどいのに会社から支給された電話(犬のお父さんの会社)で思い知らされているので 二の足を踏んでいるけど、LINEの音声も、昔使っていたSkypeもそれほど悪くは無かったような気がする…

HUAWEI M2-802L dji Go4動作画面

Djigo4huaweim2

使っていたNexus7が古くなったことによる動作の不安定でdji GOがちゃんと起動しなかったため購入したタブレット。
Hisilicon Kirin 930 オクタコア 4 x A53@2.0GHz + 4 x A53@1.5GHz 2GB RAMなので、同時にたくさんのアプリを立ち上げるようなことがなければ不通に使える。
前に発生したd時Go4のハングアップ(フリーズ)も、使わないアプリの削除や起動の停止の効果や、dji Go4やOSのアップデートなどのせいか、ハングアップは、このところ起きる気配がない。
このモデルは色の違いでメモリが3GB RAM/32GB ROMのゴールドモデルもあるが、自分が持っているのは 2GB RAM/16GB ROMの余裕がそれほどある機種ではない方なので(もっともゴールドモデルは価格のパフォーマンスが悪いようなので持っている人は少ないだろう)、同時に動かすアプリによってはメモリ不足になり易い。

ところが、最近、SIMの接続がときどき切れたり、画面を縦横に持ち変えても、縦位置しか認識しなくなったりした。
SIMの方は再起動すればまず解決が付いたが、縦横は、とうとう固定されたままになってしまった。


Cimg3473

画面をよく見るとヒビが入っている。
dji GOは、タブレットの縦横の検出機能を使わずに横位置を前提として表示するため、dji GO4で直ちに使いにくくなるというわけではないが、nexus7の時を思い出し、使えなくなる前に、慌てて新しいタブレットを買いに行った。
画面の小さいスマホでもdji Goは動くのだが、近いところがよく見えない者として、また、Googleマップをカーナビとして使っている者としては、あの小さな画面では、不便だ。
カーナビは専用機が車に付いているが、Googlマップのマニアックな道案内は、渋滞を避けるのに役に立つのである。
もっとも普通のカーナビも欠かせない。何しろGoogleマップは、普通はこんなところ通らないだろうというような道でも平気で案内するので、これを信用し過ぎると車体を木々に擦りつけ、階段を降りるハメになる。

そのためデータ通信機能は必須なのでSIM Freeでよさそうな機種を価格ドットコムで8インチ前後を調べると(10インチは大き過ぎるので)自分の好みとしてはZenPad3が一番よさそうだった。
値段を調べて見ると、ラジコンバルサ飛行機の一式分の値段である。
アマゾンは値段が高く安いところを探すと、一番安いところより800円高いところで一線に並んでいる。
どうせ買うなら、馴染みの「♪○o○、○o○、○o○、○o○カメラ♪」にしようということで、そのまま通販で買っても良いが、やはり人間を相手に聞きながら買おうと仕事が休みだったので池袋まで行った。

すると、なんと店頭の価格は通販より4000円も高い。
最近の凝ったラーメン5杯を食べられる値段差である。

同じ店でも店頭と通販では、値段が違うと、某○ズ電気で堂々威張られたことがあるので、ここもそういことかと店員に問いただそうとすると、普段はたくさんいるように見えるのに、なぜか急にみな忙しそうにしている。
奥から、のんびりと出てきた、どこかのメーカーの派遣っぱい若者を目ざとく見つけロックオンしたまま手招きした。
同じ○o○カメラなのに、通販とのこの値段な差は、何なのかと聞くと、あっさり偉い人に言えば、その値段まで負けてくれますと、いきなり結論を言う。
ま、当初の思い込み通りの値段では買えるなら、他のもっと安い通販で買ってやると思う必要もないので、「偉い人」に話を付けてもらって、レジで負けてねと言えば良いだけにしてくれたかなんかしたようだ。
しかしレジではなぜか、みな引き気味である ^^;

折角なので、こんなに値段が違うのはどうしてなのと聞くと、貴乃花の回答よりはましという程度の愚にもつかないものでくどくど聞くのも憚りたい内容だった。

結局、ケースも液晶保護ガラスも買わずに(iPhonやiPad用の物ばかり目立ってZenPad用のものは少なくあっても値段交渉するのも面倒なので)本体だけ買って、速攻でAmazonで手配した。

こんなことなら、遠慮せず他のもっと安い通販で買った方が良かったかもしれない。

HUAWEI m2は、dji Go4が動作しなわけでもなく、仕事が休みだった翌日も、Huawei m2は、縦横センサーの問題だけというのを確認して、夜は飲みに行ったので、その翌日に新しいタブレットをセットした。

最近のAndroidは、移行が簡単である。
IDやパスワードさえしっかり管理していれば、パソコンと比べれば、あっという間に終わる。
GPSの衛星の情報を表示するアプリが、GPSの位置情報を取り出せないようで、正しく動作しなかったというようなことは、仕方ないことはあるが、半日でほぼ完全に移行が終了した。
液晶保護ガラスはフィルムでなくガラスである。フィルムよりは、保護力が強そうだ。

Cimg3481

さて、あっさり画面にヒビが入った、HUAWEI M2だが、よく考えてみると、こいつにも保護ガラスを貼っていたのを思い出した。

そういえば保護ガラスが役目を果たさなかったのかどうか、深くは確認せずにパネルが傷ついたと思い込んでいた。
SIMの不調と、回転センサーの不具合から、タッチパネルがひび割れるほどの力が悪さをしたと勝手に思い込んだのかもしれない。
そこで1cmまで近づけるコンデジカメラで撮ってみると、果たして保護ガラスだけが割れているようである。
(写真をクリックすると別のタブで写真が拡大されるので良くわかる)


そこで、はたと気が付いた。
昔の回転検出センサーは、容器の中に小さな玉が入っていてその動きで縦横を検出していたが、しばらく使っていなかったりすると、検出に失敗することがよくあった。
電気的な接触不良で、昔のブラウン管式のテレビと同じで叩くと直る場合が多かった。

まさか、最近のセンサーは、そんな信頼性の低い方法なんか使って無いよね、と思いながら、机で軽くトントン叩くと、軽やかに検出できるようになった。

昔のテレビのような名人芸がどれだけ必要かは分からないが、叩くと直るのは間違いないようである。
フラットケーブルのコネクタの接触の問題といことも考えられる。

なお、くれぐれも強くたたき過ぎないようにという注意をしておく。

結局、完璧にdji GO4が動作するタブレットが2台になってしまった(トホホ)

Xperia Z5 SOV32 dji Go4動作画面

Djigo4sov32

au向けのソニーXperia Z5。
日本製のスマホがすっかり少なくなってしまった今や、数少ない、元気の良い日本製スマホで2年前のモデル。
MSM8994/2.0GHz×4コア+1.5GHz×4コア 3GB RAMでこちらも、当然のようにdji Go4が動作する。
dji Go4の各画面は、各端末の画面サイズにほぼ比例した大きさで表示するようになっているはず(ブラウザによっては、大きさの設定が働かない場合もあるかもしれない)で、クリックして拡大すると、近くがよく見えない人でなければ、必要な情報がちゃんと表示されているのを読み取れるそうだとということががわかるだろう。

画面の解像度(ピクセル数)は、ZenPad3が2048x1536、HUAWEI M2は1980x1200、Zperia Z5が1920x1080で、ピクセル数が多いほど、画面を広く使っていて、飛んできた動画が見えるも範囲も広いようだ(HUAWEI m2とXperiaは同じカメラ位置)。

MavicやSparkのような小さなコントローラなら小さい画面でも近くがよく見えるのであれば全く問題ないだろうが、Phantomのコントローラーの上の小さなスマホは、何となくカッコ悪い。
何となくだけど。

LG isai LGL22 dji Go4動作画面

Djigo4lgl22

今使っているスマホの前のもの。
電話としては使えないが、WiFiは使えるので、試しにdji Go4をインストールしてみた。
発売は2013年12月頃で2014年1月頃購入したもの。
Phantomのタブレット使用の最初の機体(だと思う)Phantom3が出たのが2015年5月とのことなので、それよりずいぶん前である。

OSのバージョンは元々のAndroid4.2を4.4.2にアップデートしたものである。dji Goのサポートのバージョンは資料によって違うというアバウトなものだが、何とか対象に入っているようだ。
CPUは Qualcomm Snapdragon 800 MSM8974 2.3GHz(クアッドコア)2GB RAMである。
古い割には、結構なスペックなので、それも幸いしたのだろう。

今更、これでdji Goを走らす意味は、あまりありそうもないが、取敢えずこの時代のものでも、それなりのスペックがあればdji Goを動かすことは可能だということが確認できた。

djiによってdji Goの対応機とされているnexus7が2013年発売なので、当然といえば当然かもしれない。

そこで、私はふと気がついた。

自分の持っている調子の悪いnexus7(2013)SIMモデルも、叩けば復活するかもしれない。
そこで、久しぶりに充電した。nexus7はワイヤレス充電qiに対応しているのでiPhone Xよりずっと先を行っていたワイヤレス充電方式である。

さて、20%程度充電すると、案の定タッチパネルに反応せず画面ロックが解除できない。
そこで、秘伝のブラウン管テレビ必殺叩き起こしの術を使った。
すると、なんと、画面をスワイプできたではないか!

なおAndroidのバージョンは6.1。さすがnexus7、アップデートに良く対応している。
dji Go4のインストールも難なく進み、アップデートもログインも正常にできたが、コントローラーとのUSBケーブルによる通信ができなかった。
そういえば、nexus7のUSBは、他の機器との通信を行うためにいろいろいじったはずである。
また、nexus7は(Huawei m2でもそうだったが)センサー系のコネクタの接続不良が起きやすいようだ。
秘儀、寝惚け起こしをいくつか試したが、回転センサーが再び働くなくなる時もあり、たとえ復活しても実際に使うのは怖い状態である。

nexus7(2013)に関しては、海外でも動作確認の例が多いが、古くなるとセンサーが繋がっているフラットケーブルのコネクタの接触に問題が出て来るようなので、一応動いていても、注意した方が良いようだ。

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